JPS59208612A - 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 - Google Patents
配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法Info
- Publication number
- JPS59208612A JPS59208612A JP58082590A JP8259083A JPS59208612A JP S59208612 A JPS59208612 A JP S59208612A JP 58082590 A JP58082590 A JP 58082590A JP 8259083 A JP8259083 A JP 8259083A JP S59208612 A JPS59208612 A JP S59208612A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- obstacle
- robot
- fitted
- power distribution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、活線状態で高圧配電線から引下げ工事を行な
うのに用いられる配電上小川活線ロボットのアー１、位
置決め方法に関するものである。
うのに用いられる配電上小川活線ロボットのアー１、位
置決め方法に関するものである。
６．６ＫＶの高圧線から引下げ［！ｉｔを行なうため最
近ホットスティックと呼ばれる１具を用いて工事するホ
ットステインク丁法が実用化されている。この工法は３
人の作業者が電柱に登り足場を組んだ後、トンボ腕の吊
下げと取伺け、高圧線の皮剥及び研摩、低圧線の取伺け
、絶縁カバーの取付けを順次行なって低圧線の引下げを
行なう方法である。この方法は３相の各線に対して同様
に行なわれる。しかし、この方法では９作業者が高圧線
及び低圧線に接触する危険があるのでその防止のための
準備作業が面倒であり、また多数の作業者と多大の労力
を必要とするので作業性が低い欠点かあった。このため
、最近作業車が直接電線に対して工事を行なう必要がな
いように活線ロボットの自動アームに工具を取付けてこ
の自動アームを高圧線に対し所定位置に位置決めして安
全に工事、を行なうことか提案されている。この方法で
は活線ロポッ）４こ対して自動アームが高圧配電線に対
し所）ｉ！位置に移動するように制御されるが、この場
合自動アームが高圧配電線に達するまでに低圧線、引込
線等の障害物に接触する虞があり、これらの障害物を避
けつつ自動アームを位置制御する必要がある。
近ホットスティックと呼ばれる１具を用いて工事するホ
ットステインク丁法が実用化されている。この工法は３
人の作業者が電柱に登り足場を組んだ後、トンボ腕の吊
下げと取伺け、高圧線の皮剥及び研摩、低圧線の取伺け
、絶縁カバーの取付けを順次行なって低圧線の引下げを
行なう方法である。この方法は３相の各線に対して同様
に行なわれる。しかし、この方法では９作業者が高圧線
及び低圧線に接触する危険があるのでその防止のための
準備作業が面倒であり、また多数の作業者と多大の労力
を必要とするので作業性が低い欠点かあった。このため
、最近作業車が直接電線に対して工事を行なう必要がな
いように活線ロボットの自動アームに工具を取付けてこ
の自動アームを高圧線に対し所定位置に位置決めして安
全に工事、を行なうことか提案されている。この方法で
は活線ロポッ）４こ対して自動アームが高圧配電線に対
し所）ｉ！位置に移動するように制御されるが、この場
合自動アームが高圧配電線に達するまでに低圧線、引込
線等の障害物に接触する虞があり、これらの障害物を避
けつつ自動アームを位置制御する必要がある。
本発明の目的は、活線ロボットの自動アームを障害物を
避けつつ高圧配電線の所定位置に移動することができる
活線ロボットのアーム位置決め方法を提供することにあ
る。
避けつつ高圧配電線の所定位置に移動することができる
活線ロボットのアーム位置決め方法を提供することにあ
る。
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明の方法に用いられる活線ロポン（・１０を
示し、この活線ロボット１０は工杖マカジン１４と共に
パケット車の如き図示１〜ない作業車のアームの先端に
取付けられたパケット１２に搭載され、この活線ロボッ
ト１０は基台１５上に取付けられ複数の支点１６Ａ、１
６Ｂ、１６ｃ、１６０で自由に移動することができる複
数のアーム１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを含む自動アーム２
０から成り、最先端のアーム１８ｃにリスト２２が取付
けられている。
１図は本発明の方法に用いられる活線ロポン（・１０を
示し、この活線ロボット１０は工杖マカジン１４と共に
パケット車の如き図示１〜ない作業車のアームの先端に
取付けられたパケット１２に搭載され、この活線ロボッ
ト１０は基台１５上に取付けられ複数の支点１６Ａ、１
６Ｂ、１６ｃ、１６０で自由に移動することができる複
数のアーム１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを含む自動アーム２
０から成り、最先端のアーム１８ｃにリスト２２が取付
けられている。
工具２４はこのリスト２２に着脱自在に取付けられてい
る。各アームはアクチュエータ２６゜２８によって駆動
されるようになっている。自動アーム２−〇は第１図に
示すように、ＪＯ乃至Ｊ６で表された自由度を有し自由
度Ｊ６は下其２４を駆動するためのものである。リスト
２４の先端は第３図に示すように高圧配電線１ａ乃至１
ｃのいずれかに対し一定距＃ｌに位置決めされるように
自動アームの駆動によって移動される。活線ロボッ）１
０は、また、第２図に示すように隣合うアートの関節部
分に数句けられた２つのイメージファイバ３０ 、３０
’から成る非接触式障害物検知センサ３２を有してい
る。尚、この非接触式障害物検知センサ３２はイメージ
ファイバの外に超音波センサまたは磁気センサ等を用い
ることができる。
る。各アームはアクチュエータ２６゜２８によって駆動
されるようになっている。自動アーム２−〇は第１図に
示すように、ＪＯ乃至Ｊ６で表された自由度を有し自由
度Ｊ６は下其２４を駆動するためのものである。リスト
２４の先端は第３図に示すように高圧配電線１ａ乃至１
ｃのいずれかに対し一定距＃ｌに位置決めされるように
自動アームの駆動によって移動される。活線ロボッ）１
０は、また、第２図に示すように隣合うアートの関節部
分に数句けられた２つのイメージファイバ３０ 、３０
’から成る非接触式障害物検知センサ３２を有してい
る。尚、この非接触式障害物検知センサ３２はイメージ
ファイバの外に超音波センサまたは磁気センサ等を用い
ることができる。
次に９本発明の方法を第２図乃至第４図を参照して説明
すると、先ずアクチュエータ２６゜２８を駆動して自動
アーム２０を高圧配電線ｌａ乃金１ｂのいずれか例えば
ｌａに対し所定の（＜７置即ち高圧配電線１ａから距＃
１の位置まで移動する。このとき高圧配電線１ａの位置
は図示しない外界センサで検知することができる。
すると、先ずアクチュエータ２６゜２８を駆動して自動
アーム２０を高圧配電線ｌａ乃金１ｂのいずれか例えば
ｌａに対し所定の（＜７置即ち高圧配電線１ａから距＃
１の位置まで移動する。このとき高圧配電線１ａの位置
は図示しない外界センサで検知することができる。
自動アーム２０が高圧配電線１ａに移動する間隙害物例
えば低圧配電線５ａ、５ｂに接近すると、障害物検知セ
ンサ３２がこの障害物を検知してアクチュエータ２６．
２８の駆動を制御する。第５図は自動アーム２０を高圧
配電線１ａに対して所定位置に位置決めする場合の順序
を示十フローチャー１・である。この活線ロポッ）・１
０では作業者はアーム１８Ｂ、１８ｃのみを動作させ制
御装置は異常詩にすべてのアーム１８Ａ、１８Ｂ 、１
８ｃを協調して動作させる。
えば低圧配電線５ａ、５ｂに接近すると、障害物検知セ
ンサ３２がこの障害物を検知してアクチュエータ２６．
２８の駆動を制御する。第５図は自動アーム２０を高圧
配電線１ａに対して所定位置に位置決めする場合の順序
を示十フローチャー１・である。この活線ロポッ）・１
０では作業者はアーム１８Ｂ、１８ｃのみを動作させ制
御装置は異常詩にすべてのアーム１８Ａ、１８Ｂ 、１
８ｃを協調して動作させる。
高ｊｆ、配電線から一定距離ｌに接近するためには作業
者は第４図の接近領域Ｒａ乃至Ｒｃまで自動アーム２０
を「接近モード」で案内Ｉ、７．接近モードにリスト２
４が入ると１作業者は「位置確定モード」を選択する。
者は第４図の接近領域Ｒａ乃至Ｒｃまで自動アーム２０
を「接近モード」で案内Ｉ、７．接近モードにリスト２
４が入ると１作業者は「位置確定モード」を選択する。
既にのべたように図示しない外界センサはリスト２４が
高圧配電線ｌａから一定距離位置Ｗ ａ 、 Ｗ ｂ
、 Ｗ ｃ即ち高圧配電線１ａではＷａに入ったことを
検出する。このようにして９作業者がリスト２４を所定
位置に位置決めしたのちＪ二具モードが選択され配電工
事の種々の作業が行なわれる。配゛「Ｍ、Ｌ”１′１の
１つの作業が終了すると、プレイパックモードで自動ア
ーム２０が第１図の点線で示すように工具マカジン１４
に戻り、１■）ひ高圧配電線ｌａに戻されて次の作業が
行なわれる。このフローチャートにおいて零で示された
プレイ／へ、クモードは１つの高圧配電線のすべての作
業が終了するまで繰返される。配電］、事を高圧配電線
１ａから他の高圧配電線１ｂまたはｌｃに切材える場合
には最初のスタートに戻る。活線ロボットの自動アーム
２０が位置制御される間（位置確定モードまで）は自動
アーム２０の移動はトく、１具モードからは早くなる。
高圧配電線ｌａから一定距離位置Ｗ ａ 、 Ｗ ｂ
、 Ｗ ｃ即ち高圧配電線１ａではＷａに入ったことを
検出する。このようにして９作業者がリスト２４を所定
位置に位置決めしたのちＪ二具モードが選択され配電工
事の種々の作業が行なわれる。配゛「Ｍ、Ｌ”１′１の
１つの作業が終了すると、プレイパックモードで自動ア
ーム２０が第１図の点線で示すように工具マカジン１４
に戻り、１■）ひ高圧配電線ｌａに戻されて次の作業が
行なわれる。このフローチャートにおいて零で示された
プレイ／へ、クモードは１つの高圧配電線のすべての作
業が終了するまで繰返される。配電］、事を高圧配電線
１ａから他の高圧配電線１ｂまたはｌｃに切材える場合
には最初のスタートに戻る。活線ロボットの自動アーム
２０が位置制御される間（位置確定モードまで）は自動
アーム２０の移動はトく、１具モードからは早くなる。
位置確定モートまでの間の位置制御において自動アーム
が障害物に接近したことを障害物検知センサ３２か検知
すると、自動アーム２０はその不可侵領１成３４から外
れるように制御されこの障害物を回避する。配電工事の
種々の作業としては既にのべたように電線の皮剥ぎ、研
摩、低圧線の数句け、カバーの取付は等がある。
が障害物に接近したことを障害物検知センサ３２か検知
すると、自動アーム２０はその不可侵領１成３４から外
れるように制御されこの障害物を回避する。配電工事の
種々の作業としては既にのべたように電線の皮剥ぎ、研
摩、低圧線の数句け、カバーの取付は等がある。
本発明によれば、上記のように、活線ロポッＩ・１−の
工具°を自動的に配電線に対し所定の位置に設定するよ
うに移動する間低圧配電線の如き障害物を避けるので自
動アームの位置設定を効率よく行なうことができ、また
この障害物によって活線ロボットが破損することがない
上に障害物が低圧配電線である場合これを破損するのを
回避することができる実益がある。
工具°を自動的に配電線に対し所定の位置に設定するよ
うに移動する間低圧配電線の如き障害物を避けるので自
動アームの位置設定を効率よく行なうことができ、また
この障害物によって活線ロボットが破損することがない
上に障害物が低圧配電線である場合これを破損するのを
回避することができる実益がある。
第１図は本発明の方法に用いられる活線ロボントの概略
図、第２図乃至第４図は本発明の詳細な説明するための
説明図、第５図は本発明の動作を順を追って示すフロー
チャー１・である。 ｌａ 、 １ ｂ 、 １ｃ−−−−一高圧配電線、
５ ａ、 ５ ｂ−−−−一低圧配電線、１０−−−−
−活線ロボット、２０−−−−一自動アーム、２４−−
−−−］一旦、３０．３０”−一一一−イメージファイ
バ、３２−−一−非接触式障害物検知センサ。 特許出願人 第２廃 第４図
図、第２図乃至第４図は本発明の詳細な説明するための
説明図、第５図は本発明の動作を順を追って示すフロー
チャー１・である。 ｌａ 、 １ ｂ 、 １ｃ−−−−一高圧配電線、
５ ａ、 ５ ｂ−−−−一低圧配電線、１０−−−−
−活線ロボット、２０−−−−一自動アーム、２４−−
−−−］一旦、３０．３０”−一一一−イメージファイ
バ、３２−−一−非接触式障害物検知センサ。 特許出願人 第２廃 第４図
Claims (2)
- （１）自動的に駆動される自動アームを有する活線ロボ
ットの前記自動アームを配電線に対し所定位置に設定す
る配゛尾工車用活線ロボットのアーム位置決め方法にお
いて、前記自動アームの一部に非接触式障害物検知セン
サを取付け、 ｒｉｉｊ記自動子自動アーム配電線に対
し所定位置に向けて移動する間に前記障害物検知センサ
が障害物に接近したことを検出したとき前記自動アーム
が＋ｉｉｉ記障害物を回避するように誘導するようにし
たことを特徴とする配電工事用活線ロボフトのアーム位
置決め方法。 - （２）前記非接触式障害物検知センサはイメージファイ
バ、超４１波センサまたは磁気センサのいずれかである
特許請求の範囲第１項に記載の配′屯工事用活線ロポン
トのアーム位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58082590A JPS59208612A (ja) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58082590A JPS59208612A (ja) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59208612A true JPS59208612A (ja) | 1984-11-27 |
Family
ID=13778693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58082590A Pending JPS59208612A (ja) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59208612A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61147307A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 |
| JP2011063352A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 他物接近監視機能付き高所作業用バケット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS534967A (en) * | 1976-07-05 | 1978-01-18 | Hitachi Ltd | Method for controlling operation of robot |
| JPS5776496A (en) * | 1980-10-31 | 1982-05-13 | Tokyo Shibaura Electric Co | Fuel exchanging machine |
| JPS59143897A (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-17 | 東京電力株式会社 | クレ−ンの衝突防止装置 |
-
1983
- 1983-05-13 JP JP58082590A patent/JPS59208612A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS534967A (en) * | 1976-07-05 | 1978-01-18 | Hitachi Ltd | Method for controlling operation of robot |
| JPS5776496A (en) * | 1980-10-31 | 1982-05-13 | Tokyo Shibaura Electric Co | Fuel exchanging machine |
| JPS59143897A (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-17 | 東京電力株式会社 | クレ−ンの衝突防止装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61147307A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 |
| JP2011063352A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 他物接近監視機能付き高所作業用バケット |
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