CN204913902U - 六自由度机械手主体结构及型材 - Google Patents
六自由度机械手主体结构及型材 Download PDFInfo
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Abstract
六自由度机械手主体结构及型材,由底座、电机、支撑基座、长臂主体型材、长臂左侧连接轴、长臂左侧中介轴、长臂左侧连接轴、长臂右侧连接轴电机轴、长臂右侧中介轴、长臂右侧连接轴、长端臂关节型材、短臂主体型材、短臂主体型材电机、短臂主体型材中介轴、短臂主体型材连接轴、短端臂关节型材、短端臂关节型材电机组成。它提供一种承载能力强、结构稳定性高、便于安装的六个自由度机械手的型材结构。解决了六个自由度机械手铸件造成的成本高、工时费昂贵,同时保证了六个自由度机械手的精度和灵活性,从而使机器人动作更敏捷、更流畅,广泛应用于工业操作。
Description
技术领域
六个自由度机械手是工业机器人中应用最广泛的一种,不仅常用于自动化流水线,在航天、军事等领域也发挥着重要作用,尤其是六个自由度机械手大臂的主体铸件改造成型材后降低成本,保证安全生产同时提高效率。
背景技术
目前的六个自由度机械手各个关节件全部是铸件,笨重、成本高、人力资源贵、不安全、加工周期过长、精度低、内部装配不准确等问题。
发明内容
为了克服现有铸件不完整问题,本实用新型提供一种承载能力强、结构稳定性高、便于安装的六个自由度机械手的型材结构。解决了六个自由度机械手铸件造成的成本高、工时费昂贵,同时保证了六个自由度机械手的精度和灵活性,从而使机器人动作更敏捷、更流畅,广泛应用于工业操作。
本实用新型所采用的技术方案是:六自由度机械手主体结构及型材,其特征在于:包括底座、支撑基座、长臂主体型材、长端臂关节型材、短臂主体型材、短端臂关节型材;所述的底座与支撑基座连接;所述的支撑基座与长臂主体型材连接;所述的长臂主体型材与长端臂关节型材连接;所述的长端臂关节型材与短臂主体型材连接;所述的短臂主体型材与短端臂关节型材连接。
所述的底座上装配电机。
所述的长臂主体型材装配长臂左侧电机轴、长臂左侧中介轴、长臂左侧连接轴、长臂右侧电机轴、长臂右侧中介轴、长臂右侧连接轴。
所述的短端臂关节型材装配短端臂关节型材电机。
六自由度机械手主体结构,由六个组件构成,每个组件驱动一个自由度。1)组件1:底座,固定是完成整体运动的基准。
2)组件2:支撑基座,完成机械手的任意转动。3)组件3:长臂主体型材,完成在组件2所确定的水平面上的竖直平面的移动,采用型材结构。型材有6个孔位,对称安装2个电机、2个中介轴、2个连接轴。
4)组件4:长端臂关节型材,完成组件3指定方向后的移动,采用型材结构。型材有2个垂直孔位,安装连接轴和电机。
5)组件5:短臂主体型材,在组件4上任意转动,确定机械手的夹持方向,采用型材结构,型材有3个孔位,安装1个电机、1个中介轴、1个连接轴。
6)组件6:短端臂关节型材,定位关节确定末端的位置(机械手钳口),完成对选定物体的夹持,采用型材结构,型材有2个垂直孔位,安装连接轴和电机。
附图说明
图1六自由度机械手长臂主体型材轴测图。
图中包括1底座;1-1电机;2支撑基座;3长臂主体型材;3-1长臂左侧电机轴;3-2长臂左侧中介轴;3-3长臂左侧连接轴;3-4长臂右侧电机轴;3-5长臂右侧中介轴;3-6长臂右侧连接轴;4长端臂关节型材;5短臂主体型材;5-1短臂主体型材电机;5-2短臂主体型材中介轴;5-3短臂主体型材连接轴;6短端臂关节型材;6-1短端臂关节型材电机。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型技术方案,下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
组件1:固定底座(1)后,开动电机(1-1)。
组件1-2:电机(1-1)转动传动支撑底座(2)转动,确定机械手需要夹持的方向。
组件2-3:支撑底座2)的连接孔与长臂主体型材(3)连接孔同轴,用长臂左侧连接轴(3-3)连接;长臂主体型材(3)内电机(3-1)转动,通过皮带轮传动长臂左侧中介轴(3-2)转动;长臂左侧中介轴(3-2)的转动通过皮带传动长臂左侧连接轴的(3-3)转动,使长臂主体型材(3)以长臂左侧连接轴的(3-3)为圆心做圆周运动。
组件3-4:;长端臂关节型材(4)的连接孔与长臂主体型材(3)连接孔同轴,用长臂右侧连接轴(3-6)连接,长端臂关节型材(4)的电机转动,带动长臂右侧电机轴(3-4)转动,通过皮带轮传动长臂右侧中介轴(3-5)转动,长臂右侧中介轴(3-5)的转动通过皮带传动长臂右侧连接轴的(3-6)转动,使长端臂关节型材(4)以长臂右侧连接轴(3-6)为圆心做圆周运动。;
组件(4-5):开启长端臂关节型材(4)内的电机,带动短臂主体型材(5)转动。
组件(5-6):短臂主体型材电机(5-1)转动,通过皮带轮传动短臂主体型材中介轴(5-2)转动,中介轴(5-2)的转动,通过皮带传动短臂主体型材连接轴的(5-3)转动,使短臂主体型材(5)以短臂主体型材连接轴的(5-3)为圆心做圆周运动;短臂主体型材(5)与短端臂关节型材(6)的连接孔同轴,用短臂主体型材连接轴(5-3)连接,使短端臂关节型材5以短臂主体型材连接轴(5-3)为圆心做圆周运动。
组件(6):短端臂关节型材电机(6-1)转动连接机械手钳口完成对选定物体的夹持。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出的是,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.六自由度机械手主体结构及型材,其特征在于:包括底座、支撑基座、长臂主体型材、长端臂关节型材、短臂主体型材、短端臂关节型材;所述的底座与支撑基座连接;所述的支撑基座与长臂主体型材连接;所述的长臂主体型材与长端臂关节型材连接;所述的长端臂关节型材与短臂主体型材连接;所述的短臂主体型材与短端臂关节型材连接。
2.如权利要求1所述的六自由度机械手主体结构及型材,其特征在于:所述的底座上装配电机。
3.如权利要求1所述的六自由度机械手主体结构及型材,其特征在于:所述的长臂主体型材装配长臂左侧电机轴、长臂左侧中介轴、长臂左侧连接轴、长臂右侧电机轴、长臂右侧中介轴、长臂右侧连接轴。
4.如权利要求1所述的六自由度机械手主体结构及型材,其特征在于:所述的短端臂关节型材装配短端臂关节型材电机。
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CN201520569227.8U CN204913902U (zh) | 2015-08-02 | 2015-08-02 | 六自由度机械手主体结构及型材 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114484176A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-05-13 | 武汉大学 | 一种多自由度传感器安装支架 |
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