JPS6028704A - 配電工事用ロボツト - Google Patents
配電工事用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6028704A JPS6028704A JP58136817A JP13681783A JPS6028704A JP S6028704 A JPS6028704 A JP S6028704A JP 58136817 A JP58136817 A JP 58136817A JP 13681783 A JP13681783 A JP 13681783A JP S6028704 A JPS6028704 A JP S6028704A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- power distribution
- arm
- pedestal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は２例えば、高圧配電線から分岐配電線を耳ν出
す配電１゛事に用いられるロボットに関するものである
。
す配電１゛事に用いられるロボットに関するものである
。
高圧配電線から分岐配電線をトンボ腕と称する中継器を
通して変圧器に配線する王水は近年活線状態で電気絶縁
棒を使って行なういわゆるすツトスチック王法で行なわ
れている。しかし、高所でのし事は多数の作業工程を必
要とし。
通して変圧器に配線する王水は近年活線状態で電気絶縁
棒を使って行なういわゆるすツトスチック王法で行なわ
れている。しかし、高所でのし事は多数の作業工程を必
要とし。
これらの作業工程を行なう度にホラトスチックの先端の
１具を交換する必要があって作業が危険である−１−に
多大の労力を必要とし作業効率が低い欠点があった。
１具を交換する必要があって作業が危険である−１−に
多大の労力を必要とし作業効率が低い欠点があった。
この欠点を解消するためロボットを用いて配電下車を行
なうことが提案されている。このようにロボットを用い
て作業を行なう場合、ロボットの監視及び教示は高所作
業車１−に作業者が乗って行なっている。しかし１作業
中ロボットは高圧配電線に接触するため作業者は常に感
電の危険があったので作業を慎重にする必要があって作
業性が低くなる欠点があった。
なうことが提案されている。このようにロボットを用い
て作業を行なう場合、ロボットの監視及び教示は高所作
業車１−に作業者が乗って行なっている。しかし１作業
中ロボットは高圧配電線に接触するため作業者は常に感
電の危険があったので作業を慎重にする必要があって作
業性が低くなる欠点があった。
本発明の目的は、ロボットが高圧配電線に接触しても作
業者が感電することがないようにした配電丁車用ロボッ
トを提供することにある。
業者が感電することがないようにした配電丁車用ロボッ
トを提供することにある。
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明に係る配電工事用ロポ・１１・１０を示し
、このロボット１０は高所作業車であるパケット車１２
のパケット１２ａに取付けられた架台１４を備え、支点
１６Ａ、１６Ｂ、Ｌ６Ｃで相ｒＩ：に枢支された複数の
作業アーム１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃから成るロボット本
体２０は最下端の作業アーム１８Ａを架台１４に数句け
て架台１４１−に搭載されている。各作業アーム１８Ａ
、１８Ｂ 、１８Ｃはそれぞれアクチュエータ２２Ａ、
２２Ｂ 、２２Ｃによって駆動される。ロボット本体２
０は最−Ｌ端の作業アーム１８Ｃの先端に取付けられた
リスト２４を更に有し、配電Ｔボすべき工具２６はこの
リスト２４の先端に着脱自在に取付けられる。作業者は
パケット１２ａの七に乗ってロボットｌＯを監視し教示
する。
１図は本発明に係る配電工事用ロポ・１１・１０を示し
、このロボット１０は高所作業車であるパケット車１２
のパケット１２ａに取付けられた架台１４を備え、支点
１６Ａ、１６Ｂ、Ｌ６Ｃで相ｒＩ：に枢支された複数の
作業アーム１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃから成るロボット本
体２０は最下端の作業アーム１８Ａを架台１４に数句け
て架台１４１−に搭載されている。各作業アーム１８Ａ
、１８Ｂ 、１８Ｃはそれぞれアクチュエータ２２Ａ、
２２Ｂ 、２２Ｃによって駆動される。ロボット本体２
０は最−Ｌ端の作業アーム１８Ｃの先端に取付けられた
リスト２４を更に有し、配電Ｔボすべき工具２６はこの
リスト２４の先端に着脱自在に取付けられる。作業者は
パケット１２ａの七に乗ってロボットｌＯを監視し教示
する。
本発明のロボット１０は９作業者と配電工事すべき高圧
配電線２８との間を電気絶縁するために架台１２ａとリ
スト２４との間に設けられた電気絶縁部３０を有する。
配電線２８との間を電気絶縁するために架台１２ａとリ
スト２４との間に設けられた電気絶縁部３０を有する。
図示の実施例では、この電気絶縁部３０は最上端の作業
アーム１８Ｃの途中に設けられた絶縁アーム部分３２Ｃ
と中間の作業アーム１８Ｂの途中に設けられた絶縁アー
１８部分３２Ｂとから成っている。これらの絶縁アーム
部分３２Ｃ，３２ＢはＦＲＰ絶縁物から形成することが
好ましい。このようにすると、高圧配電線２８とバケツ
）１２ａとは電気的に完全に絶縁されるので作業者は感
電することがない。尚、中間の作業アー１．１８ Ｂの
絶縁アーム部分３２Ｂはこの中間の作業アーム１８Ｂが
引下げ線等と立体的に交差するため作業者が感電するの
を防１トするのに役立つ。この場合アクチュエータ２２
Ｇは絶縁アーム部分３２Ｂｋこ取付けられている。尚１
図示していないが、中間の作業アームよりも下方の作業
アームにも絶縁カバの如き電気絶縁を施すことによって
ロボットの周囲からの危険を防止することができる。
アーム１８Ｃの途中に設けられた絶縁アーム部分３２Ｃ
と中間の作業アーム１８Ｂの途中に設けられた絶縁アー
１８部分３２Ｂとから成っている。これらの絶縁アーム
部分３２Ｃ，３２ＢはＦＲＰ絶縁物から形成することが
好ましい。このようにすると、高圧配電線２８とバケツ
）１２ａとは電気的に完全に絶縁されるので作業者は感
電することがない。尚、中間の作業アー１．１８ Ｂの
絶縁アーム部分３２Ｂはこの中間の作業アーム１８Ｂが
引下げ線等と立体的に交差するため作業者が感電するの
を防１トするのに役立つ。この場合アクチュエータ２２
Ｇは絶縁アーム部分３２Ｂｋこ取付けられている。尚１
図示していないが、中間の作業アームよりも下方の作業
アームにも絶縁カバの如き電気絶縁を施すことによって
ロボットの周囲からの危険を防止することができる。
」：記ロボット１０は第２図に示すような駆動系統によ
って駆動される。第３図に示すようにリスト１３に取付
けられたセンサ３４は電線３６を通して絶縁アーム部分
３２Ｃ内に配置された駆動制御部３８に接続されている
。駆動制御部３８はセンサ３４からのアナログ信号をＡ
／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器４０とこのようにして得られ
たデジタル電気信号を計数するカウンタ４２とカウンタ
４２の出力を受けるコントロールユニット４４とコント
ロールユニット４４の出力を光信号に変換するＥ１０変
換器４６とこの変換器４６からの光信号を光ケーブル４
８を介して受ける中央処理ユニット５０とから成ってい
る。センサ３４の駆動源５２も駆動制御部３８内に設け
られている。この駆動系統はリスト２６が高圧配電線２
８に対して所定の位置になるようにセンサ３４で位置検
出しつつ中央処理ユニット５０からの指令に基すいてア
クチュエータ２２Ａ乃至２２Ｃを駆動して作業アーム１
８Ａ乃全１８Ｇを移動する。尚９図示の実施例では、ア
クチュエータ２２Ａ乃至２２Ｃはシリンダから成ってお
り、これらのシリンダがサーボ弁で制御される場合には
サーボ弁の駆動回路が短絡するのを防止すためシリンダ
とサーボ弁との間に電気絶縁型のマニホルドを設けるの
が好ましい。
って駆動される。第３図に示すようにリスト１３に取付
けられたセンサ３４は電線３６を通して絶縁アーム部分
３２Ｃ内に配置された駆動制御部３８に接続されている
。駆動制御部３８はセンサ３４からのアナログ信号をＡ
／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器４０とこのようにして得られ
たデジタル電気信号を計数するカウンタ４２とカウンタ
４２の出力を受けるコントロールユニット４４とコント
ロールユニット４４の出力を光信号に変換するＥ１０変
換器４６とこの変換器４６からの光信号を光ケーブル４
８を介して受ける中央処理ユニット５０とから成ってい
る。センサ３４の駆動源５２も駆動制御部３８内に設け
られている。この駆動系統はリスト２６が高圧配電線２
８に対して所定の位置になるようにセンサ３４で位置検
出しつつ中央処理ユニット５０からの指令に基すいてア
クチュエータ２２Ａ乃至２２Ｃを駆動して作業アーム１
８Ａ乃全１８Ｇを移動する。尚９図示の実施例では、ア
クチュエータ２２Ａ乃至２２Ｃはシリンダから成ってお
り、これらのシリンダがサーボ弁で制御される場合には
サーボ弁の駆動回路が短絡するのを防止すためシリンダ
とサーボ弁との間に電気絶縁型のマニホルドを設けるの
が好ましい。
本発明によれば、ｌ記のように、高圧配電線と架台との
間は電気絶縁されるので作業者が感電することがなく配
電工事を安全に行なうことができる実益がある。
間は電気絶縁されるので作業者が感電することがなく配
電工事を安全に行なうことができる実益がある。
第１図は本発明に係る配電ＩＮＦ用ロボロボット面図、
８２図は本発明に用いられる電気絶縁部を有する最上端
の作業アームの拡大断面図。 第３図は本発明のロボットに用いられる駆動系統の概略
系統図である。 １０−−−−一配電工事用ロボット、１４−−−−一架
台、１６Ａ乃至１６Ｃ−−−−−支点、１８Ａ乃至１８
Ｃ−−−−一作業アーム、２４−−−−−リヌト、２６
−−−−−下具、２８−−一一一高圧配電線、３０−−
−−−電気絶縁部、３２Ｂ 、３２Ｃ−−−−一絶縁ア
ーム部分。 特許出願人 第２８ ３４ 第３ａ２８
８２図は本発明に用いられる電気絶縁部を有する最上端
の作業アームの拡大断面図。 第３図は本発明のロボットに用いられる駆動系統の概略
系統図である。 １０−−−−一配電工事用ロボット、１４−−−−一架
台、１６Ａ乃至１６Ｃ−−−−−支点、１８Ａ乃至１８
Ｃ−−−−一作業アーム、２４−−−−−リヌト、２６
−−−−−下具、２８−−一一一高圧配電線、３０−−
−−−電気絶縁部、３２Ｂ 、３２Ｃ−−−−一絶縁ア
ーム部分。 特許出願人 第２８ ３４ 第３ａ２８
Claims (3)
- （１）架台と前記架台に取付けられ相互に枢支された複
数の作業アームと前記作業アームの先端に取付けられ配
電下東すべき工具が取付けられる１）スＩ・とから成る
配電工事用ロボットにおいて、前記架台と前記リストど
の間に電気絶縁部を有することを特徴とする配電１参用
ロボット。 - （２）前記電気絶縁部は前記作業アームの途中に設けら
れた絶縁アーム部分である 特許請求の範囲第１項に記載の配電工事用ロボット・ - （３）前記ロボットの駆動制御部は前記電気絶縁部にけ
られている特許請求の範囲第１項または第２項に記載の
配電「車用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58136817A JPS6028704A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58136817A JPS6028704A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6028704A true JPS6028704A (ja) | 1985-02-13 |
| JPH0446053B2 JPH0446053B2 (ja) | 1992-07-28 |
Family
ID=15184195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58136817A Granted JPS6028704A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6028704A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62283053A (ja) * | 1986-02-12 | 1987-12-08 | 社団法人日本建設機械化協会 | 作業車用走行装置 |
| JPS63174505A (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-19 | 住友電気工業株式会社 | 活線工事用ロボツト |
| JPH01143220U (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-02 | ||
| JPH0235687U (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-07 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55152740U (ja) * | 1979-04-17 | 1980-11-04 | ||
| JPS57141608U (ja) * | 1981-02-27 | 1982-09-04 | ||
| JPS5825683U (ja) * | 1981-08-12 | 1983-02-18 | 三菱電機株式会社 | 圧縮機の防振遮音装置 |
-
1983
- 1983-07-28 JP JP58136817A patent/JPS6028704A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55152740U (ja) * | 1979-04-17 | 1980-11-04 | ||
| JPS57141608U (ja) * | 1981-02-27 | 1982-09-04 | ||
| JPS5825683U (ja) * | 1981-08-12 | 1983-02-18 | 三菱電機株式会社 | 圧縮機の防振遮音装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62283053A (ja) * | 1986-02-12 | 1987-12-08 | 社団法人日本建設機械化協会 | 作業車用走行装置 |
| JPS63174505A (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-19 | 住友電気工業株式会社 | 活線工事用ロボツト |
| JPH01143220U (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-02 | ||
| JPH0526885Y2 (ja) * | 1988-03-28 | 1993-07-08 | ||
| JPH0235687U (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-07 | ||
| JPH0529830Y2 (ja) * | 1988-08-31 | 1993-07-29 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0446053B2 (ja) | 1992-07-28 |
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