JPH0678425A - 配電工事用ロボットアーム - Google Patents
配電工事用ロボットアームInfo
- Publication number
- JPH0678425A JPH0678425A JP26060192A JP26060192A JPH0678425A JP H0678425 A JPH0678425 A JP H0678425A JP 26060192 A JP26060192 A JP 26060192A JP 26060192 A JP26060192 A JP 26060192A JP H0678425 A JPH0678425 A JP H0678425A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive
- wrist mechanism
- bevel gear
- robot arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 配電工事用ロボットのアーム内の機械的動力
が伝達される駆動杆の連結部分の機械的強度を損なうこ
となく、安全に作業を行うことができるようにする。 【構成】 最先端のアーム本体１２Ａ内の手首機構１６
と駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃとの間を連結する
駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃは、両端を除く一部に絶
縁杆部分２６ａ、２６ｂ、２６ｃを有する。従って、手
首機構１６や駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃに連結
される部分は金属とすることができるので、連結部分の
機械的強度を低下することなくアームを充電部から絶縁
することができる。
が伝達される駆動杆の連結部分の機械的強度を損なうこ
となく、安全に作業を行うことができるようにする。 【構成】 最先端のアーム本体１２Ａ内の手首機構１６
と駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃとの間を連結する
駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃは、両端を除く一部に絶
縁杆部分２６ａ、２６ｂ、２６ｃを有する。従って、手
首機構１６や駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃに連結
される部分は金属とすることができるので、連結部分の
機械的強度を低下することなくアームを充電部から絶縁
することができる。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高圧配電線の分岐接続
の如く各種配電工事に用いられる配電工事用ロボットア
ームの改良に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】高圧配電線の分岐接続の如き配電工事中
に、高電圧からの危険を回避するために、作業者が高圧
配電線から離れた地上で作業することができるように、
配電工事用ロボットが用いられている。この種の配電工
事用ロボットは、関節接続された複数のアーム本体から
成るアームと、このアームの最先端のアーム本体に設け
られた手首機構と、この手首機構の先に取付けられた工
具把持部と、アームの最先端のアーム本体内に取付けら
れ手首機構を駆動する複数の駆動杆にそれぞれ接続され
た複数のモータとを備えており、工具を把持した工具把
持部が配電線の所定の作業位置に達するように、複数の
アーム本体と手首機構とを駆動し、その後工具を空気ア
クチュエータによって駆動するようにしている。従来技
術のロボットアームは、作業者が直接触れる地上側の装
置部分を配電線から絶縁するためにアーム全体を絶縁し
ている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、この種のロボ
トアームで機械的動力が伝達される駆動杆を全体的に絶
縁物で形成すると、特に駆動杆から大きな動力を受ける
手首機構や駆動杆に大きな動力を伝達すべき駆動モータ
に連結する駆動杆部分も絶縁物となるため、機械的動力
が伝達される連結部分の機械的強度が小さくなる欠点が
あった。 【０００４】本発明の目的は、上記の欠点を回避し、機
械的動力が伝達される駆動杆の連結部分の機械的強度を
損なうことなく作業を安全に行うことができる信頼性の
高い配電工事用ロボットアームを提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するため、関節接続された複数のアーム本体から成
るアームとこのアームの最先端のアーム本体に設けられ
た手首機構とこの手首機構の先に取付けられた工具把持
部とアームの最先端のアーム本体内に取付けられ手首機
構を駆動する複数の駆動杆にそれぞれ接続された複数の
モータとを備えた配電工事用ロボットアームにおいて、
駆動杆はその両端を除く一部に設けられた絶縁杆部分を
有することを特徴とする配電工事用ロボットアームを提
供することにある。 【０００６】 【作用】このようにすると、最先端のアーム本体を手首
機構より先の充電部から絶縁することができるので活線
作業を安全に行うことができ、また駆動杆は、その両端
を除く一部に絶縁杆部分を設けて手首機構及び駆動モー
タに連結される両端の連結部分は金属とすることがで
き、従って動力が伝達される連結部分の機械的強度を低
下することがなく、工具把持部に動力を確実に伝達する
ことができる。 【０００７】 【実施例】本発明の実施例を図面を参照して詳細にのべ
ると、図１は、本発明に係る配電工事用ロボットアーム
１０を示し、この配電工事用ロボットアーム１０は、関
節接続された複数のアーム本体１２から成るアーム１４
と、このアーム１４の最先端のアーム本体１２Ａに設け
られた手首機構１６と、この手首機構１６の先に取付け
られた工具把持部１８とを備えている。アーム本体１２
は、作業車上のアクチュエータ２２によって工具把持部
１８が所定の作業位置となるように駆動される。 【０００８】図２に示すように、アーム１４の最先端の
アーム本体１２Ａ内には支持骨２４を介して取付けられ
手首機構１６を駆動する複数、図示の実施例では、３つ
の駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続された
複数のモータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃが設けられてい
る。 【０００９】本発明の配電工事用ロボットアーム１０で
は、図２に示すように、駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ
は、その両端を除く一部に設けられた絶縁杆部分２６
ａ、２６ｂ、２６ｃを有する。尚、図示の実施例では、
支持骨２４は、その途中に絶縁物２４ａが介在され、且
つ最先端のアーム本体１２Ａは、駆動杆２６Ａ、２６
Ｂ、２６Ｃ、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び支
持骨２４を囲む絶縁アームカバー３０を有するが、絶縁
アームカバー３０を機械的強度が大きい絶縁材料、例え
ば肉厚の大きい繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）から作
って支持骨２４を省略することができる。 【００１０】絶縁杆部分２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ及び絶
縁物２４ａは、例えば、繊維強化プラスチック（ＦＲ
Ｐ）から作られ、また絶縁アームカバー３０は、例え
ば、アクリル変性高衝撃塩化ビニル樹脂から作られる。
尚、図２において符号３２Ａ、３２Ａ’、３２Ｂ、３２
Ｂ’、３２Ｃ、３２Ｃ’は、それぞれ駆動杆２６Ａ、２
６Ｂ、２６Ｃと駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び
手首機構１６とを連結するユニバーサルジョイントであ
る。 【００１１】手首機構１６は、図３に示すように、駆動
モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃから手首機構１６を駆動
して工具把持部１８を三次元的に駆動する駆動系統３４
を備えている。この駆動系統３４は、アーム本体１２Ａ
に取付けられた固定ケース３６と、この固定ケース３６
に軸線ａを中心に揺動するように取付けられた第１の可
動ケース３８と、この第１の可動ケース３８に対して軸
線ｂを中心に揺動するように取付けられた第２の可動ケ
ース４０とから成り、工具把持部１８は、第２の可動ケ
ース４０に対して軸線ｃを中心に揺動するように取付け
られている。 【００１２】また、この駆動系統３４は、駆動杆２６
Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続されたベベルギヤ４
２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃにそれぞれ噛合うベベルギヤ４４
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを有し、ベベルギヤ４４Ａは、第１
の可動ケース３８に取付けられており、ベベルギヤ４４
Ｂは、第２の可動ケース４０を中心に揺動するように同
軸のベベルギヤ４６Ｂを介してこのベベルギヤ４６Ｂに
噛合って第２の可動ケース４０の延長部４０ａに接続さ
れているベベルギヤ４８Ｂに連結されており、またベベ
ルギヤ４４Ｃは、工具把持部１８を軸線ｃを中心に揺動
するように、それと同軸のベベルギヤ４６Ｃ、このベベ
ルギヤ４６Ｃに噛合うベベルギヤ４８Ｃ及びこれに同軸
のベベルギヤ５０Ｃ、これに噛み合うベベルギヤ５２Ｃ
を介して工具把持部１８に接続されている。 【００１３】このように、最先端のアーム本体１２Ａの
中の駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃが絶縁されている
と、最先端のアーム本体１２Ａは、手首機構１６より先
の充電部から絶縁することができるが、駆動杆２６Ａ、
２６Ｂ、２６Ｃは、その両端を除く一部に絶縁杆部分２
６ａ、２６ｂ、２６ｃを設けたので、手首機構１６及び
駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃに連結されて動力が
伝達される駆動杆の両端の連結部分は金属とすることが
でき、従ってこの連結部分の機械的強度を低下すること
がない。 【００１４】また、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ
の充電部からも絶縁することができるので、これらの駆
動モータの制御信号線とかこれらの駆動モータに接続さ
れた図示しない回転計の出力信号線を通して作業者が感
電することがない。 【００１５】 【発明の効果】本発明によれば、上記のように、駆動杆
の動力が伝達される連結部分の機械的強度を低下するこ
となくアームを充電部から絶縁することができ、従って
作業を安全に行うことができるので信頼性の高いロボッ
トアームを得ることができる。
の如く各種配電工事に用いられる配電工事用ロボットア
ームの改良に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】高圧配電線の分岐接続の如き配電工事中
に、高電圧からの危険を回避するために、作業者が高圧
配電線から離れた地上で作業することができるように、
配電工事用ロボットが用いられている。この種の配電工
事用ロボットは、関節接続された複数のアーム本体から
成るアームと、このアームの最先端のアーム本体に設け
られた手首機構と、この手首機構の先に取付けられた工
具把持部と、アームの最先端のアーム本体内に取付けら
れ手首機構を駆動する複数の駆動杆にそれぞれ接続され
た複数のモータとを備えており、工具を把持した工具把
持部が配電線の所定の作業位置に達するように、複数の
アーム本体と手首機構とを駆動し、その後工具を空気ア
クチュエータによって駆動するようにしている。従来技
術のロボットアームは、作業者が直接触れる地上側の装
置部分を配電線から絶縁するためにアーム全体を絶縁し
ている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、この種のロボ
トアームで機械的動力が伝達される駆動杆を全体的に絶
縁物で形成すると、特に駆動杆から大きな動力を受ける
手首機構や駆動杆に大きな動力を伝達すべき駆動モータ
に連結する駆動杆部分も絶縁物となるため、機械的動力
が伝達される連結部分の機械的強度が小さくなる欠点が
あった。 【０００４】本発明の目的は、上記の欠点を回避し、機
械的動力が伝達される駆動杆の連結部分の機械的強度を
損なうことなく作業を安全に行うことができる信頼性の
高い配電工事用ロボットアームを提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するため、関節接続された複数のアーム本体から成
るアームとこのアームの最先端のアーム本体に設けられ
た手首機構とこの手首機構の先に取付けられた工具把持
部とアームの最先端のアーム本体内に取付けられ手首機
構を駆動する複数の駆動杆にそれぞれ接続された複数の
モータとを備えた配電工事用ロボットアームにおいて、
駆動杆はその両端を除く一部に設けられた絶縁杆部分を
有することを特徴とする配電工事用ロボットアームを提
供することにある。 【０００６】 【作用】このようにすると、最先端のアーム本体を手首
機構より先の充電部から絶縁することができるので活線
作業を安全に行うことができ、また駆動杆は、その両端
を除く一部に絶縁杆部分を設けて手首機構及び駆動モー
タに連結される両端の連結部分は金属とすることがで
き、従って動力が伝達される連結部分の機械的強度を低
下することがなく、工具把持部に動力を確実に伝達する
ことができる。 【０００７】 【実施例】本発明の実施例を図面を参照して詳細にのべ
ると、図１は、本発明に係る配電工事用ロボットアーム
１０を示し、この配電工事用ロボットアーム１０は、関
節接続された複数のアーム本体１２から成るアーム１４
と、このアーム１４の最先端のアーム本体１２Ａに設け
られた手首機構１６と、この手首機構１６の先に取付け
られた工具把持部１８とを備えている。アーム本体１２
は、作業車上のアクチュエータ２２によって工具把持部
１８が所定の作業位置となるように駆動される。 【０００８】図２に示すように、アーム１４の最先端の
アーム本体１２Ａ内には支持骨２４を介して取付けられ
手首機構１６を駆動する複数、図示の実施例では、３つ
の駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続された
複数のモータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃが設けられてい
る。 【０００９】本発明の配電工事用ロボットアーム１０で
は、図２に示すように、駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ
は、その両端を除く一部に設けられた絶縁杆部分２６
ａ、２６ｂ、２６ｃを有する。尚、図示の実施例では、
支持骨２４は、その途中に絶縁物２４ａが介在され、且
つ最先端のアーム本体１２Ａは、駆動杆２６Ａ、２６
Ｂ、２６Ｃ、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び支
持骨２４を囲む絶縁アームカバー３０を有するが、絶縁
アームカバー３０を機械的強度が大きい絶縁材料、例え
ば肉厚の大きい繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）から作
って支持骨２４を省略することができる。 【００１０】絶縁杆部分２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ及び絶
縁物２４ａは、例えば、繊維強化プラスチック（ＦＲ
Ｐ）から作られ、また絶縁アームカバー３０は、例え
ば、アクリル変性高衝撃塩化ビニル樹脂から作られる。
尚、図２において符号３２Ａ、３２Ａ’、３２Ｂ、３２
Ｂ’、３２Ｃ、３２Ｃ’は、それぞれ駆動杆２６Ａ、２
６Ｂ、２６Ｃと駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ及び
手首機構１６とを連結するユニバーサルジョイントであ
る。 【００１１】手首機構１６は、図３に示すように、駆動
モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃから手首機構１６を駆動
して工具把持部１８を三次元的に駆動する駆動系統３４
を備えている。この駆動系統３４は、アーム本体１２Ａ
に取付けられた固定ケース３６と、この固定ケース３６
に軸線ａを中心に揺動するように取付けられた第１の可
動ケース３８と、この第１の可動ケース３８に対して軸
線ｂを中心に揺動するように取付けられた第２の可動ケ
ース４０とから成り、工具把持部１８は、第２の可動ケ
ース４０に対して軸線ｃを中心に揺動するように取付け
られている。 【００１２】また、この駆動系統３４は、駆動杆２６
Ａ、２６Ｂ、２６Ｃにそれぞれ接続されたベベルギヤ４
２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃにそれぞれ噛合うベベルギヤ４４
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを有し、ベベルギヤ４４Ａは、第１
の可動ケース３８に取付けられており、ベベルギヤ４４
Ｂは、第２の可動ケース４０を中心に揺動するように同
軸のベベルギヤ４６Ｂを介してこのベベルギヤ４６Ｂに
噛合って第２の可動ケース４０の延長部４０ａに接続さ
れているベベルギヤ４８Ｂに連結されており、またベベ
ルギヤ４４Ｃは、工具把持部１８を軸線ｃを中心に揺動
するように、それと同軸のベベルギヤ４６Ｃ、このベベ
ルギヤ４６Ｃに噛合うベベルギヤ４８Ｃ及びこれに同軸
のベベルギヤ５０Ｃ、これに噛み合うベベルギヤ５２Ｃ
を介して工具把持部１８に接続されている。 【００１３】このように、最先端のアーム本体１２Ａの
中の駆動杆２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃが絶縁されている
と、最先端のアーム本体１２Ａは、手首機構１６より先
の充電部から絶縁することができるが、駆動杆２６Ａ、
２６Ｂ、２６Ｃは、その両端を除く一部に絶縁杆部分２
６ａ、２６ｂ、２６ｃを設けたので、手首機構１６及び
駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃに連結されて動力が
伝達される駆動杆の両端の連結部分は金属とすることが
でき、従ってこの連結部分の機械的強度を低下すること
がない。 【００１４】また、駆動モータ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ
の充電部からも絶縁することができるので、これらの駆
動モータの制御信号線とかこれらの駆動モータに接続さ
れた図示しない回転計の出力信号線を通して作業者が感
電することがない。 【００１５】 【発明の効果】本発明によれば、上記のように、駆動杆
の動力が伝達される連結部分の機械的強度を低下するこ
となくアームを充電部から絶縁することができ、従って
作業を安全に行うことができるので信頼性の高いロボッ
トアームを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る配電工事用ロボットアームの概略
側面図である。 【図２】本発明に係る配電工事用ロボットアームの要部
の拡大断面図である。 【図３】本発明のロボトアームの手首機構の駆動系統図
である。 【符号の説明】 １０ 配電工事用ロボットアーム １２ アーム本体 １２Ａ 最先端のアーム本体 １４ アーム １６ 手首機構 １８ 工具把持部 ２２ アクチュエータ ２４ 支持骨 ２６Ａ 駆動杆 ２６Ｂ 駆動杆 ２６Ｃ 駆動杆 ２６ａ 絶縁杆部分 ２６ｂ 絶縁杆部分 ２６ｃ 絶縁杆部分 ２８Ａ 駆動モータ ２８Ｂ 駆動モータ ２８Ｃ 駆動モータ ３０ アームカバー ３２Ａ ユニバーサルジョイント ３２Ａ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ’ ユニバーサルジョイント ３４ 駆動系統 ３６ 固定ケース ３８ 第１の可動ケース ４０ 第２の可動ケース ４２Ａ ベベルギヤ ４２Ｂ ベベルギヤ ４２Ｃ ベベルギヤ ４４Ａ ベベルギヤ ４４Ｂ ベベルギヤ ４４Ｃ ベベルギヤ ４６Ｂ ベベルギヤ ４６Ｃ ベベルギヤ ４８Ｃ ベベルギヤ ５０Ｃ ベベルギヤ ５２Ｃ ベベルギヤ
側面図である。 【図２】本発明に係る配電工事用ロボットアームの要部
の拡大断面図である。 【図３】本発明のロボトアームの手首機構の駆動系統図
である。 【符号の説明】 １０ 配電工事用ロボットアーム １２ アーム本体 １２Ａ 最先端のアーム本体 １４ アーム １６ 手首機構 １８ 工具把持部 ２２ アクチュエータ ２４ 支持骨 ２６Ａ 駆動杆 ２６Ｂ 駆動杆 ２６Ｃ 駆動杆 ２６ａ 絶縁杆部分 ２６ｂ 絶縁杆部分 ２６ｃ 絶縁杆部分 ２８Ａ 駆動モータ ２８Ｂ 駆動モータ ２８Ｃ 駆動モータ ３０ アームカバー ３２Ａ ユニバーサルジョイント ３２Ａ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ ユニバーサルジョイント ３２Ｂ’ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ ユニバーサルジョイント ３２Ｃ’ ユニバーサルジョイント ３４ 駆動系統 ３６ 固定ケース ３８ 第１の可動ケース ４０ 第２の可動ケース ４２Ａ ベベルギヤ ４２Ｂ ベベルギヤ ４２Ｃ ベベルギヤ ４４Ａ ベベルギヤ ４４Ｂ ベベルギヤ ４４Ｃ ベベルギヤ ４６Ｂ ベベルギヤ ４６Ｃ ベベルギヤ ４８Ｃ ベベルギヤ ５０Ｃ ベベルギヤ ５２Ｃ ベベルギヤ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 渡辺 博史
千葉県市原市八幡海岸通６ 古河電気工業
株式会社千葉電線製造所内
(72)発明者 竹内 浄
千葉県市原市八幡海岸通６ 古河電気工業
株式会社千葉電線製造所内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）関節接続された複数のアーム本体から成るアーム
と前記アームの最先端のアーム本体に設けられた手首機
構と前記手首機構の先に取付けられた工具把持部と前記
アームの最先端のアーム本体内に取付けられ前記手首機
構を駆動する複数の駆動杆にそれぞれ接続された複数の
モータとを備えた配電工事用ロボットアームにおいて、
前記駆動杆はその両端を除く一部に設けられた絶縁杆部
分を有することを特徴とする配電工事用ロボットアー
ム。 （２） 前記絶縁杆部分は繊維強化プラスチックから成
っている特許請求の範囲第１項に記載の配電工事用ロボ
ットアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060192A JP2562551B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 配電工事用ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060192A JP2562551B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 配電工事用ロボットアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0678425A true JPH0678425A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2562551B2 JP2562551B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=17350212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26060192A Expired - Lifetime JP2562551B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 配電工事用ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2562551B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006022648A1 (de) * | 2006-05-12 | 2007-11-15 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterhand-Antriebsvorrichtung |
| CN104998848A (zh) * | 2014-09-10 | 2015-10-28 | 国家电网公司 | 轨道式变电站带电水冲洗机器人 |
| CN107680893A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-09 | 合保电气（芜湖）有限公司 | 改进的熔断器装卸工具 |
| CN109877849A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-14 | 通号工程局集团有限公司 | 适用于布线机器人的机械臂装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56136190A (en) * | 1980-03-26 | 1981-10-24 | Eiichi Kikuchi | Magnetic motive mechanism |
| JPS6181111A (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | 古河電気工業株式会社 | 活線工事用設備 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP26060192A patent/JP2562551B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56136190A (en) * | 1980-03-26 | 1981-10-24 | Eiichi Kikuchi | Magnetic motive mechanism |
| JPS6181111A (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | 古河電気工業株式会社 | 活線工事用設備 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006022648A1 (de) * | 2006-05-12 | 2007-11-15 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterhand-Antriebsvorrichtung |
| WO2007131639A1 (de) | 2006-05-12 | 2007-11-22 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterhand-antriebsvorrichtung |
| CN104998848A (zh) * | 2014-09-10 | 2015-10-28 | 国家电网公司 | 轨道式变电站带电水冲洗机器人 |
| CN107680893A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-09 | 合保电气（芜湖）有限公司 | 改进的熔断器装卸工具 |
| CN109877849A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-14 | 通号工程局集团有限公司 | 适用于布线机器人的机械臂装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2562551B2 (ja) | 1996-12-11 |
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