JPS6213150B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6213150B2 JPS6213150B2 JP58080182A JP8018283A JPS6213150B2 JP S6213150 B2 JPS6213150 B2 JP S6213150B2 JP 58080182 A JP58080182 A JP 58080182A JP 8018283 A JP8018283 A JP 8018283A JP S6213150 B2 JPS6213150 B2 JP S6213150B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- line
- robot
- live
- distribution line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000238633 Odonata Species 0.000 description 1
- 238000010292 electrical insulation Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、活線状態で高圧配電線から引下げ工
事を行なうのに用いられる配電工事用活線ロボツ
トのアーム位置決め方法に関するものである。
事を行なうのに用いられる配電工事用活線ロボツ
トのアーム位置決め方法に関するものである。
6.6KVの高圧線から引下げ工事を行なうため最
近ホツトステイツクと呼ばれる工具を用いて工事
するホツトステイツク工法が実用化されている。
この工法は３人の作業者が電柱に登り足場を組ん
だ後、トンボ腕の吊下げと取付け、高圧線の皮剥
及び研摩、低圧線の取付け、絶縁カバーの取付け
を順次行なつて低圧線の引下げを行なう方法であ
る。この方法は３相の各線に対して同様に行なわ
れ、最後に絶縁カバーを取外し、足場を解体して
いる。しかし、この方法では、作業者が高圧線及
び低圧線に接触する危険があるのでその防止のた
めの準備作業が面倒であり、また多数の作業者と
多大の労力を必要とするので作業性が低い欠点が
あつた。このため、最近活線ロボツトの自動アー
ムに工具を取付けてこの自動アームを高圧線に対
し所定位置に位置決めして安全に工事を行なうこ
とが提案されている。この方法では作業者が直接
電線に対して工事を行なう必要がないが、活線ロ
ボツトに対して自動アームが所定位置に移動する
ように教示する必要があり、このためには作業者
が電線に近ずくことが要求され危険であつた。こ
れを避けるため、自動アームを何度も電線に接触
させて活線ロボツトに教示させているので多大の
作業時間が掛る欠点があつた。
近ホツトステイツクと呼ばれる工具を用いて工事
するホツトステイツク工法が実用化されている。
この工法は３人の作業者が電柱に登り足場を組ん
だ後、トンボ腕の吊下げと取付け、高圧線の皮剥
及び研摩、低圧線の取付け、絶縁カバーの取付け
を順次行なつて低圧線の引下げを行なう方法であ
る。この方法は３相の各線に対して同様に行なわ
れ、最後に絶縁カバーを取外し、足場を解体して
いる。しかし、この方法では、作業者が高圧線及
び低圧線に接触する危険があるのでその防止のた
めの準備作業が面倒であり、また多数の作業者と
多大の労力を必要とするので作業性が低い欠点が
あつた。このため、最近活線ロボツトの自動アー
ムに工具を取付けてこの自動アームを高圧線に対
し所定位置に位置決めして安全に工事を行なうこ
とが提案されている。この方法では作業者が直接
電線に対して工事を行なう必要がないが、活線ロ
ボツトに対して自動アームが所定位置に移動する
ように教示する必要があり、このためには作業者
が電線に近ずくことが要求され危険であつた。こ
れを避けるため、自動アームを何度も電線に接触
させて活線ロボツトに教示させているので多大の
作業時間が掛る欠点があつた。
本発明の目的は、活線ロボツトの自動アームを
高い作業性で配電線の所定位置に設定することが
できる活線ロボツトのアーム位置決め方法を提供
することにある。
高い作業性で配電線の所定位置に設定することが
できる活線ロボツトのアーム位置決め方法を提供
することにある。
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本発明の方法に用いられる活線ロ
ボツト１０を示し、この活線ロボツト１０はクレ
ーン車の如き図示しない作業車の関節アーム１２
の先端に取付けられたバケツト１４に搭載され、
この活線ロボツト１０は複数の支点１６Ａ，１６
Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄで自由に移動することができ
る複数のアーム１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃを含む自
動アーム２０から成り、最先端のアーム１８Ｃに
リスト２２が取付けられている。工具２４はこの
リスト２２に着脱自在に取付けられている。各ア
ームとリストとは図示しないロータリエンコーダ
に直結されてその回転角が検出される。活線ロボ
ツト１０は、また、リスト２２の両側に取付けら
れてその前方に指向させた２つのイメージフアイ
バ２６，２６′から成る外界センサ２８を有して
いる。このイメージフアイバ２６，２６′は第２
図に示すように、その視界が交差するように配置
されている。イメージフアイバ２６，２６′は先
端の外径が12mm程度で2000以上の画素を有するの
が好ましい。尚、第１図において符号３０は作業
者を示し、また符号３２は自動アーム２０を駆動
する駆動手段を示す。
ると、第１図は本発明の方法に用いられる活線ロ
ボツト１０を示し、この活線ロボツト１０はクレ
ーン車の如き図示しない作業車の関節アーム１２
の先端に取付けられたバケツト１４に搭載され、
この活線ロボツト１０は複数の支点１６Ａ，１６
Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄで自由に移動することができ
る複数のアーム１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃを含む自
動アーム２０から成り、最先端のアーム１８Ｃに
リスト２２が取付けられている。工具２４はこの
リスト２２に着脱自在に取付けられている。各ア
ームとリストとは図示しないロータリエンコーダ
に直結されてその回転角が検出される。活線ロボ
ツト１０は、また、リスト２２の両側に取付けら
れてその前方に指向させた２つのイメージフアイ
バ２６，２６′から成る外界センサ２８を有して
いる。このイメージフアイバ２６，２６′は第２
図に示すように、その視界が交差するように配置
されている。イメージフアイバ２６，２６′は先
端の外径が12mm程度で2000以上の画素を有するの
が好ましい。尚、第１図において符号３０は作業
者を示し、また符号３２は自動アーム２０を駆動
する駆動手段を示す。
次に、本発明の方法を第２図を参照して説明す
ると、先ず作業者３０は第２図Ａに示すように駆
動手段３２を駆動して外界センサ２８の一方のイ
メージフアイバ２６の視界の中央に１つの配電線
１が入るように自動アーム２０を移動する。この
とき配電線１から工具２４までの距離はＬであ
る。次に活線ロボツト１０は駆動手段３２を駆動
してイメージフアイバ２６の視界内に配電線１が
入つている状態を維持しつつ自動アーム２０を自
動的に矢印ａの方向に移動し他方のイメージフア
イバ２６′の視界内に配電線１が入ると駆動手段
３２を自動的に停止する。このようにして、工具
２４は配電線１から所定の距離１に位置すること
ができる。この１の位置はアーム１８Ａ乃至１８
Ｃとリスト２２との内界センサであるロータリエ
ンコーダによつて検出されこの位置情報は記憶さ
れる。活線ロボツト１０はこの所定位置から工具
２４を配電線１に接触させるように移動して所定
の作業を自動的に行なう。作業の種類によつて工
具２４は交換されるが、この工具の交換はバケツ
ト１４内で自動的に行なわれ、交換後この工具２
４は所定距離１の位置に戻される。このような順
序で配電工事が行なわれる。尚、イメージフアイ
バ２６，２６′はアーム１８内に固定されその情
報は光―電気変換器で変換され、コンピユータに
記憶される。
ると、先ず作業者３０は第２図Ａに示すように駆
動手段３２を駆動して外界センサ２８の一方のイ
メージフアイバ２６の視界の中央に１つの配電線
１が入るように自動アーム２０を移動する。この
とき配電線１から工具２４までの距離はＬであ
る。次に活線ロボツト１０は駆動手段３２を駆動
してイメージフアイバ２６の視界内に配電線１が
入つている状態を維持しつつ自動アーム２０を自
動的に矢印ａの方向に移動し他方のイメージフア
イバ２６′の視界内に配電線１が入ると駆動手段
３２を自動的に停止する。このようにして、工具
２４は配電線１から所定の距離１に位置すること
ができる。この１の位置はアーム１８Ａ乃至１８
Ｃとリスト２２との内界センサであるロータリエ
ンコーダによつて検出されこの位置情報は記憶さ
れる。活線ロボツト１０はこの所定位置から工具
２４を配電線１に接触させるように移動して所定
の作業を自動的に行なう。作業の種類によつて工
具２４は交換されるが、この工具の交換はバケツ
ト１４内で自動的に行なわれ、交換後この工具２
４は所定距離１の位置に戻される。このような順
序で配電工事が行なわれる。尚、イメージフアイ
バ２６，２６′はアーム１８内に固定されその情
報は光―電気変換器で変換され、コンピユータに
記憶される。
本発明によれば、上記のように、一方のイメー
ジフアイバの視界内に配電線が捕らえられるまで
は作業者が自動アームを操作し、その後他方のイ
メージフアイバの視界内に配電線が入るまでの自
動アームの移動と配電線に対する工事のための工
具の移動とは自動的に行なわれるので作業時間と
作業者の労力とが著しく軽減される上に作業者は
配電線に近付くことを必要としないので作業を安
全に行なうことができ、またイメージフアイバは
電気的絶縁性があるのでカメラ等のように電気的
絶縁手段を必要とすることなく、更にこのイメー
ジフアイバは可撓性があるので取付けが容易であ
る上に自動アームの動きに容易に追従することが
できる実益がある。
ジフアイバの視界内に配電線が捕らえられるまで
は作業者が自動アームを操作し、その後他方のイ
メージフアイバの視界内に配電線が入るまでの自
動アームの移動と配電線に対する工事のための工
具の移動とは自動的に行なわれるので作業時間と
作業者の労力とが著しく軽減される上に作業者は
配電線に近付くことを必要としないので作業を安
全に行なうことができ、またイメージフアイバは
電気的絶縁性があるのでカメラ等のように電気的
絶縁手段を必要とすることなく、更にこのイメー
ジフアイバは可撓性があるので取付けが容易であ
る上に自動アームの動きに容易に追従することが
できる実益がある。
第１図は本発明の方法に用いられる活線ロボツ
トの概略図、第２図Ａ及びＢは本発明の方法を説
明するための説明図である。 １……配電線、１０……活線ロボツト、２０…
…自動アーム、２４……工具、２６，２６′……
イメージフアイバ、２８……外界センサ、３２…
…駆動手段。
トの概略図、第２図Ａ及びＢは本発明の方法を説
明するための説明図である。 １……配電線、１０……活線ロボツト、２０…
…自動アーム、２４……工具、２６，２６′……
イメージフアイバ、２８……外界センサ、３２…
…駆動手段。
Claims (1)
- １ 自動的に駆動される自動アームを有する活線
ロボツトの前記自動アームを配電線に対し所定位
置に設定する配電工事用活線ロボツトのアーム位
置決め方法において、前記自動アームの先端に視
界が交差するように配置された２つのイメージフ
アイバから成る外界センサを取付け、一方のイメ
ージフアイバの視界内に前記配電線を捕らえるま
では作業者が前記活線ロボツトの自動アームを駆
動し、次いで前記一方のイメージフアイバの視界
内に前記配電線が入つている状態を維持しつつ他
方のイメージフアイバの視界内に前記配電線が入
るまで前記自動アームを自動的に駆動するように
して前記自動アームを前記配電線に対して所定位
置に設定することを特徴とする配電工事用活線ロ
ボツトのアーム位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8018283A JPS59209782A (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8018283A JPS59209782A (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209782A JPS59209782A (ja) | 1984-11-28 |
| JPS6213150B2 true JPS6213150B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=13711216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8018283A Granted JPS59209782A (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59209782A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0358942U (ja) * | 1989-10-14 | 1991-06-10 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0463687A (ja) * | 1990-07-03 | 1992-02-28 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 対象物をロボットに把持させる方法 |
| JP4568978B2 (ja) * | 2000-09-13 | 2010-10-27 | 株式会社安川電機 | マニピュレータ装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4893063A (ja) * | 1972-03-11 | 1973-12-01 |
-
1983
- 1983-05-10 JP JP8018283A patent/JPS59209782A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4893063A (ja) * | 1972-03-11 | 1973-12-01 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0358942U (ja) * | 1989-10-14 | 1991-06-10 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59209782A (ja) | 1984-11-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108714883B (zh) | 一种变电站带电检修自主作业机器人平台 | |
| CN108616076B (zh) | 一种带电作业机器人拆装避雷器的方法 | |
| JP2541613B2 (ja) | 活線作業装置 | |
| CN108616077B (zh) | 一种带电作业机器人断引线方法 | |
| CN107611849A (zh) | 一种自走式输电线缆巡检机器人 | |
| CN108749945B (zh) | 一种多功能电杆爬杆机器人 | |
| CN107650127A (zh) | 一种变电站金属部件探伤机器人及其应用方法 | |
| CN110421559B (zh) | 配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法 | |
| JPS62178108A (ja) | 配電工事用ロボツト | |
| JPS6213150B2 (ja) | ||
| CN210209350U (zh) | 机械臂式带电作业工器具 | |
| JPH05138566A (ja) | 架空配電工事用ロボツト | |
| JPS6017509A (ja) | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 | |
| CN206170062U (zh) | 多视角检测的机器人及控制装置 | |
| CN114709636A (zh) | 一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置 | |
| JPH05199629A (ja) | 架空配電線路用作業装置 | |
| JPS6234785A (ja) | 遠隔作業ロボツト | |
| JPH0681382B2 (ja) | 配電工事用ロボツトの作業位置決め方法 | |
| Tsuchihashi et al. | Manipulator system for constructing overhead distribution lines | |
| JP2670692B2 (ja) | 産業用ロボットの操作盤 | |
| JP2718786B2 (ja) | 作業用ロボットの工具交換装置 | |
| CN109950830A (zh) | 带电作业机器人避雷器拆卸装置及方法 | |
| JPH08322120A (ja) | 高所作業用ブームの位置決め方法および位置決め支援装置 | |
| JPS59208612A (ja) | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 | |
| JPS6358013B2 (ja) |