JPH0347374Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えば、高圧配電線の分岐接続の如
き高圧配電工事の用いられる高圧配電工事用ロボ
ツトアームの改良に関するものである。

（従来技術） 最近、高圧配電線の分岐接続の如き高圧配電工
事は高電圧からの危険を回避するために作業者が
高圧配電線から離れた地上で作業することができ
るように高圧配電工事用ロボツトが用いられてい
る。この種の高圧配電工事用ロボツトは、関節接
続された複数のアーム本体から成るアームと、こ
のアームの最先端のアーム本体に設けられた手首
機構と、この手首機構の先に取付けられた工具把
持部と、アームの最先端のアーム本体内に支持骨
を介して取付けられ手首機構を駆動する複数の駆
動杆にそれぞれ接続された複数の駆動モータとを
備えており、工具を保持した工具把持部が高圧配
電線の所定の作業位置に達するように複数のアー
ム本体と手首機構とを駆動し、その後工具を空気
アクチユエータによつて駆動するようにしてい
る。従来技術のロボツトアームは作業者が直接触
れる地上側の装置部分を高圧配電線から絶縁する
ためにアーム全体を絶縁している。しかし、この
種のロボツトアームで機械的動力が伝達される駆
動杆を全体的に絶縁物で形成すると、特に駆動杆
を手首機構及び駆動モータに連結する部分も絶縁
物となるため機械的動力が伝達される連結部分の
機械的強度が小さくなる欠点があつた。

本考案の目的は、連結部分の機械的強度を損な
うことなく作業を安全に行なうことができ、信頼
性の高い高圧配電工事用ロボツトアームを提供す
ることにある。

（考案の構成） 本考案に係る高圧配電工事用ロボツトアーム
は、関節接続された複数のアーム本体から成るア
ームとこのアームの最先端のアーム本体に設けら
れた手首機構とこの手首機構の先に取付けられた
工具把持部とアームの最先端のアーム本体内に支
持骨を介して取付けられ手首機構を駆動する複数
の駆動杆にそれぞれ接続された複数の駆動モータ
とを備えているが、駆動杆はその両端を除く一部
に設けられた絶縁杆部分を有し、支持骨は途中に
絶縁物が介在され、且つ最先端のアーム本体は駆
動杆，駆動モータ及び支持骨を囲む絶縁アームカ
バーから成つていることを特徴としている。

このようにすると、最先端のアーム本体を手首
機構より先の充電部から絶縁することができる
が、特に、駆動杆は、その両端を除く一部に絶縁
杆部分を設けたので、手首機構及び駆動モータに
連結される両端の連結部分は金属とすることがで
き、従つて連結部分の機械的強度を低下すること
がなく、また駆動モータの制御信号を伝わつて作
業者が感電することがなく活線作業を安全に行な
うことができる。

（実施例） 本考案の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本考案に係る高圧配電工事用ロボ
ツトアーム１０を示し、このロボツトアーム１０
は、関節接続された複数のアーム本体１２から成
るアーム１４とこのアーム１４の最先端のアーム
本体１２Ａに設けられた手首機構１６とこの手首
機構１６の先に取付けられた工具把持部１８とを
備えている。アーム本体１２は作業車１６上のア
クチユエータ２２によつて工具把持部１８が所定
の作業位置となるように駆動される。

第２図に示すように、アーム１４の最先端のア
ーム本体１２Ａ内には支持骨２４を介して取付け
られ手首機構１６を駆動する複数、図示の実施例
では３つの駆動杆２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃにそれ
ぞれ接続された複数の駆動モータ２８Ａ，２８
Ｂ，２８Ｃが設けられている。

本考案の高圧配電工事用ロボツトアーム１０で
は、第２図に詳細に示すように、駆動杆２６Ａ，
２６Ｂ，２６Ｃは両端を除く一部に設けられた絶
縁杆部分２６ａ，２６ｂ，２６ｃを有し、支持骨
２４は途中に絶縁物２４ａが介在され、且つ最先
端のアーム本体１２Ａは駆動杆２６Ａ，２６Ｂ，
２６Ｃ、駆動モータ２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ及び
支持骨２４を囲む絶縁アームカバー３０から成つ
ていることを特徴としている。絶縁杆部分２６
ａ，２６ｂ，２６ｃ及び絶縁物２４ａは例えば繊
維強化プラスチツク（FRP）から成り、また絶
縁アームカバー３０は例えばアクリル変性高衝撃
塩化ビニル樹脂から成つている。尚、第２図にお
いて符号３２Ａ，３２A′，３２Ｂ，３２B′，３
２Ｃ，３２C′はそれぞれ駆動杆２６Ａ，２６Ｂ，
２６Ｃと駆動モータ２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ及び
手首機構１６とを連結するユニバーサルジヨイン
トである。

手首機構１６は、第３図に示すように、駆動モ
ータ２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃから手首機構１６を
駆動して工具把持部１８を三次元的に駆動する駆
動系統３４を備えている。この駆動系統３４は、
アーム本体１２Ａに取付けられた固定ケース３６
とこの固定ケース３６に軸線ａを中心に揺動する
ように取付けられた第１の可動ケース３８とこの
第１の可動ケース３８に対して軸線ｂを中心に揺
動するように取付けられた第２の可動ケース４０
とから成り、工具把持部１８は第２の可動ケース
４０に対して軸線ｃを中心に揺動するように取付
けられている。また、この駆動系統３４は、駆動
杆２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃにそれぞれ接続された
ベベルギヤ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃにそれぞれ噛
合うベベルギヤ４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃを有し、
ベベルギヤ４４Ａは第１の可動ケース３８を軸線
ａを中心に揺動するようにこの第１の可動ケース
３８に取付けられており、ベベルギヤ４４Ｂは第
２の可動ケース４０を軸線ｂを中心に揺動するよ
うに同軸のベベルギヤ４６Ｂを介してベベルギヤ
４６Ｂに噛合つて第２の可動ケース４０の延長部
４０ａに接続されているベベルギヤ４８Ｂに連結
されており、またベベルギヤ４４Ｃは工具把持部
１８を軸線ｃを中心に揺動するようにそれと同軸
のベベルギヤ４６Ｃ、このベベルギヤ４６Ｃに噛
合うベベルギヤ４８Ｃ及びこれに同軸のベベルギ
ヤ５０Ｃ、これに噛合うベベルギヤ５２Ｃを介し
て工具把持部１８に接続されている。

このように最先端のアーム本体１２Ａの中の駆
動杆２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ、支持骨２４及び絶
縁アームカバー３０が絶縁されていると、最先端
のアーム本体１２Ａは手首機構１６より先の充電
部から絶縁することができるが、特に、駆動杆２
６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃは、その両端を除く一部に
絶縁杆部分２６ａ，２６ｂ，２６ｃを設けたの
で、手首機構１６及び駆動モータ２８Ａ，２８
Ｂ，２８Ｃに連結される両端の連結部分は金属と
することができ、従つて連結部分の機械的強度を
低下することがない。また駆動モータ２８Ａ，２
８Ｂ，２８Ｃを充電部から絶縁することができる
のでこれらの駆動モータの制御信号線とかこれら
の駆動モータのに接続された図示しない回転計の
出力信号線を通して作業者が感電することがなく
なる。

（考案の効果） 本考案によれば、上記のように、駆動杆の連結
部分の機械的強度を低下することなく、アームを
充電部から絶縁することができるので、作業を安
全に行なうことができるので信頼性の高いロボツ
トアームを得ることができる実益がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る高圧配電工事用ロボツト
アームの概略側面図、第２図は本考案の要部の拡
大断面図、第３図は本考案のロボツトアームの手
首機構の駆動系統図である。 １０……高圧配電工事用ロボツトアーム、１２
……アーム本体、１２Ａ……最先端のアーム本
体、１４……アーム、１６……手首機構、１８…
…工具把持部、２４……支持骨、２６Ａ，２６
Ｂ，２６Ｃ……駆動杆、２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ
……駆動モータ、３０……絶縁アームカバー。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 関節接続された複数のアーム本体から成るア
   ームと前記アームの最先端のアーム本体に設け
   られた手首機構と前記手首機構の先に取付けら
   れた工具把持部と前記アームの最先端のアーム
   本体内に支持骨を介して取付けられ前記手首機
   構を駆動する複数の駆動杆にそれぞれ接続され
   た複数の駆動モータとを備えた高圧配電工事用
   ロボツトアームにおいて、前記駆動杆はその両
   端を除く一部に設けられた絶縁杆部分を有し、
   前記支持骨は途中に絶縁物が介在され、且つ前
   記最先端のアーム本体は前記駆動杆、駆動モー
   タ及び支持骨を囲む絶縁アームカバーから成つ
   ていることを特徴とする高圧配電工事用ロボツ
   トアーム。 (2) 前記絶縁杆部分及び絶縁物は繊維強化プラス
   チツクから成つている実用新案登録請求の範囲
   第１項に記載の高圧配電工事用ロボツトアー
   ム。