CN205928621U - 一种可控温机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可控温机械手，包括：旋转件，所述旋转件的至少两个不同侧边设置有用以夹持零件的机械夹；旋转轴，所述旋转轴设置在所述旋转件上，所述旋转件绕所述旋转轴旋转；滑块，所述滑块沿第一方向运动，所述第一方向垂直于所述旋转轴；驱动机构，所述驱动机构驱动所述滑块沿第一方向运动；连杆，所述连杆的两端分别枢接安装在所述旋转件和滑块上；当所述驱动机构驱动所述滑块运动时，所述滑块带动所述连杆运动，进而带动所述旋转件绕所述旋转轴转动。本实用新型机械手由于可使得轴类零件绕平行于自身轴线的旋转轴旋转，从而使得所述机械手的占用空间较小，能够加工较长的轴类零件。

Description

一种可控温机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种可控温机械手。

背景技术

在汽车行业、机械工程、航空航天等领域，轴类零件应用极为广泛。实现轴类零件加工自动化不仅可以大幅度降低生产制造成本，而且可以极大地提高轴类零件的控制精度和量产产品性能的稳定性。

目前，一些生产厂家利用关节机械手来实现轴类零件的自动化上料、下料。虽然关节机械手具有较高的柔性，但是关节机械手结构相当复杂、生产制造成本过于高昂、维护保养要求严格、检修困难。因此，较多的生产厂家利用桁架机械手来实现轴类零件的自动化上料、下料。由于桁架机械手是利用摆缸摆动来实现轴类零件的自动化上料、下料，因此，在有限的机床空间内，桁架机械手限制了轴类零件的长度。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种机械手，该机械手结构简单、占用空间小、生产制造成本较低、易于控制、实用性强，尤其该机械手能够预防使用过程中断电引起的危险事故，大大提高了生产的安全性。而且本设计人克服了传统的机械手缺少相应的冷却装置，一旦长期运行温度过高容易导致机械手出现故障，甚至损坏机械手的问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种占用空间小、结构简单、易于控制、实用性强的机械手。

本实用新型的一种可控温机械手，包括：旋转件，所述旋转件的至少两个不同侧边设置有用以夹持零件的机械夹；旋转轴，所述旋转轴设置在所述旋转件上，所述旋转件绕所述旋转轴旋转；滑块，所述滑块沿第一方向运动，所述第一方向垂直于所述旋转轴；驱动机构，所述驱动机构驱动所述滑块沿第一方向运动；连杆，所述连杆的两端分别枢接安装在所述旋转件和滑块上；当所述驱动机构驱动所述滑块运动时，所述滑块带动所述连杆运动，进而带动所述旋转件绕所述旋转轴转动，所述滑块连接有滑轨，所述滑块与滑轨之间还设置有与两者匹配的摩擦块，所述摩擦块电连接有蓄电池，所述蓄电池与驱动机构电连接。所述滑轨内同向设置有横截面为圆形的冷却槽，所述冷却槽连接有冷却装置，所述冷却槽内设置有横截面为H形的扰流板，所述扰流板向外的侧面分别设置有向后方延伸且上升的扰流块。

进一步的，所述摩擦块与滑轨接触的底面不规则布置有若干环状凹槽，所述环状凹槽内填充有磁性材料。

进一步的，所述至少两个机械夹、旋转轴的中心线相交于一点，所述两个机械夹的中心线相互垂直。

进一步的，所述旋转轴、旋转件分离设置，所述机械手具有安装架，所述旋转轴安装在所述安装架上，所述旋转件上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。

进一步的，所述旋转轴、旋转件为一体设置，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。

进一步的，所述驱动机构为直线气缸。

进一步的，所述驱动机构为滚珠丝杠。

进一步的，所述机械手设置有第一枢轴以及与所述第一枢轴相配合的第一轴承，所述第一枢轴、第一轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述旋转件上。

进一步的，所述机械夹具有机械臂，所述机械臂呈 V 型。

进一步的，所述机械手设置有第二枢轴以及与所述第二枢轴相配合的第二轴承，所述第二枢轴、第二轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述滑块上，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有导槽，所述第二枢轴的两端卡在所述导槽内。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点 ：

1、本实用新型机械手占用空间小，能够加工较长的轴类零件。

2、本实用新型机械手生产制造成本较低、易于控制、实用性强。

3、本实用新型设置摩擦块及蓄电池，利用摩擦产生的电流对蓄电池进行供电，在断电情况下可通过蓄电池对驱动机构进行供电。

附图说明

图 1 是本实用新型机械手的立体示意图。

图 2 是本实用新型机械手的另一视角的立体示意图。

图 3 是图 1 所示机械手的剖视图。

图4是本实用新型局部结构示意图。

图5是本实用新型摩擦块结构示意图。

图6为本实用新型滑轨的横截面结构示意图。

图7为本实用新型扰流板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

请参阅图1-图7所示，本实用新型一较佳实施例所述的机械手 100 包括旋转件10、设置在所述旋转件 10 上的旋转轴 20、沿第一方向运动的滑块 30、驱动所述滑块30沿所述第一方向运动的驱动机构 40、两端分别枢接安装在所述旋转件 10 和所述滑块 30上的连杆 50 以及安装架 60。所述滑块 30、驱动机构 40 安装在所述安装架 60 上，所述第一方向垂直于所述旋转轴 20。所述滑块30连接有滑轨32，所述滑块30与滑轨32之间还设置有与两者匹配的摩擦块33，所述摩擦块33电连接有蓄电池34，所述蓄电池34与驱动机构40电连接。

滑块30相应的在滑轨32上滑动，摩擦块33与滑轨32摩擦产生电流，电流通过摩擦块33传导到蓄电池34，当断电时，蓄电池34再将电流传导到驱动机构40，使驱动机构40可长期连续运转，既提高了能源的利用率，又防止断电情况下意外的发生。

所述摩擦块33与滑轨32接触的底面不规则布置有若干环状凹槽35，所述环状凹槽35内填充有磁性材料。

所述滑轨32由可被磁性材料吸引的材质制成，设置环装凹槽35可增大摩擦块33与滑轨32的摩擦力，加速摩擦电流产生，而在环状凹槽35内填充磁性材料，更进一步的加大了摩擦力。

所述滑轨32内同向设置有横截面为圆形的冷却槽321，所述冷却槽321连接有冷却装置（图中未出示），所述冷却槽321内设置有横截面为H形的扰流板322，所述扰流板322向外的侧面分别设置有向后方延伸且上升的扰流块323。所述冷却装置可选用任一现有技术实现。冷却装置向冷却槽321内通入冷却介质，H形的扰流板322将冷却槽321隔绝成4个腔体，缩小了介质的流通面积，从而提高介质的流通速度，提高冷却效率。每个腔体内的扰流块323引导介质冲击冷却槽321的壁面，进行针对性的冷却，从而加速冷却。

请参阅图 3 并结合图 1、图 2 所示，所述旋转件 10 的至少两个不同侧边设置有用以夹持轴类零件 70 的机械夹 11，所述两个机械夹 11 的中心线相互垂直。至少两个所述机械夹 11、所述旋转轴 20 的中心线相交于一点。所述机械夹 11 具有机械臂 111，所述机械臂111 呈 V 型。虽然在本实施例中所述机械臂 111 呈 V 型，但是在其它实施例中，所述机械臂111 的形状可依需而设。所述旋转轴 20 安装在所述安装架 60 上。所述旋转件 10 上设置有轴承 12。所述旋转轴 20 与所述轴承 12 相配合，以使得所述旋转件10 绕所述旋转轴 20 旋转。虽然在本实施例中，所述旋转轴 20 与所述旋转件 10 分离设置，但是在其它实施例中，所述旋转轴 20 与所述旋转件 10 亦可以为一体设置，所述轴承12 安装在所述安装架 60 上。

请参阅图 3 并结合图 1、图 2 所示，所述滑块 30 沿第一方向运动。图 3 所示方向AA 为第一方向。所述驱动机构 40 驱动所述滑块 30 沿第一方向运动。在本实施例中，所述驱动机构 40 为直线气缸，但是在其它实施例中，所述驱动机构 40 亦可以为滚珠丝杠。所述连杆 50 枢接安装在所述旋转件 10 和滑块 30 上。所述连杆 50 的两端分别设置有第一枢轴51 以及第二枢轴 52。所述旋转件 10 上设置有与所述第一枢轴 51 相配合的第一轴承 13，所述滑块 30 上设置有与所述第二枢轴 52 相配合的第二轴承 31。所述安装架 60 上设置有导槽 ( 未图示 )，所述第二枢轴 52 的两端卡在所述导槽内，以增强导向、抗弯矩能力。虽然在本实施例中，所述第一枢轴 51、第二枢轴 52 设置在所述连杆50 上，所述第一轴承 13 设置在所述旋转件 10 上，所述第二轴承 31 设置在所述滑块30 上，但是在其它实施例中，所述第一枢轴 51、第二枢轴 52 亦可以分别设置在所述旋转件 10、滑块 30 上，所述第一轴承 13、第二轴承 31 设置在所述连杆 50 上。所述机械手100 还设置有油压缓冲器 80 以减少震动、噪音。

当使用本实用新型机械手 100 时，所述驱动机构 40 驱动所述滑块 30 沿第一方向运动，从而带动连杆 50 运动，进而带动所述旋转件 10 绕所述旋转轴 20 转动，使得两个所述机械夹 11 进行上料、下料工位转换。由于所述轴类零件 70 绕平行于自身轴线的旋转轴 20旋转，从而使得所述机械手 100 的占用空间较小，能够加工较长的轴类零件。此外，由于所述机械臂 111 呈 V 型，从而使得所述机械夹 11 对零件轴径的通用性较高，适用范围较广。

相较于现有技术，本实用新型机械手100由于可使得轴类零件70绕平行于自身轴线的旋转轴20旋转，从而使得所述机械手100的占用空间较小，能够加工较长的轴类零件。且，所述机械手 100 生产制造成本较低、易于控制、实用性强。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种可控温机械手，其特征在于,包括:旋转件，所述旋转件的至少两个不同侧边设置有用以夹持零件的机械夹；旋转轴，所述旋转轴设置在所述旋转件上，所述旋转件绕所述旋转轴旋转；滑块，所述滑块沿第一方向运动，所述第一方向垂直于所述旋转轴；驱动机构，所述驱动机构驱动所述滑块沿第一方向运动；连杆，所述连杆的两端分别枢接安装在所述旋转件和滑块上；当所述驱动机构驱动所述滑块运动时，所述滑块带动所述连杆运动，进而带动所述旋转件绕所述旋转轴转动，所述滑块连接有滑轨，所述滑块与滑轨之间还设置有与两者匹配的摩擦块，所述摩擦块电连接有蓄电池，所述蓄电池与驱动机构电连接；所述滑轨内同向设置有横截面为圆形的冷却槽，所述冷却槽连接有冷却装置，所述冷却槽内设置有横截面为H形的扰流板，所述扰流板向外的侧面分别设置有向后方延伸且上升的扰流块。

2.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述摩擦块与滑轨接触的底面不规则布置有若干环状凹槽，所述环状凹槽内填充有磁性材料。

3.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述至少两个机械夹、旋转轴的中心线相交于一点，所述两个机械夹的中心线相互垂直。

4.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述旋转轴、旋转件分离设置，所述机械手具有安装架，所述旋转轴安装在所述安装架上，所述旋转件上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。

5.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述旋转轴、旋转件为一体设置，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。

6.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述驱动机构为直线气缸。

7.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述驱动机构为滚珠丝杠。

8.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述机械手设置有第一枢轴以及与所述第一枢轴相配合的第一轴承，所述第一枢轴、第一轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述旋转件上。

9.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述机械夹具有机械臂，所述机械臂呈 V型。

10.如权利要求 1 所述的可控温机械手，其特征在于：所述机械手设置有第二枢轴以及与所述第二枢轴相配合的第二轴承，所述第二枢轴、第二轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述滑块上，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有导槽，所述第二枢轴的两端卡在所述导槽内。