CN207273221U - 机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手臂，包括基座，与基座转动连接的转盘，与转盘固定连接的支撑外壳，第一活动臂，第二活动臂，第一电机，第一同步轮，第二同步轮，第二电机，第三同步轮，第四同步轮，若干同步带，以及第一连杆机构，第一电机主轴通过同步带与第一同步轮连接，第一同步轮通过同步带与第二同步轮，第二电机主轴通过同步带与第三同步轮连接，第三同步轮通过同步带与第四同步轮，第一活动臂的内端与第二同步轮主轴固定连接，外端与第二活动臂的内端转动连接，第一连杆机构的内端与第四同步轮主轴固定连接，外端与第二活动臂固定连接。它的优点是制造成本低，结构简单，易维修，操作精巧灵活，可完成一些复杂的工作，操作速度快。

Description

机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械人机技术领域，尤其是一种机械手臂。

背景技术

机械手臂的出现提高了工作效率，但是现有的机械手臂结构比较复杂且不易维修，不精巧灵活，结构连接关节不紧密，比较松垮，操作灵活。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有技术的不足，提供一种机械手臂。

本实用新型的一种技术方案：

一种机械手臂，包括基座，与基座转动连接的转盘，还包括与转盘固定连接的支撑外壳，第一活动臂，第二活动臂，第一电机，第一同步轮，第二同步轮，第二电机，第三同步轮，第四同步轮，若干同步带，以及第一连杆机构，第一电机主轴通过同步带与第一同步轮连接，第一同步轮通过同步带与第二同步轮，第二电机主轴通过同步带与第三同步轮连接，第三同步轮通过同步带与第四同步轮，第一活动臂的内端与第二同步轮主轴固定连接，外端与第二活动臂的内端转动连接，第一连杆机构的内端与第四同步轮主轴固定连接，外端与第二活动臂固定连接。

一种优选方案是第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的内端与第四同步轮主轴固定连接，外端与第二连杆内端转动连接，第二连杆外端与第二活动臂的内端固定连接。

一种优选方案是机械手臂还包括第二连杆机构和机械手，第二连杆机构包括第三连杆，第四连杆和三角臂，第三连杆的内端与支撑外壳转动连接，三角臂的一角与第三连杆的外端转动连接，一角与第二活动臂的内端转动连接，一角与第四连杆内端转动连接，第四连杆的外端与机械手转动连接。

一种优选方案是机械手包括机械手本体和直角三角形的连接块，连接块的直角边与机械手本体固定连接，连接块的斜边一端与第二活动臂的外端转动连接，另一端与第四连杆的外端转动连接。

综合上述技术方案，本实用新型的有益效果：制造成本低，操作简单流畅，结构简单，易维修，操作精巧灵活，结构连接关节紧密，工作自由旋转度大，作业完成度高，可完成一些复杂的工作，操作速度快。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的爆炸图；

图3是本实用新型中第一连杆机构的立体图；

图4是本实用新型中第二连杆机构的立体图；

图5是本实用新型中连接块的立体图。

具体实施方式

如图1至图5所示，一种机械手臂，包括基座100，与基座100转动连接的转盘101，还包括与转盘101固定连接的支撑外壳200，第一活动臂301，第二活动臂302，第一电机401，第一同步轮403，第二同步轮404，第二电机402，第三同步轮405，第四同步轮406，若干同步带，以及第一连杆机构500，第一电机401主轴通过同步带与第一同步轮403连接，第一同步轮403通过同步带与第二同步轮404，第二电机402主轴通过同步带与第三同步轮405连接，第三同步轮405通过同步带与第四同步轮406，第一活动臂301的内端与第二同步轮404主轴固定连接，外端与第二活动臂302的内端转动连接，第一连杆机构500的内端与第四同步轮406主轴固定连接，外端与第二活动臂302固定连接。第一电机401通过第一同步轮403和第二同步轮404带动第一活动臂301绕支撑外壳200旋转，第二电机402通过第三同步轮405，第四同步轮406和第一连杆机构500带动第二活动臂302绕第一活动臂301旋转。因此本实用新型具有制造成本低，操作简单流畅，结构简单，易维修，操作精巧灵活，结构连接关节紧密，运行平稳。

具体地，如图1至图5所示，第一连杆机构500包括第一连杆502和第二连杆503，第一连杆502的内端与第四同步轮406主轴固定连接，外端与第二连杆503内端转动连接，第二连杆503外端与第二活动臂302的内端固定连接。

如图1至图5所示，机械手臂还包括第二连杆机构501和机械手507，第二连杆机构501包括第三连杆504，第四连杆506和三角臂505，第三连杆504的内端与支撑外壳200转动连接，三角臂505的一角与第三连杆504的外端转动连接，一角与第二活动臂302的内端转动连接，一角与第四连杆506内端转动连接，第四连杆506的外端与机械手507转动连接，工作自由旋转度大，作业完成度高，可完成一些复杂的工作，操作速度快

如图1至图5所示，机械手507包括机械手本体509和直角三角形的连接块508，连接块508的直角边与机械手本体509固定连接，连接块508的斜边一端与第二活动臂302的外端转动连接，另一端与第四连杆506的外端转动连接。连接块508使得机械手本体509始终竖直向下，方便机械手本体509作业。

以上是本实用新型的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种机械手臂，包括基座，与基座转动连接的转盘，其特征在于，还包括与转盘固定连接的支撑外壳，第一活动臂，第二活动臂，第一电机，第一同步轮，第二同步轮，第二电机，第三同步轮，第四同步轮，若干同步带，第一连杆机构，所述第一电机主轴通过同步带与第一同步轮连接，所述第一同步轮通过同步带与第二同步轮，所述第二电机主轴通过同步带与第三同步轮连接，所述第三同步轮通过同步带与第四同步轮，所述第一活动臂的内端与第二同步轮主轴固定连接，外端与第二活动臂的内端转动连接，所述第一连杆机构的内端与第四同步轮主轴固定连接，外端与第二活动臂固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的内端与第四同步轮主轴固定连接，外端与第二连杆内端转动连接，所述第二连杆外端与第二活动臂的内端固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括第二连杆机构和机械手，所述第二连杆机构包括第三连杆，第四连杆和三角臂，所述第三连杆的内端与支撑外壳转动连接，所述三角臂的一角与第三连杆的外端转动连接，一角与第二活动臂的内端转动连接，一角与第四连杆内端转动连接，所述第四连杆的外端与机械手转动连接。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手包括机械手本体和直角三角形的连接块，所述连接块的直角边与机械手本体固定连接，所述连接块的斜边一端与第二活动臂的外端转动连接，另一端与第四连杆的外端转动连接。