CN207566458U - 夹爪机构及分料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种夹爪机构及分料系统。夹爪机构包括抓取机构、连杆机构、转动体、驱动组件和用于支撑所述驱动组件的支撑机构；所述连杆机构包括固定臂、从动臂和连杆，所述连杆两端分别与所述固定臂和所述从动臂转动连接，所述固定臂通过固定轴与所述驱动组件转动连接，所述从动臂通过转动轴与所述抓取机构固定连接；所述转动体的第一端与所述驱动组件固定连接，第二端与所述抓取机构转动连接。分料系统包括第一输送线、第二输送线和上述的夹爪机构；夹爪机构将第一输送线的物料抓取放置在第二输送线上。本实用新型解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

Description

夹爪机构及分料系统

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种夹爪机构及分料系统。

背景技术

近年来，随着科学技术的不断进步，生产、生活的自动化程度也越来越高，传统的人工或者半自动方式已经难以满足现代化大规模生产的需求，尤其是在生产流水线上，为了节省人力及提高生产的效率，一般均采用自动化生产流水线，而且分料机构也从需要人工逐个进行手动分料的人工操作转变为自动化分料，进一步的提高了生产的效率。

然而，传统的自动化生产流水线上的夹爪机构进行分料时常采用两套独立的驱动机构进行驱动，存在机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种夹爪机构，解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

本实用新型提供的夹爪机构，包括：抓取机构、连杆机构、转动体、驱动组件和用于支撑所述驱动组件的支撑机构；

所述连杆机构包括固定臂、从动臂和连杆，所述连杆两端分别与所述固定臂和所述从动臂转动连接，所述固定臂通过固定轴与所述驱动组件转动连接，所述从动臂通过转动轴与所述抓取机构固定连接；

所述转动体的第一端与所述驱动组件固定连接，第二端与所述抓取机构转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述驱动组件包括驱动机构、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动机构与所述第一齿轮固定连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述转动体第一端固定连接；

所述支撑机构与固定轴固定连接，所述固定轴贯穿所述转动体和所述第二齿轮；

所述抓取机构顶部固定连接有转动轴，所述转动轴与所述转动体第二端转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述固定臂第一端与所述固定轴固定连接，所述固定臂第二端与所述连杆第一端转动连接；

所述从动臂第一端与所述转动轴固定连接，所述从动臂第二端与连杆第二端转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述连杆与所述转动体交错设置。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述连杆与所述转动体平行设置。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述转动体第一端通过第一轴承与所述固定轴的中间段转动连接，所述转动体第二端通过第二轴承与所述转动轴的中间段转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述固定轴和所述转动轴均设置为阶梯轴。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述抓取机构上方固定设置有固定件，所述固定件设置在所述转动轴下端，并与所述转动轴的下端固定连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述抓取机构包括第一气缸、夹爪、第二气缸和中间板；

所述第一气缸固定在所述固定件下方，所述中间板设置在所述第一气缸下方；

所述中间板两侧均设置所述第二气缸，所述第二气缸两端设置有用于抓取物料的夹爪。

本实用新型的第二目的在于提供一种分料系统，解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

本实用新型提供的分料系统，包括：第一输送线、第二输送线和上述所述的夹爪机构；

所述夹爪机构将所述第一输送线的物料抓取放置在所述第二输送线上。

相对于现有技术，本实用新型提供的夹爪机构及分料系统具有如下优势：

本实用新型提供的夹爪机构，包括抓取机构、连杆机构、转动体、驱动组件和用于支撑驱动组件的支撑机构；连杆机构包括固定臂、从动臂和连杆，连杆两端分别与固定臂和从动臂转动连接，固定臂通过固定轴与驱动组件转动连接，从动臂通过转动轴与抓取机构固定连接；转动体的第一端与驱动组件固定连接，第二端与抓取机构转动连接。使用时，驱动组件驱动转动体和连杆机构转动，同时抓取机构也随之转动；由于连杆机构包括固定臂、从动臂和连杆，通过固定臂带动连杆转动，连杆带动从动臂转动，然后从动臂带动抓取机构转动，因此只需要一套驱动组件即可实现分料，解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

另外，连杆与转动体交错设置时；连杆将推动转动轴相对于第二通孔同方向旋转90°，即从水平位置转动到竖直位置时，连杆将推动转动轴同方向旋转90°，由此被抓取物料姿态相对于机架旋转180°，进而实现对称分料。解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

另外，连杆与转动体平行设置时；连杆将推动转动轴相对于第二通孔同方向旋转90°，即从水平位置转动到竖直位置时，连杆将推动转动轴反方向旋转90°，由此被抓取物料姿态相对于机架不旋转，进而实现恒姿态分料。解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

本实用新型提供的分料系统，包括第一输送线、第二输送线和上述的夹爪机构；夹爪机构将第一输送线的物料抓取放置在第二输送线上。由于夹爪机构的设置，所以分料系统具有上述夹爪机构的所有优点，能够实现对称分料和恒姿态分料，且只需要一套驱动组件即可实现分料，解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种夹爪机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种夹爪机构的主视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种夹爪机构的俯视图；

图4为本实用新型实施例提供的另一种夹爪机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的另一种夹爪机构的俯视图；

图6为本实用新型实施例提供的分料系统的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的分料系统的俯视图。

图标：

200-连杆机构；300-抓取机构；

101-安装底板；102-支柱；103-驱动机构；104-安装板；105-间隔圈；106-固定轴；107-第一轴承；108-固定件；109-转动体；110-转动轴；111-第二轴承；201-固定臂；202-第一齿轮；203-第二齿轮；204-连杆；205-从动臂；301-第二气缸；302-夹爪；303-第一气缸；304-中间板；305-物料；401-第一输送线；402-第二输送线。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

本实用新型提供的夹爪机构，包括：抓取机构、连杆机构、转动体、驱动组件和用于支撑所述驱动组件的支撑机构；所述连杆机构包括固定臂、从动臂和连杆，所述连杆两端分别与所述固定臂和所述从动臂转动连接，所述固定臂通过固定轴与所述驱动组件转动连接，所述从动臂通过转动轴与所述抓取机构固定连接；所述转动体的第一端与所述驱动组件固定连接，第二端与所述抓取机构转动连接。使用时，驱动组件驱动转动体和连杆机构转动，同时抓取机构也随之转动；由于连杆机构包括固定臂、从动臂和连杆，通过固定臂带动连杆转动，连杆带动从动臂转动，然后从动臂带动抓取机构转动，因此只需要一套驱动组件即可实现分料，解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

实施例一

如图1-7所示，本实施例提供的夹爪302机构，包括抓取机构300、连杆机构200、转动体109、驱动组件和用于支撑驱动组件的支撑机构；连杆机构200包括固定臂201、从动臂205和连杆204，连杆204两端分别与固定臂201和从动臂205转动连接，固定臂201通过固定轴106与驱动组件转动连接，从动臂205通过转动轴110与抓取机构300固定连接；转动体109的第一端与驱动组件固定连接，第二端与抓取机构300转动连接。

具体的，驱动组件包括驱动机构103、第一齿轮202和第二齿轮203，驱动机构103与第一齿轮202固定连接，第一齿轮202与第二齿轮203啮合，第二齿轮203与转动体109第一端固定连接；支撑机构与固定轴106固定连接，固定轴106贯穿转动体109和第二齿轮203；抓取机构300顶部固定连接有转动轴110，转动轴110与转动体109第二端转动连接。当驱动机构103驱动第一齿轮202转动后，与第一齿轮202啮合的第二齿轮203也随之转动，从而带动转动体109转动，进而实现分料。因此整套设备只需要一个驱动机构即可实现分料。

进一步的，固定臂201第一端与固定轴106固定连接，固定臂201第二端与连杆204第一端转动连接；从动臂205第一端与转动轴110固定连接，从动臂205第二端与连杆204第二端转动连接。通过转动体109的转动，带动连杆204和从动臂205转动。第二齿轮203与第一齿轮202啮合形成齿轮副，由此第一齿轮202的旋转运动通过第二齿轮203传递到转动体109，从而带动转动体109作旋转运动，在转动体109转动的过程中，通过连杆204、从动臂205同时推动转动轴110作同方向的旋转运动。

更进一步的，转动体109第一端通过第一轴承107与固定轴106的中间段转动连接，转动体109第二端通过第二轴承111与转动轴110的中间段转动连接。

需要说明的是，固定轴106和转动轴110均设置为阶梯轴，其中固定轴106不能旋转；而且固定轴106中间段的外侧设置有间隔圈105，方便转臂的转动。

还需要说明的是，驱动机构103可以设置为电机；但并不仅限于电机，只要能够驱动第一齿轮202转动即可，因此这里不一一举例说明。

本实施例可选方案中，如图1-3所示，连杆204与转动体109交错设置。连杆204将推动转动轴110相对于第二通孔同方向旋转90°，即从水平位置转动到竖直位置时，连杆204将推动转动轴110同方向旋转90°，由此被抓取物料305姿态相对于机架旋转180°，进而实现对称分料。解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

本实施例可选方案中，如图4-5所示，连杆204与转动体109平行设置。连杆204将推动转动轴110相对于第二通孔同方向旋转90°，即从水平位置转动到竖直位置时，连杆204将推动转动轴110反方向旋转90°，由此被抓取物料305姿态相对于机架不旋转，进而实现恒姿态分料。解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

本实施例可选方案中，驱动机构103固定在支撑机构上，并穿过支撑机构的安装板104；驱动机构103的输出轴上设置有第一齿轮202。

具体的，支撑机构包括安装底板101、支柱102和安装板104，安装板104通过四件支柱102固定在安装底板101之上，作为主体机架。

本实施例可选方案中，抓取机构300上方固定设置有固定件108，固定件108设置在转动轴110下端，并与转动轴110的下端固定连接。

具体的，抓取机构300包括第一气缸303、夹爪302、第二气缸301和中间板304；第一气缸303固定在固定件108下方，中间板304设置在第一气缸303下方；中间板304两侧均设置第二气缸301，第二气缸301两端设置有用于抓取物料305的夹爪302。由此固定件108与其下部的中间板304将跟随转动轴110移动和旋转，从而实现物料305的位置与姿态的同时变换。

进一步的，第一气缸303设置为三轴气缸。

优选的，第二气缸301设置两个，分别固定在中间板304的两侧，用于加取物料305。

结合以上对本实用新型的详细描述可以看出，本实施例提供的夹爪302机构，包括抓取机构300、连杆机构200、转动体109、驱动组件和用于支撑驱动组件的支撑机构；连杆机构200包括固定臂201、从动臂205和连杆204，连杆204两端分别与固定臂201和从动臂205转动连接，固定臂201通过固定轴106与驱动组件转动连接，从动臂205通过转动轴110与抓取机构300固定连接；转动体109的第一端与驱动组件固定连接，第二端与抓取机构300转动连接。使用时，驱动组件驱动转动体109和连杆机构200转动，同时抓取机构300也随之转动；由于连杆机构200包括固定臂201、从动臂205和连杆204，通过固定臂201带动连杆204转动，连杆204带动从动臂205转动，然后从动臂205带动抓取机构300转动，因此只需要一套驱动组件即可实现分料，解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

实施例二

本实施例提供的分料系统，包括第一输送线401、第二输送线402和上述的夹爪302机构；夹爪302机构将第一输送线401的物料305抓取放置在第二输送线402上。

本实施例提供的分料系统，包括第一输送线401、第二输送线402和上述的夹爪302机构；夹爪302机构将第一输送线401的物料305抓取放置在第二输送线402上。由于夹爪302机构的设置，所以分料系统具有上述夹爪302机构的所有优点，能够实现对称分料和恒姿态分料，且只需要一套驱动组件即可实现分料，解决了现有技术中机械结构复杂、制造成本高以及生产效率低的问题。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种夹爪机构，其特征在于，包括：抓取机构、连杆机构、转动体、驱动组件和用于支撑所述驱动组件的支撑机构；

所述连杆机构包括固定臂、从动臂和连杆，所述连杆两端分别与所述固定臂和所述从动臂转动连接，所述固定臂通过固定轴与所述驱动组件转动连接，所述从动臂通过转动轴与所述抓取机构固定连接；

所述转动体的第一端与所述驱动组件固定连接，第二端与所述抓取机构转动连接。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述驱动组件包括驱动机构、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动机构与所述第一齿轮固定连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述转动体第一端固定连接；

所述支撑机构与固定轴固定连接，所述固定轴贯穿所述转动体和所述第二齿轮；

所述抓取机构顶部固定连接有转动轴，所述转动轴与所述转动体第二端转动连接。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述固定臂第一端与所述固定轴固定连接，所述固定臂第二端与所述连杆第一端转动连接；

所述从动臂第一端与所述转动轴固定连接，所述从动臂第二端与连杆第二端转动连接。

4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述连杆与所述转动体交错设置。

5.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述连杆与所述转动体平行设置。

6.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述转动体第一端通过第一轴承与所述固定轴的中间段转动连接，所述转动体第二端通过第二轴承与所述转动轴的中间段转动连接。

7.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述固定轴和所述转动轴均设置为阶梯轴。

8.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述抓取机构上方固定设置有固定件，所述固定件设置在所述转动轴下端，并与所述转动轴的下端固定连接。

9.根据权利要求8所述的夹爪机构，其特征在于，所述抓取机构包括第一气缸、夹爪、第二气缸和中间板；

所述第一气缸固定在所述固定件下方，所述中间板固定在所述第一气缸下方；

所述中间板两侧均设置所述第二气缸，所述第二气缸两端设置有用于抓取物料的夹爪。

10.一种分料系统，其特征在于，包括：第一输送线、第二输送线和权利要求1-9任一项所述的夹爪机构；

所述夹爪机构将所述第一输送线的物料抓取放置在所述第二输送线上。