JPH0526885Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は高所に於いて所定の作業を行うマニピ
ユレータに必要とする工具、部品等を効率良く提
供できる工具箱を設けたマニピユレータ装備の高
所作業車に関するものである。

〔従来技術〕

従来の高所作業、例えば電力会社等が実施して
いる電線取り付け、電線の引き込み作業或いはト
ランス等の取り付け、交換作業等は高所作業車の
ブーム先端に装備したバケツトに作業員が搭乗し
て行つているのが一般的である。

〔考案が解決しようとする課題〕

然るに、現在に於ける電力供給事情はコンピユ
ータ設備で代表されるように電力を利用する多く
の諸設備は停電が許されないものである。

従つて、上記の高所作業も活線状態下でもつて
行わなければならず、そのためバケツトに搭乗し
て行う高所作業は非常に危険である。

そこで、上記の問題を解消する手段として前記
バケツトにマニピユレータ等を装備した高所作業
車〔例えば特開昭61−11895号公報参照〕が開発
されているが、係る高所作業車は前記バケツトに
搭乗する作業員が装備したマニピユレータを操作
（遠隔操縦）して所定の作業を行うものであるか
ら、係るマニピユレータ装備の高所作業車も前述
したバケツトに搭乗した作業員が直接所定の活線
作業を行う場合に較べ、殊更に高圧作業域の危険
から解放されるとは言えない、バケツトが活線近
傍に位置するために危険は残る。

また、従来もブームの先端にマニピユレータの
みを装備し、該マニピユレータを地上に居る作業
員がマニピユレータを遠隔操作する方式の高所作
業車も開発されてはいるが、こうした方式のマニ
ピユレータは、前述の後方にバケツトを装備し、
該バケツトに作業員が搭乗して前方に位置するマ
ニピユレータを操作して高所作業を実施するもの
に比べて、高圧活線の間近に作業員が居ないこと
により、感電等の危険性は無いが、マニピユレー
タのグリツプに高所作業に応じた工具を装着する
場合、工具を交換する度毎にマニピユレータを地
面近くに下降させ、グリツプに所望の工具を装着
しなければ成らなかつた。従つて、マニピユレー
タに対する工具の着脱作業が非常に煩雑であり、
極めて作業効率が悪い等の問題を有していた。

〔考案の目的及び課題を解決するための手段〕

本考案は、前記した問題点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところはマニピユレー
タの近傍に工具箱を装備することによりマニピユ
レータを高所に上げた状態で工具を受け渡し可能
な高所作業車を提供することにあり、そのため
に、ブームの先端にベースを設け、このベースに
マニピユレータを装備した高所作業車において、
前記ベースに水平方向旋回可能に取り付けられた
アームと、このアームの先端部に取り付けた工具
箱と、前記マニピユレータ及びアームを移動して
マニピユレータにより工具箱の部材を出し入れさ
せる遠隔操作機構とを備えたことを特徴とする。

〔作用〕

上記のようにマニピユレータに併設して、水平
方向旋回可能な工具箱を装備した構成を採用した
ので、高所に位置するマニピユレータに対して必
要とする工具を迅速に提供することが可能にな
る。また、マニピユレータに装着する工具等の部
材の移送距離が短縮でき、作業効率の向上と、遠
隔操作により部材の受け渡し、活線作業の安全性
が向上する。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて本考案に係るマニピユレ
ータ装備の高所作業車の一実施例を説明する。

第１図において、１は本考案に係るマニピユレ
ータ装備の高所作業車を示したものである。

２は車両キヤビンであり、該車両キヤビン２は
車体３の前方に設けられている。４は車体３の長
手方向に沿つて配設されたサブフレームであり、
該サブフレーム４の後部上方にはターンテーブル
５が立設される。６はターンテーブル５に基端を
枢支したブームであり、該ブーム６の先端にはベ
ース９が取り付けられ、このベース９にマニピユ
レータ７が装備される。

第２図ａ及びｂは、上記マニピユレータ装備部
の斜視図であつて、前記マニピユレータ７の構造
は、ベース９に対して旋回可能に取り付けられた
肩部Ａと、上腕部Ｂと、前腕部Ｃと、手（グリツ
プ）Ｄで構成されている。前記肩部Ａと上腕部Ｂ
の基端間は第１の関節部Ｅで連結され、上腕部Ｂ
は肩部Ａに対して垂直面内で揺動できるように構
成されている。また、前記上腕部Ｂの先端と前腕
部Ｃの基端間は第２の関節部Ｆで連結され、前腕
部Ｃは上腕部Ｂに対して垂直面内で揺動できるよ
うに構成されている。

また、前腕部Ｃの先端には工具を把持する手Ｄ
が装着されている。

そして、このマニピユレータ７は、第２図ｃに
示したように前腕部Ｃの先端に設けられた手（グ
リツプ）Ｄは、内蔵したモータ（図では省略）に
より水平面内で旋回できるように構成され、かつ
手（グリツプ）Ｄの先端には種々の工具Ｇを着脱
するための工具ロツク部Ｈ「本実施例ではエアー
によりロツク部が開閉し着脱できる方式の工具Ｇ
（例えば、インパクトレンチ、皮剥き機、圧着工
具等）」が設けられている。

前記マニピユレータ７の肩部Ａは、前述したブ
ーム６の先端に下端を回動可能に立設した旋回軸
８の上端に配設した搭載ベース９の前端下面左右
に設けられ、肩部Ａを含め第１の関節部Ｅ、第２
の関節部Ｆ、前腕部Ｃに内蔵された伸縮シリンダ
ー、手（グリツプ）Ｄに内蔵したモータの作動、
伸縮シリンダーの伸縮作動及び工具ロツク部Ｈの
開閉作動等は、サブフレーム４の片側側部に設け
た操作用キヤビン１０内に設けた操作レバーの操
作により遠隔操作できるように構成されている。
ところで、操作レバーは、例えば本実施例では、
操作用キヤビン１０内に装備したコントローラ
（遠隔操作機構）、即ち「肩部Ａに内蔵したモー
タ、第１の関節部Ｅ、第２の関節部Ｆに設けたモ
ータ、前腕部Ｃに内蔵された伸縮シリンダー及び
手（グリツプ）Ｄに内蔵したモータ等の作動油圧
乃至作動エアー等をコントロールする手段」に設
けられたものである。

尚、前記マニピユレータ７の高所に於ける作動
の監視は搭載ベース９に装備したモニターカメラ
でなされ、該モニターカメラ（図では省略）でキ
ヤツチした信号は、前記操作用キヤビン１０内に
装備したモニターT.V（図では省略）に送られ、
該モニターＴ・Ｖにて映し出され、このモニター
Ｔ・Ｖの映像を見て操作レバーを操作して所定の
高所作業がなされるように成つている。

また、前記マニピユレータ７を取り付けた搭載
ベース９の左右側部には、基端「この部分にはモ
ータ（図では省略）が内蔵されている。」を基端
軸１１を介して搭載ベース９に枢支し、先端「こ
の部分にはモータ（図では省略）が内蔵されてい
る。」に先端軸１２（揺動手段）を介して水平面
内で前後に遠隔操作自在な一対のアームＪが設け
られ、該一対のアームＪの前記先端軸１２には工
具箱１３ａ，１３ｂが装備されている。

ところで、前記左右の工具箱１３ａ，１３ｂ
は、第２図ａ及びｂに開示した如く、箱の側面は
開放され、内部は上下複数段に仕切られ、各段の
収容部Ｘには各工具Ｇが収納されている。つまり
前記工具箱１３ａ，１３ｂを前方に揺動させてマ
ニピユレータ７の前方に位置させた後、マニピユ
レータ７の先端に設けた手（グリツプ）Ｄに工具
Ｇが容易に装着できるように収納されている。ま
た、前記工具箱１３ａ，１３ｂを装備した左右の
アームＪは前記マニピユレータ７の手（グリツ
プ）Ｄが移動する範囲の作動範囲内、即ち、前記
マニピユレータ７により内部に収納した工具Ｇを
取り出し易い位置（搭載ベースの左右斜め前方位
置）と、マニピユレータ７の作動時にマニピユレ
ータ７と干渉しない位置（搭載ベース９の後方位
置）との間で移動できるように構成されている。

また、前記マニピユレータ７の手（グリツプ）
Ｄに装着される工具Ｇが、例えば油圧乃至エアー
等を動力原として作動するインパクトレンチ等の
場合は、手（グリツプ）Ｄで工具Ｇをロツクする
時、同時に手（グリツプ）Ｄに設けた油圧乃至エ
アー等の供給端子（図では省略）と工具Ｇ側に設
けた受給端子（図では省略）が接続され、工具Ｇ
に所定の作動油乃至作動エアーが供給されるよう
に構成され、工具Ｇの作動も前記マニピユレータ
７の各部の作動と同様に前記操作用キヤビン１０
内に装備したモニターT.Vにて映し出され、この
モニターＴ・Ｖの映像を見て操作できるように構
成されている。

以下、上記の実施例に基づいて本考案に係るマ
ニピユレータ装備の高所作業車の作用を説明す
る。

即ち、本考案に係るマニピユレータ装備の高所
作業車１で高所作業を行う場合は、高所作業を実
施する場所の近くに高所作業車１を停止させ、タ
ーンテーブル５を旋回させ、かつブーム６を所定
の長さに伸長させ、ブーム６の先端に架装したマ
ニピユレータ７を高所作業がし易い位置に配置す
る。しかる後、搭載ベース９の左右側部に設けた
アームＪを水平面内で揺動させて両アームＪの先
端に装備した工具箱１３ａ，１３ｂを前記マニピ
ユレータ７の作動範囲内、つまり前記マニピユレ
ータ７の先端に設けた手（グリツプ）Ｄを工具箱
１３ａ，１３ｂの各収納部Ｘの内部に収納した工
具Ｇを取り出し易い位置（搭載ベース９の左右斜
め前方位置）に移動させる。次に、モニターカメ
ラでマニピユレータ７及び工具箱１３ａ，１３ｂ
の位置関係を的確に捉え、この状態をモニター
Ｔ・Ｖにて映し出し、モニターＴ・Ｖの映像を見
ながら操作レバーを操作してマニピユレータ７の
作業姿勢を決定し、工具箱１３ａ，１３ｂの内の
収納部Ｘに収納された目的の工具Ｇに手（グリツ
プ）Ｄを挿入して手（グリツプ）Ｄに工具Ｇを装
着し、所定の作業に入る。

ところで、前記工具箱１３ａ，１３ｂを装備し
た左右のアームＪは前記マニピユレータ７の手
（グリツプ）Ｄが移動する範囲の作動範囲内、即
ち、前記マニピユレータ７の作動時にマニピユレ
ータ７と干渉しない位置（搭載ベース９の後方位
置）との間で移動できるので、前記マニピユレー
タ７を操作用キヤビン１０内に装備したモニター
T.Vで追いつつ操作し、同時に前記工具箱１３ａ
及び１３ｂをも前記マニピユレータ７に接近させ
て、工具箱１３ａ及び１３ｂに予め準備した工具
Ｇを着脱するものであるから、高圧活線作業であ
つても迅速に、しかも極めて安全に行うことがで
きる。

又、上記の工具箱１３ａ及び１３ｂは回動自在
に装備したものであるから、作業終了後における
格納も第３図に示す如く、邪魔にならない位置に
回動してコンパクトに格納することができる。

〔考案の効果〕

本考案は、以上詳細に説明した如く、ブームの
先端にベースを設け、このベースにマニピユレー
タを装備した高所作業車において、前記ベースに
水平方向旋回可能に取り付けられたアームと、こ
のアームの先端部に取り付けた工具箱と、前記マ
ニピユレータ及びアームを移動してマニピユレー
タにより工具箱の部材を出し入れさせる遠隔操作
機構とを備たので、マニピユレータに対して必要
とする工具を迅速に提供することが可能になり、
また、マニピユレータに併設して、水平方向旋回
可能な工具箱を装備したので、マニピユレータに
装着する工具等の部材の移送距離が短縮でき、作
業効率の向上と、遠隔操作により部材の受け渡
し、活線作業の安全性が向上する等種々の優れた
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るマニピユレータ装備の高
所作業車の一例を示す側面図、第２図ａ，ｂは工
具箱の動作を説明するための説明図、第２図ｃは
グリツプに対する工具の着脱状態を示す側面図、
第３図は工具箱を格納した高所作業車の様子を示
す平面図である。 １……高所作業車、２……車輛キヤビン、３…
…車体、４……サブフレーム、５……ターンテー
ブル、６……ブーム、７……マニピユレータ、８
……旋回軸、９……搭載ベース、１０……操作用
キヤビン、１１……基端軸、１２……先端軸、１
３ａ，１３ｂ……工具箱、Ａ……肩部、Ｂ……上
腕部、Ｃ……前腕部、Ｄ……手（グリツプ）、Ｅ
……第１の関節部、Ｆ……第２の関節部、Ｇ……
工具、Ｈ……工具ロツク部、Ｊ……アーム。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ブームの先端にベースを設け、このベースに
   マニピユレータを装備した高所作業車におい
   て、前記ベースに水平方向旋回可能に取り付け
   られたアームと、このアームの先端部に取り付
   けた工具箱と、前記マニピユレータ及びアーム
   を移動してマニピユレータにより工具箱の部材
   を出し入れさせる遠隔操作機構とを備えたこと
   を特徴とするマニピユレータ装備の高所作業
   車。 (2) 前記ベースには一対のマニピユレータを併設
   し、上記一対のマニピユレータを挟んでアーム
   をそれぞれ設けたことを特徴とするマニピユレ
   ータ装備の高所作業車。