CN114709636A - 一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置 - Google Patents

Abstract

一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置。涉及变电站检修领域。包括云平台和机器人，所述机器人包括主控器、定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块，所述云平台与主控器通信，用于指令下发及状态信息反馈；所述定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块分别连接主控器，所述定位导航模块用于规划机器人的路线；所述履带底盘用于根据主控器的运动指令行驶、包括机架和设在机架两侧的履带，所述机架上设有储物柜、用于存放电动接地线，所述电动接地线包括电动接地杆和设在电动接地杆上的电缆；本发明提升了工作效率，并且进一步提升智能化、自动化程度，实现检修作业的自动化。

Description

一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置

技术领域

本发明涉及变电站检修领域，尤其涉及一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置。

背景技术

在电网工程中，接地线在变电站中被大量使用。接地线的作用是在高压设备进行停电检修或进行其他工作时，防止设备突然来电和邻近高压带电设备产生感应电压对人体的危害，同时泄放断电设备的剩余电荷，是保护检修人员的一道安全屏障，因此，安装和拆除临时接地线是电力系统中一项重要的检修操作。在实际作业过程中，对接地线的操作多属于临时性的，且使用频繁。

目前，变电站中的变电设备检修工作中的接地线挂接任务，大多依赖人工挂接，通常采用携带式短路接地线。接地线的安装主要有以下三个步骤：首先，人工举起带有地线的接地线夹，将短路接地线挂在检修设备或者导线上；其次，将接地线夹对准并包裹导线；最后，操作人员手动旋转临时接地线操作杆杆体，将接地线夹到导线上，完成挂接。

然而，这种传统的挂接地线方式存在工作效率低和可监测性差的缺点：首先，挂接时，由于工人需要穿戴绝缘手套，抓持不便，并且因为操作杆的刚性不足，使用时费力、不便，导致挂接工作困难；其次，由于接地线夹的高度、大小和线材走向等因素影响，往往需工人进行多次尝试才能准确地将接地线夹夹住导线，费时费力，效率低。这些原因大大制约了变电效率的提高。

此外依赖人工操作也易出现安全距离不足等情况，威胁生命安全。并且传统的携带型短路接地线实际操作中，由于缺乏智能化的监测手段和管理系统，缺乏权限管理机制导致操作自由，非常依赖工作人员的操作，在使用过程中时常会出现漏挂、错挂、漏拆、误拆等情况，并且安装完成后只能依赖人工检查接地线的状态，增加了不确定性，给人身、设备以及电网安全带来难以想象的风险。

发明内容

本发明针对以上问题，提供了一种高效便捷、省时省力且方便监测性，智能化、自动化程度高的变电站用自动装拆接地线的机器人装置。

本发明的技术方案为：包括云平台和机器人，

所述机器人包括主控器、定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块，

所述云平台与主控器通信，用于指令下发及状态信息反馈；

所述定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块分别连接主控器，

所述定位导航模块用于规划机器人的路线；

所述履带底盘用于根据主控器的运动指令行驶、包括机架和设在机架两侧的履带，所述机架上设有储物柜、用于存放电动接地线，所述电动接地线包括电动接地杆和设在电动接地杆上的电缆；

所述升降模块设于机架上，用于带动位置调整模块和导线识别模块升降动作；

所述位置调整模块用于夹持、调整电动接地线的位置；

所述导线识别模块用于识别导线。

所述定位导航模块包括双目摄像头、激光雷达和定位导航控制器，

所述双目摄像头和激光雷达设于机架内且用于实时采集环境信息，所述定位导航控制器用于对双目摄像头和激光雷达的输出信息进行处理，同时，根据主控器提供的目标位置，规划出机器人当前位置到达目标位置的最佳路线，通过高速网口实时反馈给主控器。

所述导线识别模块包括激光面阵雷达和导线识别控制器，

所述导线识别控制器接收到主控器发送的识别命令后，通过控制激光面阵雷达识别导线位置。

所述位置调整模块包括机械臂云台、激光面阵雷达云台和机械臂，

所述机械臂云台用于根据主控器命令，带动机械臂转动；

所述激光面阵雷达云台用于控制激光面阵雷达的激光上下扫描导线，以确定导线具体位置；

所述机械臂设在机械臂云台上，所述机械臂包括依次连接的一级臂、二级臂和夹手，所述夹手上设有红外开关、用于检测电动接地线，所述夹手的一侧上、下端分别设有夹紧推杆，所述夹紧推杆用于夹紧电动接地杆。

所述位置调整模块还包括电缆夹手，所述电缆夹手用于夹持电动接地线的电缆。

所述升降模块为剪叉式升降平台。

还包括绕线机，所述绕线机设在机架上，所述绕线机用于完成电动接地线中电缆的绕线或放线动作。

所述电动接地杆包括夹持模块、电动模块和控制模块，

所述夹持模块包括U型夹，所述U型夹连接在电动接地杆的头部；

所述电动模块包括电动推杆和LED辅助照明灯，所述电动推杆连接在电动接地杆的容置腔内，所述电动推杆用于驱动移动部，所述移动部活动位于U型夹内，所述LED辅助照明灯设在U型夹上；

所述控制模块包括控制器，所述控制器设于电动接地杆的容置腔内、且通过4G通讯模块与云平台通信，所述控制器用于控制电动推杆和LED辅助照明灯。

还包括应急扣，所述应急扣包括扣体和一对铰杆，所述扣体包括扣环一、扣环二和一对平行的支杆，

一对支杆位于电动接地杆的两侧，

所述扣环一和扣环二分别呈圆弧形，所述扣环一的两端分别连接一对支杆的一端，所述扣环二的两端分别连接一对支杆的另一端，

所述扣环一位于支杆的一端上方，所述扣环二位于支杆的另一端下方；

所述电动接地杆的两端分别设有连通容置腔的轴向滑孔，所述电动推杆的底部设有滑杆，所述滑杆位于滑孔内、且连接在一对支杆之间；

一对铰杆平行设置、且位于电动接地杆的两侧，所述铰杆与支杆一一对应，所述铰杆的上端通过铰轴活动连接电动接地杆，所述铰轴位于滑孔的上方，

所述铰杆的下端活动连接支杆靠近扣环一的一端。

本发明在工作中，云平台作为机器人的人机交互界面，负责指令下发及状态信息反馈。云平台通过4G向机器人发送待挂电动接地线的导线坐标、高度以及机器人朝向信息，指导机器人工作。同时，机器人实时画面、位置信息及工作状态反馈给云平台，完成平台对机器人的监管。

本发明提升了敞开式变电站大型检修现场挂放接点线的工作效率，并且进一步提升智能化、自动化程度，实现检修作业的自动化。

附图说明

图1是本发明的结构框图，

图2是本发明中机器人的结构示意图，

图3是图2的立体结构示意图，

图4是图2的动作示意图，

图5是位置调整模块的结构示意图，

图6是图4中M处的局部放大图，

图7是电动接地杆的结构示意图，

图8是图2中N处的局部放大图，

图9是本发明的工作流程图；

图中1是履带底盘，11是机架，12是履带，13是储物柜，14是升降平台，

2是电动接地线，21是电动接地杆，210是轴向滑孔，22是延长杆，23是U型夹，24是LED辅助照明灯，25是移动部，

3是激光面阵雷达，4是机械臂云台，5是激光面阵雷达云台，

6是机械臂，61是一级臂，62是二级臂，63是夹手，64是夹紧推杆，65是电缆夹手，

7是绕线机，

8是应急扣，81是扣体，811是扣环一，812是扣环二，813是支杆，82是铰杆，83是滑杆。

具体实施方式

本发明如图1-9所示，包括云平台和机器人，

所述机器人包括主控器、定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块，

所述云平台与主控器通信，用于指令下发及状态信息反馈；

所述定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块分别连接主控器，

所述定位导航模块用于规划机器人的路线；

所述履带底盘1用于根据主控器的运动指令行驶、包括机架11和设在机架两侧的履带12，所述机架上设有储物柜13、用于存放电动接地线2，所述电动接地线包括电动接地杆21和设在电动接地杆上的电缆（图中未示出）；

所述升降模块设于机架上，用于带动位置调整模块和导线识别模块升降动作；

所述位置调整模块用于夹持、调整电动接地线的位置；

所述导线识别模块用于识别导线。

本发明在工作中，云平台作为机器人的人机交互界面，负责指令下发及状态信息反馈。云平台通过4G向机器人发送待挂电动接地线的导线坐标、高度以及机器人朝向信息，指导机器人工作。同时，机器人实时画面、位置信息及工作状态反馈给云平台，完成平台对机器人的监管。

主控器负责机器人实时信号协调及控制，与各部分进行信息交互，实时指导机器人动作。初始阶段，主控器接收云平台发出的挂接地线位置、高度及机器人朝向信息，经过处理后，发送给定位导航控制器解算，通过CANopen接口将运动信息传输给履带底盘完成定位。工作过程中，主控器负责实时信号协调控制，根据反馈信号判断一个动作是否完成，动作完成后，主控器向相应模块发送后续动作命令，完成接地线过程。

机器人移动选用履带底盘，以应对复杂的路面环境，机架上装有多个储物柜，还可以容纳工具、标识牌等现场使用的器材，并具有电动接地杆的存放空间。履带底盘根据主控器通过CANopen接口发送的运动控制指令，控制机架内的电机的速度、方向来决定机器人行驶信息。

所述定位导航模块包括双目摄像头、激光雷达和定位导航控制器，

所述双目摄像头和激光雷达设于机架内（图中未示出）且用于实时采集环境信息，所述定位导航控制器用于对双目摄像头和激光雷达的输出信息进行处理，同时，根据主控器提供的目标位置，规划出机器人当前位置到达目标位置的最佳路线，通过高速网口实时反馈给主控器。

工作中，定位导航控制器对双目摄像头和激光雷达的输出信息进行处理，利用传感器信息多元融合技术提升环境信息准确性，对周围环境信息进行SLAM建模、定位，获取环境信息及自身位置。根据主控器提供的目标位置，定位导航控制器计算出机器人当前位置与目标位置偏差，基于环境信息及位置差，规划出机器人当前位置到达目标位置的最佳路线，将路径信息转换为机器人运动控制指令，通过高速网口实时反馈给主控器。主控器通过CANopen接口将运动信息实时传输给履带底盘完成定位导航。

所述导线识别模块包括激光面阵雷达3和导线识别控制器，

所述导线识别控制器接收到主控器发送的识别命令后，通过控制激光面阵雷达识别导线位置。

工作中，当导线识别控制器接收到主控器发送的识别命令后，启动导线识别工作。首先，调整激光面阵雷达云台的角度，利用激光上下扫描，识别出待操作导线位置，对激光测量结果进行换算，计算出导线与机器人的偏移角度，并转换出导线高度和与导线水平距离，根据偏移角度调整云台，使电动接地杆卡口（即U型夹）垂直于导线，完成电动接地杆角度对准。

所述位置调整模块包括机械臂云台4、激光面阵雷达云台5和机械臂6，

所述机械臂云台4用于根据主控器命令，带动机械臂转动；

所述激光面阵雷达云台5用于控制激光面阵雷达的激光上下扫描导线，以确定导线具体位置；

所述机械臂6设在机械臂云台4上，所述机械臂包括依次连接的一级臂61、二级臂62和夹手63，所述夹手上设有红外开关、用于检测电动接地线，所述夹手的一侧上、下端分别设有夹紧推杆64（如电动推杆），所述夹紧推杆用于夹紧电动接地杆。

所述位置调整模块还包括电缆夹手65（如电动夹爪），所述电缆夹手用于夹持电动接地线的电缆。

所述升降模块为剪叉式升降平台14。

升降模块采用剪叉式结构，从而获得较轻质量和较大伸缩比，由两个电动推杆控制升降。当电动推杆伸长时，推动升降机升起，当电动推杆收缩，带动升降机下降。

还包括绕线机7，所述绕线机设在机架11上，所述绕线机用于完成电动接地线中电缆的绕线或放线动作。

机架上具有绕线机来辅助卷线，可以帮助操作人员将电动接地杆与电缆打捆。绕线机可通过主控器控制独立运动，辅助完成绕线或放线工作。

应用中，设置由主控器控制的电机驱动器一，用于控制升降机和履带底盘上的绕线电机。

设置由主控器和导线识别控制器控制的电机驱动器二，用于控制机械臂云台、激光面阵雷达云台、机械臂、夹紧推杆和电缆夹手。其中，机械臂云台用于带动机械臂转动，根据主控器命令，使机械臂运动到合适位置，从而使电动接地线夹口垂直于导线；激光面阵雷达云台用于控制激光上下扫描导线，以确定导线具体位置；机械臂用于在一定范围内移动电动接地杆，使之运动到合适位置；夹紧推杆用于当机械臂夹手上的红外开关检测到电动接地线位置就绪后，控制夹紧推杆以合适大小的压力夹紧电动接地杆，将电动接地杆固定在机械臂夹手上；电缆夹手，用于夹持电缆，减小电动接地杆上的电缆负载并避免扰动，保证机器人的安全性。

所述电动接地杆包21括夹持模块、电动模块和控制模块，

所述夹持模块包括U型夹23，所述U型夹连接在电动接地杆的头部；

所述电动模块包括电动推杆和LED辅助照明灯24，所述电动推杆（图中未示出）连接在电动接地杆的容置腔内，所述电动推杆用于驱动移动部25，所述移动部活动位于U型夹内，所述LED辅助照明灯设在U型夹上；

所述控制模块包括控制器，所述控制器设于电动接地杆的容置腔内、且通过4G通讯模块与云平台通信，所述控制器用于控制电动推杆和LED辅助照明灯。

电动接地杆作为夹持杆，可连接在延长杆22上，以获得更高的挂接高度。

电动推杆连接移动部，这样，移动部活动位于U型夹，其伸缩完成夹头的夹紧或释放；4G通讯模块负责云平台与电动接地线的双向通信；LED辅助照明灯负责夜间辅助照明；

控制模块还包括数据加密芯片、GPS北斗双模定位、角速度、加速度传感器和低功耗模块。

电动接地杆相关信息，包括夹头夹紧/松开状态、LED辅助照明灯开关状态、压紧力大小、位置信息、运动信息、电池电量经过数据加密芯片加密后，通过4G通讯反馈到云平台；低功耗模块用于设备长时间未操作时进入休眠状态，降低功耗，继续操作时重新唤醒。当有挂接任务时，云平台通过4G向电动接地杆发送动作指令，电动推杆或LED辅助照明灯工作，完成夹紧接地任务或照明任务，电动接地杆的电量、压紧状态、开关灯状态、压紧力大小、定位信息、动作信息经过加密芯片加密后通过4G反馈给云平台，当电动接地杆松动或被非法操作时，向云平台发出报警信息，工作人员前去查看。

还包括应急扣8，所述应急扣包括扣体81和一对铰杆82，所述扣体包括扣环一811、扣环二812和一对平行的支杆813，

一对支杆813位于电动接地杆21的两侧，

所述扣环一811和扣环二812分别呈圆弧形，所述扣环一811的两端分别连接一对支杆的一端，所述扣环二812的两端分别连接一对支杆的另一端，

所述扣环一811位于支杆的一端上方，所述扣环二812位于支杆的另一端下方；

所述电动接地杆的两端分别设有连通容置腔的轴向滑孔210，所述电动推杆的底部设有滑杆83，所述滑杆位于滑孔内、且连接在一对支杆之间；

一对铰杆82平行设置、且位于电动接地杆的两侧，所述铰杆与支杆一一对应，所述铰杆的上端通过铰轴活动连接电动接地杆，所述铰轴位于滑孔的上方，

所述铰杆的下端活动连接支杆靠近扣环一的一端。

通过设置应急扣，当接地杆出现故障，可以从导线上手动拆除电动接地杆。

应急扣包括扣体和一对支杆，扣环一、扣环二和一对支杆形成整体环，其中，在支杆呈水平状态时，扣环一位于支杆的上方，扣环二位于支杆的下方，

由于电动推杆底部的滑杆连接在一对支杆之间，铰杆与支杆一一对应，这样，常规状态下，支杆和铰杆均呈垂直状态；动作时，拉动扣环二812向下，支杆带动滑杆在滑孔内下移，从而带动电动推杆下移，便于松开导线。应急扣结构紧凑，动作可靠。

本发明的工作流程如下：

步骤1）：云平台下发指令；云平台通过4G下发待挂接地线的坐标及对应的升降平台默认升高高度以及默认的到达位置的机器人朝向信息；

步骤2）：运行到目标位置；主控器接收到云平台发出的命令后，给定位导航控制器发送目标位置信息，定位导航控制器通过双目摄像头及激光雷达检测到的环境信息，对变电站环境进行SLAM建模、导航，计算出当前位置与目标位置偏差，基于环境信息及位置差，规划出到达目标位置的最佳路线，将路线信息通过高速网口实时将机器人运动控制指令反馈给主控器，主控器将接收到的路径信息处理后，通过CANopen协议将运动信息传递给履带底盘，履带电机完成相应运动，使机器人以默认速度沿计算出的到达目标位置的最优路径运动，自动导航至目标位置（误差5厘米的圆形区域内）停止，此时反馈到达目标位置指令给主控器，完成自主导航；如果到达目标位置后，机器人朝向略有偏差，通过手柄人工辅助微调，方便后续工作进行（机器人上可设置手柄操作）。全程图像视频与机器人坐标由定位导航控制器通过4G发送给云平台进行监控；

步骤3）：升高到目标高度；机器人运行到待挂接地线位置后，判断机器人朝向与位置坐标均达到误差范围内之后，机器人给出准备就绪信息，操作人员将电动接地线放在带有红外探测器（即红外开关）的机械臂夹手上，主控器识别到红外探测器遮挡即电动接地线已放到了预期位置，向电机驱动器二下达夹紧推杆动作指令，将电动接地线固定在机械臂夹手上，夹紧完成后，主控器发送默认升降高度指令，升降平台上行，待到达默认高度后停止；

步骤4）：导线识别及挂接接地线；主控器收到电机驱动器一的升降平台到达指令后，主控器给导线识别控制器发送识别指令，启动导线识别。机械臂安装板上设有两组带有云台的激光面阵雷达，用于检测目标的相对位置，方便导向。主控器先向电机驱动器二发送命令调整激光面阵雷达云台的角度，对激光测量结果计算出偏移角度，并转换出导线高度，根据偏移角度调整云台，使电动接地杆卡口垂直于导线，完成角度对准。主控器通过导线高度及位置信息计算出目标位置，通过机械臂逆运动学解算出机械臂各控制电机的偏转角度，指导机械臂动作，机械臂抓取电动接地线到达水平目标位置。电动接地杆上下夹口（即U型夹）处具有对射光栅，当光栅某个位置有物体遮挡时，会输出IO信号，当电动接地杆夹口产生从外侧到内侧的连续IO信号时，表示导线已进入夹口，当电动接地线最内侧光栅输出IO信号时，表明电动接地线夹口已完全包裹住待操作导线，此时启动压紧动作，云平台通过4G向电动接地线发送压紧命令，当监测到压力反馈达到设定压紧力后，停止动作，完成夹紧，并将挂接完成状态指令发送给云平台；

步骤5）：复位；云平台收到挂接完成指令后，将信息发送给主控器，主控器控制电机驱动器二松开夹紧推杆，放开电动接地线，然后恢复机械臂，恢复升降机，然后通过云平台下发指令，进行回库导航；

步骤6）：接地杆监测自身状态；挂接完成的电动接地杆带有异常预警功能，当接地杆松动或被非法挪动时，向云平台发出相应报警信息，变电站工作人员前去查看报警问题。

在工作过程中，绕线机可以通过手柄或主控器控制独立运动，辅助完成绕线或放线工作，进一步节约人力。

对于本案所公开的内容，还有以下几点需要说明：

（1）、本案所公开的实施例附图只涉及到与本案所公开实施例所涉及到的结构，其他结构可参考通常设计；

（2）、在不冲突的情况下，本案所公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例；

以上，仅为本案所公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本案所公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，包括云平台和机器人，

所述机器人包括主控器、定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块，

所述云平台与主控器通信，用于指令下发及状态信息反馈；

所述定位导航模块、履带底盘、升降模块、位置调整模块和导线识别模块分别连接主控器，

所述定位导航模块用于规划机器人的路线；

所述履带底盘用于根据主控器的运动指令行驶、包括机架和设在机架两侧的履带，所述机架上设有储物柜、用于存放电动接地线，所述电动接地线包括电动接地杆和设在电动接地杆上的电缆；

所述升降模块设于机架上，用于带动位置调整模块和导线识别模块升降动作；

所述位置调整模块用于夹持、调整电动接地线的位置；

所述导线识别模块用于识别导线。

2.根据权利要求1所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，所述定位导航模块包括双目摄像头、激光雷达和定位导航控制器，

所述双目摄像头和激光雷达设于机架内且用于实时采集环境信息，所述定位导航控制器用于对双目摄像头和激光雷达的输出信息进行处理，同时，根据主控器提供的目标位置，规划出机器人当前位置到达目标位置的最佳路线，通过高速网口实时反馈给主控器。

3.根据权利要求1所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，所述导线识别模块包括激光面阵雷达和导线识别控制器，

所述导线识别控制器接收到主控器发送的识别命令后，通过控制激光面阵雷达识别导线位置。

4.根据权利要求1所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，所述位置调整模块包括机械臂云台、激光面阵雷达云台和机械臂，

所述机械臂云台用于根据主控器命令，带动机械臂转动；

所述激光面阵雷达云台用于控制激光面阵雷达的激光上下扫描导线，以确定导线具体位置；

所述机械臂设在机械臂云台上，所述机械臂包括依次连接的一级臂、二级臂和夹手，所述夹手上设有红外开关、用于检测电动接地线，所述夹手的一侧上、下端分别设有夹紧推杆，所述夹紧推杆用于夹紧电动接地杆。

5.根据权利要求4所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，所述位置调整模块还包括电缆夹手，所述电缆夹手用于夹持电动接地线的电缆。

6.根据权利要求1所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，所述升降模块为剪叉式升降平台。

7.根据权利要求1所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，还包括绕线机，所述绕线机设在机架上，所述绕线机用于完成电动接地线中电缆的绕线或放线动作。

8.根据权利要求1所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，所述电动接地杆包括夹持模块、电动模块和控制模块，

所述夹持模块包括U型夹，所述U型夹连接在电动接地杆的头部；

所述电动模块包括电动推杆和LED辅助照明灯，所述电动推杆连接在电动接地杆的容置腔内，所述电动推杆用于驱动移动部，所述移动部活动位于U型夹内，所述LED辅助照明灯设在U型夹上；

所述控制模块包括控制器，所述控制器设于电动接地杆的容置腔内、且通过4G通讯模块与云平台通信，所述控制器用于控制电动推杆和LED辅助照明灯。

9.根据权利要求8所述的一种变电站用自动装拆接地线的机器人装置，其特征在于，还包括应急扣，所述应急扣包括扣体和一对铰杆，所述扣体包括扣环一、扣环二和一对平行的支杆，

一对支杆位于电动接地杆的两侧，

所述扣环一和扣环二分别呈圆弧形，所述扣环一的两端分别连接一对支杆的一端，所述扣环二的两端分别连接一对支杆的另一端，

所述扣环一位于支杆的一端上方，所述扣环二位于支杆的另一端下方；

所述电动接地杆的两端分别设有连通容置腔的轴向滑孔，所述电动推杆的底部设有滑杆，所述滑杆位于滑孔内、且连接在一对支杆之间；

一对铰杆平行设置、且位于电动接地杆的两侧，所述铰杆与支杆一一对应，所述铰杆的上端通过铰轴活动连接电动接地杆，所述铰轴位于滑孔的上方，

所述铰杆的下端活动连接支杆靠近扣环一的一端。

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