JPH0347374Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0347374Y2 JPH0347374Y2 JP18102786U JP18102786U JPH0347374Y2 JP H0347374 Y2 JPH0347374 Y2 JP H0347374Y2 JP 18102786 U JP18102786 U JP 18102786U JP 18102786 U JP18102786 U JP 18102786U JP H0347374 Y2 JPH0347374 Y2 JP H0347374Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive
- wrist mechanism
- advanced
- power distribution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 24
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 12
- 239000012212 insulator Substances 0.000 claims description 7
- 229920002430 Fibre-reinforced plastic Polymers 0.000 claims description 3
- 239000011151 fibre-reinforced plastic Substances 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- BZHJMEDXRYGGRV-UHFFFAOYSA-N Vinyl chloride Chemical compound ClC=C BZHJMEDXRYGGRV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本考案は、例えば、高圧配電線の分岐接続の如
き高圧配電工事の用いられる高圧配電工事用ロボ
ツトアームの改良に関するものである。
き高圧配電工事の用いられる高圧配電工事用ロボ
ツトアームの改良に関するものである。
(従来技術)
最近、高圧配電線の分岐接続の如き高圧配電工
事は高電圧からの危険を回避するために作業者が
高圧配電線から離れた地上で作業することができ
るように高圧配電工事用ロボツトが用いられてい
る。この種の高圧配電工事用ロボツトは、関節接
続された複数のアーム本体から成るアームと、こ
のアームの最先端のアーム本体に設けられた手首
機構と、この手首機構の先に取付けられた工具把
持部と、アームの最先端のアーム本体内に支持骨
を介して取付けられ手首機構を駆動する複数の駆
動杆にそれぞれ接続された複数の駆動モータとを
備えており、工具を保持した工具把持部が高圧配
電線の所定の作業位置に達するように複数のアー
ム本体と手首機構とを駆動し、その後工具を空気
アクチユエータによつて駆動するようにしてい
る。従来技術のロボツトアームは作業者が直接触
れる地上側の装置部分を高圧配電線から絶縁する
ためにアーム全体を絶縁している。しかし、この
種のロボツトアームで機械的動力が伝達される駆
動杆を全体的に絶縁物で形成すると、特に駆動杆
を手首機構及び駆動モータに連結する部分も絶縁
物となるため機械的動力が伝達される連結部分の
機械的強度が小さくなる欠点があつた。
事は高電圧からの危険を回避するために作業者が
高圧配電線から離れた地上で作業することができ
るように高圧配電工事用ロボツトが用いられてい
る。この種の高圧配電工事用ロボツトは、関節接
続された複数のアーム本体から成るアームと、こ
のアームの最先端のアーム本体に設けられた手首
機構と、この手首機構の先に取付けられた工具把
持部と、アームの最先端のアーム本体内に支持骨
を介して取付けられ手首機構を駆動する複数の駆
動杆にそれぞれ接続された複数の駆動モータとを
備えており、工具を保持した工具把持部が高圧配
電線の所定の作業位置に達するように複数のアー
ム本体と手首機構とを駆動し、その後工具を空気
アクチユエータによつて駆動するようにしてい
る。従来技術のロボツトアームは作業者が直接触
れる地上側の装置部分を高圧配電線から絶縁する
ためにアーム全体を絶縁している。しかし、この
種のロボツトアームで機械的動力が伝達される駆
動杆を全体的に絶縁物で形成すると、特に駆動杆
を手首機構及び駆動モータに連結する部分も絶縁
物となるため機械的動力が伝達される連結部分の
機械的強度が小さくなる欠点があつた。
本考案の目的は、連結部分の機械的強度を損な
うことなく作業を安全に行なうことができ、信頼
性の高い高圧配電工事用ロボツトアームを提供す
ることにある。
うことなく作業を安全に行なうことができ、信頼
性の高い高圧配電工事用ロボツトアームを提供す
ることにある。
(考案の構成)
本考案に係る高圧配電工事用ロボツトアーム
は、関節接続された複数のアーム本体から成るア
ームとこのアームの最先端のアーム本体に設けら
れた手首機構とこの手首機構の先に取付けられた
工具把持部とアームの最先端のアーム本体内に支
持骨を介して取付けられ手首機構を駆動する複数
の駆動杆にそれぞれ接続された複数の駆動モータ
とを備えているが、駆動杆はその両端を除く一部
に設けられた絶縁杆部分を有し、支持骨は途中に
絶縁物が介在され、且つ最先端のアーム本体は駆
動杆,駆動モータ及び支持骨を囲む絶縁アームカ
バーから成つていることを特徴としている。
は、関節接続された複数のアーム本体から成るア
ームとこのアームの最先端のアーム本体に設けら
れた手首機構とこの手首機構の先に取付けられた
工具把持部とアームの最先端のアーム本体内に支
持骨を介して取付けられ手首機構を駆動する複数
の駆動杆にそれぞれ接続された複数の駆動モータ
とを備えているが、駆動杆はその両端を除く一部
に設けられた絶縁杆部分を有し、支持骨は途中に
絶縁物が介在され、且つ最先端のアーム本体は駆
動杆,駆動モータ及び支持骨を囲む絶縁アームカ
バーから成つていることを特徴としている。
このようにすると、最先端のアーム本体を手首
機構より先の充電部から絶縁することができる
が、特に、駆動杆は、その両端を除く一部に絶縁
杆部分を設けたので、手首機構及び駆動モータに
連結される両端の連結部分は金属とすることがで
き、従つて連結部分の機械的強度を低下すること
がなく、また駆動モータの制御信号を伝わつて作
業者が感電することがなく活線作業を安全に行な
うことができる。
機構より先の充電部から絶縁することができる
が、特に、駆動杆は、その両端を除く一部に絶縁
杆部分を設けたので、手首機構及び駆動モータに
連結される両端の連結部分は金属とすることがで
き、従つて連結部分の機械的強度を低下すること
がなく、また駆動モータの制御信号を伝わつて作
業者が感電することがなく活線作業を安全に行な
うことができる。
(実施例)
本考案の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第1図は本考案に係る高圧配電工事用ロボ
ツトアーム10を示し、このロボツトアーム10
は、関節接続された複数のアーム本体12から成
るアーム14とこのアーム14の最先端のアーム
本体12Aに設けられた手首機構16とこの手首
機構16の先に取付けられた工具把持部18とを
備えている。アーム本体12は作業車16上のア
クチユエータ22によつて工具把持部18が所定
の作業位置となるように駆動される。
ると、第1図は本考案に係る高圧配電工事用ロボ
ツトアーム10を示し、このロボツトアーム10
は、関節接続された複数のアーム本体12から成
るアーム14とこのアーム14の最先端のアーム
本体12Aに設けられた手首機構16とこの手首
機構16の先に取付けられた工具把持部18とを
備えている。アーム本体12は作業車16上のア
クチユエータ22によつて工具把持部18が所定
の作業位置となるように駆動される。
第2図に示すように、アーム14の最先端のア
ーム本体12A内には支持骨24を介して取付け
られ手首機構16を駆動する複数、図示の実施例
では3つの駆動杆26A,26B,26Cにそれ
ぞれ接続された複数の駆動モータ28A,28
B,28Cが設けられている。
ーム本体12A内には支持骨24を介して取付け
られ手首機構16を駆動する複数、図示の実施例
では3つの駆動杆26A,26B,26Cにそれ
ぞれ接続された複数の駆動モータ28A,28
B,28Cが設けられている。
本考案の高圧配電工事用ロボツトアーム10で
は、第2図に詳細に示すように、駆動杆26A,
26B,26Cは両端を除く一部に設けられた絶
縁杆部分26a,26b,26cを有し、支持骨
24は途中に絶縁物24aが介在され、且つ最先
端のアーム本体12Aは駆動杆26A,26B,
26C、駆動モータ28A,28B,28C及び
支持骨24を囲む絶縁アームカバー30から成つ
ていることを特徴としている。絶縁杆部分26
a,26b,26c及び絶縁物24aは例えば繊
維強化プラスチツク(FRP)から成り、また絶
縁アームカバー30は例えばアクリル変性高衝撃
塩化ビニル樹脂から成つている。尚、第2図にお
いて符号32A,32A′,32B,32B′,3
2C,32C′はそれぞれ駆動杆26A,26B,
26Cと駆動モータ28A,28B,28C及び
手首機構16とを連結するユニバーサルジヨイン
トである。
は、第2図に詳細に示すように、駆動杆26A,
26B,26Cは両端を除く一部に設けられた絶
縁杆部分26a,26b,26cを有し、支持骨
24は途中に絶縁物24aが介在され、且つ最先
端のアーム本体12Aは駆動杆26A,26B,
26C、駆動モータ28A,28B,28C及び
支持骨24を囲む絶縁アームカバー30から成つ
ていることを特徴としている。絶縁杆部分26
a,26b,26c及び絶縁物24aは例えば繊
維強化プラスチツク(FRP)から成り、また絶
縁アームカバー30は例えばアクリル変性高衝撃
塩化ビニル樹脂から成つている。尚、第2図にお
いて符号32A,32A′,32B,32B′,3
2C,32C′はそれぞれ駆動杆26A,26B,
26Cと駆動モータ28A,28B,28C及び
手首機構16とを連結するユニバーサルジヨイン
トである。
手首機構16は、第3図に示すように、駆動モ
ータ28A,28B,28Cから手首機構16を
駆動して工具把持部18を三次元的に駆動する駆
動系統34を備えている。この駆動系統34は、
アーム本体12Aに取付けられた固定ケース36
とこの固定ケース36に軸線aを中心に揺動する
ように取付けられた第1の可動ケース38とこの
第1の可動ケース38に対して軸線bを中心に揺
動するように取付けられた第2の可動ケース40
とから成り、工具把持部18は第2の可動ケース
40に対して軸線cを中心に揺動するように取付
けられている。また、この駆動系統34は、駆動
杆26A,26B,26Cにそれぞれ接続された
ベベルギヤ42A,42B,42Cにそれぞれ噛
合うベベルギヤ44A,44B,44Cを有し、
ベベルギヤ44Aは第1の可動ケース38を軸線
aを中心に揺動するようにこの第1の可動ケース
38に取付けられており、ベベルギヤ44Bは第
2の可動ケース40を軸線bを中心に揺動するよ
うに同軸のベベルギヤ46Bを介してベベルギヤ
46Bに噛合つて第2の可動ケース40の延長部
40aに接続されているベベルギヤ48Bに連結
されており、またベベルギヤ44Cは工具把持部
18を軸線cを中心に揺動するようにそれと同軸
のベベルギヤ46C、このベベルギヤ46Cに噛
合うベベルギヤ48C及びこれに同軸のベベルギ
ヤ50C、これに噛合うベベルギヤ52Cを介し
て工具把持部18に接続されている。
ータ28A,28B,28Cから手首機構16を
駆動して工具把持部18を三次元的に駆動する駆
動系統34を備えている。この駆動系統34は、
アーム本体12Aに取付けられた固定ケース36
とこの固定ケース36に軸線aを中心に揺動する
ように取付けられた第1の可動ケース38とこの
第1の可動ケース38に対して軸線bを中心に揺
動するように取付けられた第2の可動ケース40
とから成り、工具把持部18は第2の可動ケース
40に対して軸線cを中心に揺動するように取付
けられている。また、この駆動系統34は、駆動
杆26A,26B,26Cにそれぞれ接続された
ベベルギヤ42A,42B,42Cにそれぞれ噛
合うベベルギヤ44A,44B,44Cを有し、
ベベルギヤ44Aは第1の可動ケース38を軸線
aを中心に揺動するようにこの第1の可動ケース
38に取付けられており、ベベルギヤ44Bは第
2の可動ケース40を軸線bを中心に揺動するよ
うに同軸のベベルギヤ46Bを介してベベルギヤ
46Bに噛合つて第2の可動ケース40の延長部
40aに接続されているベベルギヤ48Bに連結
されており、またベベルギヤ44Cは工具把持部
18を軸線cを中心に揺動するようにそれと同軸
のベベルギヤ46C、このベベルギヤ46Cに噛
合うベベルギヤ48C及びこれに同軸のベベルギ
ヤ50C、これに噛合うベベルギヤ52Cを介し
て工具把持部18に接続されている。
このように最先端のアーム本体12Aの中の駆
動杆26A,26B,26C、支持骨24及び絶
縁アームカバー30が絶縁されていると、最先端
のアーム本体12Aは手首機構16より先の充電
部から絶縁することができるが、特に、駆動杆2
6A,26B,26Cは、その両端を除く一部に
絶縁杆部分26a,26b,26cを設けたの
で、手首機構16及び駆動モータ28A,28
B,28Cに連結される両端の連結部分は金属と
することができ、従つて連結部分の機械的強度を
低下することがない。また駆動モータ28A,2
8B,28Cを充電部から絶縁することができる
のでこれらの駆動モータの制御信号線とかこれら
の駆動モータのに接続された図示しない回転計の
出力信号線を通して作業者が感電することがなく
なる。
動杆26A,26B,26C、支持骨24及び絶
縁アームカバー30が絶縁されていると、最先端
のアーム本体12Aは手首機構16より先の充電
部から絶縁することができるが、特に、駆動杆2
6A,26B,26Cは、その両端を除く一部に
絶縁杆部分26a,26b,26cを設けたの
で、手首機構16及び駆動モータ28A,28
B,28Cに連結される両端の連結部分は金属と
することができ、従つて連結部分の機械的強度を
低下することがない。また駆動モータ28A,2
8B,28Cを充電部から絶縁することができる
のでこれらの駆動モータの制御信号線とかこれら
の駆動モータのに接続された図示しない回転計の
出力信号線を通して作業者が感電することがなく
なる。
(考案の効果)
本考案によれば、上記のように、駆動杆の連結
部分の機械的強度を低下することなく、アームを
充電部から絶縁することができるので、作業を安
全に行なうことができるので信頼性の高いロボツ
トアームを得ることができる実益がある。
部分の機械的強度を低下することなく、アームを
充電部から絶縁することができるので、作業を安
全に行なうことができるので信頼性の高いロボツ
トアームを得ることができる実益がある。
第1図は本考案に係る高圧配電工事用ロボツト
アームの概略側面図、第2図は本考案の要部の拡
大断面図、第3図は本考案のロボツトアームの手
首機構の駆動系統図である。 10……高圧配電工事用ロボツトアーム、12
……アーム本体、12A……最先端のアーム本
体、14……アーム、16……手首機構、18…
…工具把持部、24……支持骨、26A,26
B,26C……駆動杆、28A,28B,28C
……駆動モータ、30……絶縁アームカバー。
アームの概略側面図、第2図は本考案の要部の拡
大断面図、第3図は本考案のロボツトアームの手
首機構の駆動系統図である。 10……高圧配電工事用ロボツトアーム、12
……アーム本体、12A……最先端のアーム本
体、14……アーム、16……手首機構、18…
…工具把持部、24……支持骨、26A,26
B,26C……駆動杆、28A,28B,28C
……駆動モータ、30……絶縁アームカバー。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 関節接続された複数のアーム本体から成るア
ームと前記アームの最先端のアーム本体に設け
られた手首機構と前記手首機構の先に取付けら
れた工具把持部と前記アームの最先端のアーム
本体内に支持骨を介して取付けられ前記手首機
構を駆動する複数の駆動杆にそれぞれ接続され
た複数の駆動モータとを備えた高圧配電工事用
ロボツトアームにおいて、前記駆動杆はその両
端を除く一部に設けられた絶縁杆部分を有し、
前記支持骨は途中に絶縁物が介在され、且つ前
記最先端のアーム本体は前記駆動杆、駆動モー
タ及び支持骨を囲む絶縁アームカバーから成つ
ていることを特徴とする高圧配電工事用ロボツ
トアーム。 (2) 前記絶縁杆部分及び絶縁物は繊維強化プラス
チツクから成つている実用新案登録請求の範囲
第1項に記載の高圧配電工事用ロボツトアー
ム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18102786U JPH0347374Y2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18102786U JPH0347374Y2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6388007U JPS6388007U (ja) | 1988-06-08 |
JPH0347374Y2 true JPH0347374Y2 (ja) | 1991-10-09 |
Family
ID=31125521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18102786U Expired JPH0347374Y2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0347374Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IL135487A (en) | 2000-04-05 | 2005-07-25 | Cupron Corp | Antimicrobial and antiviral polymeric materials and a process for preparing the same |
JP5411431B2 (ja) | 2004-11-09 | 2014-02-12 | カプロン インコーポレイテッド | スキンケアのための方法及び材料 |
-
1986
- 1986-11-27 JP JP18102786U patent/JPH0347374Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6388007U (ja) | 1988-06-08 |
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