JP2562551B2 - 配電工事用ロボットアーム - Google Patents
配電工事用ロボットアームInfo
- Publication number
- JP2562551B2 JP2562551B2 JP26060192A JP26060192A JP2562551B2 JP 2562551 B2 JP2562551 B2 JP 2562551B2 JP 26060192 A JP26060192 A JP 26060192A JP 26060192 A JP26060192 A JP 26060192A JP 2562551 B2 JP2562551 B2 JP 2562551B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive
- wrist mechanism
- insulating
- power distribution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高圧配電線の分岐接続
の如く各種配電工事に用いられる配電工事用ロボットア
ームの改良に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】高圧配電線の分岐接続の如き配電工事中
に、高電圧からの危険を回避するために、作業者が高圧
配電線から離れた地上で作業することができるように、
配電工事用ロボットが用いられている。この種の配電工
事用ロボットは、関節接続された複数のアーム本体から
成るアームと、このアームの最先端のアーム本体に設け
られた手首機構と、この手首機構の先に取付けられた工
具把持部と、アームの最先端のアーム本体内に取付けら
れ手首機構を駆動する複数の駆動杆と、これらの駆動杆
にそれぞれ接続された複数の駆動モータとを備えてお
り、工具を把持した工具把持部は、複数のアーム本体の
駆動によって所定の作業位置に達した後、手首機構を駆
動モータによって駆動して所定の姿勢にされ、その後工
具を空気アクチュエータによって駆動するようにしてい
る。従来技術のロボットアームは、作業者が直接触れる
地上側の装置部分を配電線から絶縁するためにアーム全
体を絶縁している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、この種のロボ
ットアームで機械的動力が伝達される駆動杆を全体的に
絶縁物で形成すると、特に駆動杆から大きな動力を受け
る手首機構や駆動杆に大きな動力を伝達すべき駆動モー
タからの動力伝達部分に連結する駆動杆部分も絶縁物と
なるため、機械的動力が伝達される連結部分の機械的強
度が小さくなる欠点があった。 【０００４】本発明の１つの目的は、上記の欠点を回避
し、機械的動力が伝達される駆動杆の連結部分の機械的
強度を損なうことなく作業を安全に行うことができる信
頼性の高い配電工事用ロボットアームを提供することに
ある。 【０００５】本発明の他の目的は、駆動モータから手首
機構までの動力伝動部分を短くして手首機構の駆動を大
きなトルクで確実に行なうことができ、また絶縁長さが
少なくて済む配電工事用ロボットアームを提供すること
にある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するため、関節接続された複数のアーム本体から成
るアームとこのアームの最先端のアーム本体に設けられ
た手首機構とこの手首機構の先に取付けられた工具把持
部とアームの最先端のアーム本体内に取付けられ手首機
構を駆動する複数の駆動杆とこれらの複数の駆動杆にそ
れぞれ接続された複数の駆動モータとを備えた配電工事
用ロボットアームにおいて、複数の駆動モータは最先端
のアーム本体内に配置され、駆動杆はその両端を除く一
部に設けられた絶縁杆部分を有して非絶縁部分である両
端部分で手首機構及び駆動モータの相応する動力伝達部
分に接続され、且つ最先端のアーム本体は、駆動杆及び
駆動モータを囲む絶縁アームカバーを有することを特徴
とする配電工事用ロボットアームを提供することにあ
る。 【０００７】 【作用】このようにすると、最先端のアーム本体を手首
機構より先の充電部から絶縁することができるので活線
作業を安全に行うことができ、また駆動杆は、その両端
を除く一部に絶縁杆部分を設けたので、手首機構及び駆
動モータに連結される両端の連結部分は金属等の機械的
強度が高い非絶縁部分となり、従って動力が伝達される
連結部分の機械的強度を低下することがなく、工具把持
部に動力を確実に伝達することができる。 【０００８】また、最先端のアーム本体内に駆動杆と共
に駆動モータが配置されていてこれらのを絶縁アームカ
バーで囲んでいるので、駆動モータから手首機構までの
動力伝動部分が短くて手首機構に大きなトルクで動力を
伝達して手首機構を確実に駆動することができる上に、
絶縁長さも短くて済むので最先端のアーム本体の強度を
低下することがない。 【０００９】 【実施例】本発明の実施例を図面を参照して詳細にのべ
ると、図１は、本発明に係る配電工事用ロボットアーム
１０を示し、この配電工事用ロボットアーム１０は、関
節接続された複数のアーム本体１２から成るアーム１４
と、このアーム１４の最先端のアーム本体１２Ａに設け
られた手首機構１６と、この手首機構１６の先に取付け
られた工具把持部１８とを備えている。アーム本体１２
は、アクチュエータ２２によって工具把持部１８が所定
の作業位置となるように駆動される。 【００１０】図２に示すように、アーム１４の最先端の
アーム本体１２Ａ内には支持骨２４を介して取付けられ
手首機構１６を駆動する複数の駆動杆、図示の実施例で
は、３つの駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃと、これらの
駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続された複
数の駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃとが配置されて
いる。 【００１１】本発明の配電工事用ロボットアーム１０で
は、図２に示すように、駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ
は、その両端を除く一部に設けられた絶縁杆部分２６
ａ、２６ｂ、２６ｃを有する。尚、図示の実施例では、
支持骨２４は、その途中に絶縁物２４ａが介在され、且
つ最先端のアーム本体１２Ａは、駆動杆２６Ａ、２６
Ｂ、２６Ｃ、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び支
持骨２４を囲む絶縁アームカバー３０を有するが、絶縁
アームカバー３０を機械的強度が大きい絶縁材料、例え
ば肉厚の大きい繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）から作
って支持骨２４を省略することができる。 【００１２】絶縁杆部分２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ及び絶
縁物２４ａは、例えば、繊維強化プラスチック（ＦＲ
Ｐ）から作られ、また絶縁アームカバー３０は、例え
ば、アクリル変性高衝撃塩化ビニル樹脂から作られる。
尚、図２において符号３２Ａ、３２Ａ’、３２Ｂ、３２
Ｂ’、３２Ｃ、３２Ｃ’は、それぞれ駆動杆２６Ａ、２
６Ｂ、２６Ｃと駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び
手首機構１６とを連結するユニバーサルジョイントであ
る。 【００１３】手首機構１６は、図３に示すように、駆動
モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃから手首機構１６を駆動
して工具把持部１８が所定の姿勢になるように工具把持
部１８を三次元的に駆動する駆動系統３４を備えてい
る。この駆動系統３４は、アーム本体１２Ａに取付けら
れた固定ケース３６と、この固定ケース３６に軸線ａを
中心に揺動するように取付けられた第１の可動ケース３
８と、この第１の可動ケース３８に対して軸線ｂを中心
に揺動するように取付けられた第２の可動ケース４０と
から成り、工具把持部１８は、第２の可動ケース４０に
対して軸線ｃを中心に揺動するように取付けられてい
る。 【００１４】また、この駆動系統３４は、駆動杆２６
Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続されたベベルギヤ４
２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃにそれぞれ噛合うベベルギヤ４４
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを有し、ベベルギヤ４４Ａは、第１
の可動ケース３８に取付けられており、ベベルギヤ４４
Ｂは、第２の可動ケース４０を中心に揺動するように同
軸のベベルギヤ４６Ｂを介してこのベベルギヤ４６Ｂに
噛合って第２の可動ケース４０の延長部４０ａに接続さ
れているベベルギヤ４８Ｂに連結されており、またベベ
ルギヤ４４Ｃは、工具把持部１８を軸線ｃを中心に揺動
するように、それと同軸のベベルギヤ４６Ｃ、このベベ
ルギヤ４６Ｃに噛合うベベルギヤ４８Ｃ及びこれに同軸
のベベルギヤ５０Ｃ、これに噛み合うベベルギヤ５２Ｃ
を介して工具把持部１８に接続されている。従って、工
具把持部１８は、これらの可動ケース３８、４０の揺動
と可動ケース４０に対する工具把持部１８の揺動とによ
って三次元的に駆動されて所定の姿勢とされる。 【００１５】このように、最先端のアーム本体１２Ａの
中の駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃが絶縁されている
と、最先端のアーム本体１２Ａは、手首機構１６より先
の充電部から絶縁することができるが、駆動杆２６Ａ、
２６Ｂ、２６Ｃは、その両端を除く一部に絶縁杆部分２
６ａ、２６ｂ、２６ｃを設けたので、手首機構１６及び
駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃに連結されて動力が
伝達される駆動杆の両端の連結部分は金属等の非絶縁杆
部分となり、従ってこの連結部分の機械的強度を低下す
ることがない。 【００１６】また、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ
の充電部からも絶縁することができるので、これらの駆
動モータの制御信号線とかこれらの駆動モータに接続さ
れた図示しない回転計の出力信号線を通して作業者が感
電することがない。尚、工具把持部１８に把持されて手
首機構１６によって所定の姿勢にされた図示しない工具
は、同様に図示しないアクチュエータによって駆動され
て所定の作業を行う。 【００１７】 【発明の効果】本発明によれば、上記のように、手首機
構を駆動する駆動杆に絶縁杆部分を有するので、アーム
を充電部から絶縁することができるが、特にこの絶縁杆
部分は両端を除いた部分としたので、手首機構及び駆動
モータの動力伝達部分に連結される両端の連結部分は金
属等の機械的強度が高い非絶縁部分となり、従って駆動
杆の動力が伝達される連結部分の機械的強度を低下する
ことがなく、工具把持部に動力を確実に伝達することが
できる。 【００１８】また、最先端のアーム本体内に駆動杆と共
に駆動モータが配置されていてこれらを絶縁アームカバ
ーで囲んでいるので、駆動モータから手首機構までの動
力伝動部分が短くて手首機構に大きなトルクで動力を伝
達して手首機構を確実に駆動することができる上に、絶
縁長さも短くて済むので最先端のアーム本体の強度を低
下することがない。
の如く各種配電工事に用いられる配電工事用ロボットア
ームの改良に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】高圧配電線の分岐接続の如き配電工事中
に、高電圧からの危険を回避するために、作業者が高圧
配電線から離れた地上で作業することができるように、
配電工事用ロボットが用いられている。この種の配電工
事用ロボットは、関節接続された複数のアーム本体から
成るアームと、このアームの最先端のアーム本体に設け
られた手首機構と、この手首機構の先に取付けられた工
具把持部と、アームの最先端のアーム本体内に取付けら
れ手首機構を駆動する複数の駆動杆と、これらの駆動杆
にそれぞれ接続された複数の駆動モータとを備えてお
り、工具を把持した工具把持部は、複数のアーム本体の
駆動によって所定の作業位置に達した後、手首機構を駆
動モータによって駆動して所定の姿勢にされ、その後工
具を空気アクチュエータによって駆動するようにしてい
る。従来技術のロボットアームは、作業者が直接触れる
地上側の装置部分を配電線から絶縁するためにアーム全
体を絶縁している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、この種のロボ
ットアームで機械的動力が伝達される駆動杆を全体的に
絶縁物で形成すると、特に駆動杆から大きな動力を受け
る手首機構や駆動杆に大きな動力を伝達すべき駆動モー
タからの動力伝達部分に連結する駆動杆部分も絶縁物と
なるため、機械的動力が伝達される連結部分の機械的強
度が小さくなる欠点があった。 【０００４】本発明の１つの目的は、上記の欠点を回避
し、機械的動力が伝達される駆動杆の連結部分の機械的
強度を損なうことなく作業を安全に行うことができる信
頼性の高い配電工事用ロボットアームを提供することに
ある。 【０００５】本発明の他の目的は、駆動モータから手首
機構までの動力伝動部分を短くして手首機構の駆動を大
きなトルクで確実に行なうことができ、また絶縁長さが
少なくて済む配電工事用ロボットアームを提供すること
にある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するため、関節接続された複数のアーム本体から成
るアームとこのアームの最先端のアーム本体に設けられ
た手首機構とこの手首機構の先に取付けられた工具把持
部とアームの最先端のアーム本体内に取付けられ手首機
構を駆動する複数の駆動杆とこれらの複数の駆動杆にそ
れぞれ接続された複数の駆動モータとを備えた配電工事
用ロボットアームにおいて、複数の駆動モータは最先端
のアーム本体内に配置され、駆動杆はその両端を除く一
部に設けられた絶縁杆部分を有して非絶縁部分である両
端部分で手首機構及び駆動モータの相応する動力伝達部
分に接続され、且つ最先端のアーム本体は、駆動杆及び
駆動モータを囲む絶縁アームカバーを有することを特徴
とする配電工事用ロボットアームを提供することにあ
る。 【０００７】 【作用】このようにすると、最先端のアーム本体を手首
機構より先の充電部から絶縁することができるので活線
作業を安全に行うことができ、また駆動杆は、その両端
を除く一部に絶縁杆部分を設けたので、手首機構及び駆
動モータに連結される両端の連結部分は金属等の機械的
強度が高い非絶縁部分となり、従って動力が伝達される
連結部分の機械的強度を低下することがなく、工具把持
部に動力を確実に伝達することができる。 【０００８】また、最先端のアーム本体内に駆動杆と共
に駆動モータが配置されていてこれらのを絶縁アームカ
バーで囲んでいるので、駆動モータから手首機構までの
動力伝動部分が短くて手首機構に大きなトルクで動力を
伝達して手首機構を確実に駆動することができる上に、
絶縁長さも短くて済むので最先端のアーム本体の強度を
低下することがない。 【０００９】 【実施例】本発明の実施例を図面を参照して詳細にのべ
ると、図１は、本発明に係る配電工事用ロボットアーム
１０を示し、この配電工事用ロボットアーム１０は、関
節接続された複数のアーム本体１２から成るアーム１４
と、このアーム１４の最先端のアーム本体１２Ａに設け
られた手首機構１６と、この手首機構１６の先に取付け
られた工具把持部１８とを備えている。アーム本体１２
は、アクチュエータ２２によって工具把持部１８が所定
の作業位置となるように駆動される。 【００１０】図２に示すように、アーム１４の最先端の
アーム本体１２Ａ内には支持骨２４を介して取付けられ
手首機構１６を駆動する複数の駆動杆、図示の実施例で
は、３つの駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃと、これらの
駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続された複
数の駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃとが配置されて
いる。 【００１１】本発明の配電工事用ロボットアーム１０で
は、図２に示すように、駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ
は、その両端を除く一部に設けられた絶縁杆部分２６
ａ、２６ｂ、２６ｃを有する。尚、図示の実施例では、
支持骨２４は、その途中に絶縁物２４ａが介在され、且
つ最先端のアーム本体１２Ａは、駆動杆２６Ａ、２６
Ｂ、２６Ｃ、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び支
持骨２４を囲む絶縁アームカバー３０を有するが、絶縁
アームカバー３０を機械的強度が大きい絶縁材料、例え
ば肉厚の大きい繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）から作
って支持骨２４を省略することができる。 【００１２】絶縁杆部分２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ及び絶
縁物２４ａは、例えば、繊維強化プラスチック（ＦＲ
Ｐ）から作られ、また絶縁アームカバー３０は、例え
ば、アクリル変性高衝撃塩化ビニル樹脂から作られる。
尚、図２において符号３２Ａ、３２Ａ’、３２Ｂ、３２
Ｂ’、３２Ｃ、３２Ｃ’は、それぞれ駆動杆２６Ａ、２
６Ｂ、２６Ｃと駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び
手首機構１６とを連結するユニバーサルジョイントであ
る。 【００１３】手首機構１６は、図３に示すように、駆動
モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃから手首機構１６を駆動
して工具把持部１８が所定の姿勢になるように工具把持
部１８を三次元的に駆動する駆動系統３４を備えてい
る。この駆動系統３４は、アーム本体１２Ａに取付けら
れた固定ケース３６と、この固定ケース３６に軸線ａを
中心に揺動するように取付けられた第１の可動ケース３
８と、この第１の可動ケース３８に対して軸線ｂを中心
に揺動するように取付けられた第２の可動ケース４０と
から成り、工具把持部１８は、第２の可動ケース４０に
対して軸線ｃを中心に揺動するように取付けられてい
る。 【００１４】また、この駆動系統３４は、駆動杆２６
Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続されたベベルギヤ４
２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃにそれぞれ噛合うベベルギヤ４４
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを有し、ベベルギヤ４４Ａは、第１
の可動ケース３８に取付けられており、ベベルギヤ４４
Ｂは、第２の可動ケース４０を中心に揺動するように同
軸のベベルギヤ４６Ｂを介してこのベベルギヤ４６Ｂに
噛合って第２の可動ケース４０の延長部４０ａに接続さ
れているベベルギヤ４８Ｂに連結されており、またベベ
ルギヤ４４Ｃは、工具把持部１８を軸線ｃを中心に揺動
するように、それと同軸のベベルギヤ４６Ｃ、このベベ
ルギヤ４６Ｃに噛合うベベルギヤ４８Ｃ及びこれに同軸
のベベルギヤ５０Ｃ、これに噛み合うベベルギヤ５２Ｃ
を介して工具把持部１８に接続されている。従って、工
具把持部１８は、これらの可動ケース３８、４０の揺動
と可動ケース４０に対する工具把持部１８の揺動とによ
って三次元的に駆動されて所定の姿勢とされる。 【００１５】このように、最先端のアーム本体１２Ａの
中の駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃが絶縁されている
と、最先端のアーム本体１２Ａは、手首機構１６より先
の充電部から絶縁することができるが、駆動杆２６Ａ、
２６Ｂ、２６Ｃは、その両端を除く一部に絶縁杆部分２
６ａ、２６ｂ、２６ｃを設けたので、手首機構１６及び
駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃに連結されて動力が
伝達される駆動杆の両端の連結部分は金属等の非絶縁杆
部分となり、従ってこの連結部分の機械的強度を低下す
ることがない。 【００１６】また、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ
の充電部からも絶縁することができるので、これらの駆
動モータの制御信号線とかこれらの駆動モータに接続さ
れた図示しない回転計の出力信号線を通して作業者が感
電することがない。尚、工具把持部１８に把持されて手
首機構１６によって所定の姿勢にされた図示しない工具
は、同様に図示しないアクチュエータによって駆動され
て所定の作業を行う。 【００１７】 【発明の効果】本発明によれば、上記のように、手首機
構を駆動する駆動杆に絶縁杆部分を有するので、アーム
を充電部から絶縁することができるが、特にこの絶縁杆
部分は両端を除いた部分としたので、手首機構及び駆動
モータの動力伝達部分に連結される両端の連結部分は金
属等の機械的強度が高い非絶縁部分となり、従って駆動
杆の動力が伝達される連結部分の機械的強度を低下する
ことがなく、工具把持部に動力を確実に伝達することが
できる。 【００１８】また、最先端のアーム本体内に駆動杆と共
に駆動モータが配置されていてこれらを絶縁アームカバ
ーで囲んでいるので、駆動モータから手首機構までの動
力伝動部分が短くて手首機構に大きなトルクで動力を伝
達して手首機構を確実に駆動することができる上に、絶
縁長さも短くて済むので最先端のアーム本体の強度を低
下することがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る配電工事用ロボットアームの概略
側面図である。 【図２】本発明に係る配電工事用ロボットアームの要部
の拡大断面図である。 【図３】本発明のロボトアームの手首機構の駆動系統図
である。 【符号の説明】 １０ 配電工事用ロボットアーム １２ アーム本体 １２Ａ 最先端のアーム本体 １４ アーム １６ 手首機構 １８ 工具把持部 ２２ アクチュエータ ２４ 支持骨 ２６Ａ 駆動杆 ２６Ｂ 駆動杆 ２６Ｃ 駆動杆 ２６ａ 絶縁杆部分 ２６ｂ 絶縁杆部分 ２６ｃ 絶縁杆部分 ２８Ａ 駆動モータ ２８Ｂ 駆動モータ ２８Ｃ 駆動モータ ３０ アームカバー ３２Ａ ユニバーサルジョイント ３２Ａ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ’ ユニバーサルジョイント ３４ 駆動系統 ３６ 固定ケース ３８ 第１の可動ケース ４０ 第 ２の可動ケース ４２Ａ ベベルギヤ ４２Ｂ ベベルギヤ ４２Ｃ ベベルギヤ ４４Ａ ベベルギヤ ４４Ｂ ベベルギヤ ４４Ｃ ベベルギヤ ４６Ｂ ベベルギヤ ４６Ｃ ベベルギヤ ４８Ｃ ベベルギヤ ５０Ｃ ベベルギヤ ５２Ｃ ベベルギヤ
側面図である。 【図２】本発明に係る配電工事用ロボットアームの要部
の拡大断面図である。 【図３】本発明のロボトアームの手首機構の駆動系統図
である。 【符号の説明】 １０ 配電工事用ロボットアーム １２ アーム本体 １２Ａ 最先端のアーム本体 １４ アーム １６ 手首機構 １８ 工具把持部 ２２ アクチュエータ ２４ 支持骨 ２６Ａ 駆動杆 ２６Ｂ 駆動杆 ２６Ｃ 駆動杆 ２６ａ 絶縁杆部分 ２６ｂ 絶縁杆部分 ２６ｃ 絶縁杆部分 ２８Ａ 駆動モータ ２８Ｂ 駆動モータ ２８Ｃ 駆動モータ ３０ アームカバー ３２Ａ ユニバーサルジョイント ３２Ａ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ’ ユニバーサルジョイント ３４ 駆動系統 ３６ 固定ケース ３８ 第１の可動ケース ４０ 第 ２の可動ケース ４２Ａ ベベルギヤ ４２Ｂ ベベルギヤ ４２Ｃ ベベルギヤ ４４Ａ ベベルギヤ ４４Ｂ ベベルギヤ ４４Ｃ ベベルギヤ ４６Ｂ ベベルギヤ ４６Ｃ ベベルギヤ ４８Ｃ ベベルギヤ ５０Ｃ ベベルギヤ ５２Ｃ ベベルギヤ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 岩永 康男
東京都調布市西つつじケ丘２丁目４番１
号 東京電力株式会社内
(72)発明者 渡辺 博史
千葉県市原市八幡海岸通６ 古河電気工
業株式会社千葉電線製造所内
(72)発明者 竹内 浄
千葉県市原市八幡海岸通６ 古河電気工
業株式会社千葉電線製造所内
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 （１）関節接続された複数のアーム本体から成るアーム
と前記アームの最先端のアーム本体に設けられた手首機
構と前記手首機構の先に取付けられた工具把持部と前記
アームの最先端のアーム本体内に取付けられ前記手首機
構を駆動する複数の駆動杆と前記複数の駆動杆にそれぞ
れ接続された複数の駆動モータとを備えた配電工事用ロ
ボットアームにおいて、前記複数の駆動モータは前記最
先端のアーム本体内に配置され、前記駆動杆はその両端
を除く一部に設けられた絶縁杆部分を有して非絶縁部分
であるその両端部分で前記手首機構及び前記駆動モータ
の相応する動力伝達部分にそれぞれ接続され、且つ前記
最先端のアーム本体は、前記駆動杆及び駆動モータを囲
む絶縁アームカバーを有することを特徴とする配電工事
用ロボットアーム。 （２） 前記絶縁杆部分は繊維強化プラスチックから成
っている特許請求の範囲第１項に記載の配電工事用ロボ
ットアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060192A JP2562551B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 配電工事用ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060192A JP2562551B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 配電工事用ロボットアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0678425A JPH0678425A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2562551B2 true JP2562551B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=17350212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26060192A Expired - Lifetime JP2562551B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 配電工事用ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2562551B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006022648A1 (de) * | 2006-05-12 | 2007-11-15 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterhand-Antriebsvorrichtung |
| CN104998848B (zh) * | 2014-09-10 | 2017-03-29 | 国家电网公司 | 轨道式变电站带电水冲洗机器人 |
| CN107680893A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-09 | 合保电气（芜湖）有限公司 | 改进的熔断器装卸工具 |
| CN109877849A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-14 | 通号工程局集团有限公司 | 适用于布线机器人的机械臂装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56136190A (en) * | 1980-03-26 | 1981-10-24 | Eiichi Kikuchi | Magnetic motive mechanism |
| JPS6181111A (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | 古河電気工業株式会社 | 活線工事用設備 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP26060192A patent/JP2562551B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56136190A (en) * | 1980-03-26 | 1981-10-24 | Eiichi Kikuchi | Magnetic motive mechanism |
| JPS6181111A (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | 古河電気工業株式会社 | 活線工事用設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0678425A (ja) | 1994-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2562551B2 (ja) | 配電工事用ロボットアーム | |
| CN107789062A (zh) | 一种用于微创手术的双极钳结构 | |
| CN109807915A (zh) | 一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手 | |
| JPH0347374Y2 (ja) | ||
| US20220117621A1 (en) | Compact ultrasonic transducer and ultrasonic surgical instrument including the same | |
| CN109159688A (zh) | 线路隐藏式布置的自动充电装置及自动充电系统 | |
| US20230172628A1 (en) | Articulating ultrasonic surgical instruments and systems | |
| JPH0595612A (ja) | 配電線工事用マニピユレータ | |
| US5579816A (en) | Boom-mounted manipulating grapple | |
| JPH07276265A (ja) | マニピュレータ操作装置 | |
| JPS6028704A (ja) | 配電工事用ロボツト | |
| CN115902548A (zh) | 变电站内架空线绝缘子检测机器人与架空线绝缘子检测机器人的越障方法 | |
| CN108811768B (zh) | 一种水果采摘机器人 | |
| JP2543178Y2 (ja) | ロボットアームのアクチュエータの電気絶縁構造 | |
| JP3401756B2 (ja) | 配電線路工事用の防護カバー | |
| JPH02303791A (ja) | 産業用ロボット | |
| EP0255346B1 (en) | Steering gear for use with two or more outboard engines | |
| JPH01295782A (ja) | マニピュレータのハンド装置 | |
| JPS61124209A (ja) | 活線工事用ロボツトの制御方法 | |
| CN210784556U (zh) | 电动夹紧装置、超声波手术刀手柄及超声波手术器械 | |
| JP3402378B2 (ja) | ７軸マニピュレータの制御方法 | |
| CN108858254A (zh) | 一种机器人手 | |
| CN220145958U (zh) | 一种示教机械手系统 | |
| CN112847309B (zh) | 一种可重配置的主动柔性软体机械臂 | |
| JPH0554988B2 (ja) |