JP6478771B2 - 産業用ロボットの回避軌道生成装置および回避軌道生成方法 - Google Patents
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図1は、本発明の実施の形態1に係る産業用ロボットの回避軌道生成装置のロボット制御装置を示す説明図である。図2および3は、実施の形態1の回避軌道生成装置を用いて回避軌道が生成される作業環境を示す図、図4は、実施の形態1の回避軌道生成装置を用いて回避軌道が生成される際に作業対象の位置が変更される作業環境を示す図、図5は、実施の形態1の回避軌道生成装置を用いた回避軌道生成方法において回避軌道の目標位置を算出する方法を説明する図、図6は、実施の形態1の回避軌道生成装置を用いた回避軌道生成方法において回避軌道の目標位置を算出する方法を説明する図、図7は、実施の形態1の回避軌道生成装置を用いた回避軌道生成方法のフローチャートを示す図である。
作業対象50の位置と、ロボットハンド等の突起部22の設定位置及び方向と、許容方向範囲とは、それぞれ運転中に切換えてもよい。実施の形態1では、それぞれの設定は、例えば、ロボットの固有パラメータとして保存するとしていた。これに対し、複数のパラメータ値を設定しておき、自動運転中にプログラムによって参照するパラメータを切換えてもよい。また、運転中のプログラムでパラメータの値を変更してもよい。
作業者40の接近を検知した時に、ロボットハンド等の突起部22の方向が、作業対象50の位置に対して許容方向範囲に入っている場合には、安全な運転速度で作業を継続してもよい。図9は、実施の形態3の回避軌道生成装置を用いた回避軌道生成方法のフローチャートを示す図である。実施の形態3の回避軌道生成方法は、ステップS104で、作業者が接近したか否かを判断するまでは実施の形態1と同様である。実施の形態3の図9のフローチャートではステップS104の後、突起部の設定位置および方向が許容範囲内か否かを判断する判断ステップS105に入る。そして、ステップS105の判断ステップで許容範囲内であると判断された時、ステップS110に示すように、安全運転モードに切り替えて運転を継続する。これは実施の形態1における図7のステップS105の判断ステップで許容範囲内であると判断された時に相当する。
作業者40の接近を検知した時に、軌道を変更することで、ロボットハンド等の突起部22の方向を作業対象50の位置に対して許容方向範囲に入れながら作業を継続できる場合には、作業軌道を変更して、安全な運転速度で作業を継続してもよい。これは実施の形態1における図7のステップS105の判断ステップで許容範囲内でないと判断された時に相当する。この時、ステップS106に示すように回避軌道の生成を行う。
Claims (8)
- 突起部を有する産業用ロボットに作業者が接近したことを検知する接近検知部と、
前記産業用ロボットが作業を行う作業対象の位置を入力する作業対象位置入力部と、
前記産業用ロボットに取付けた突起部の設定位置および方向を入力する形状入力部と、
前記突起部を作業対象へ向ける時の許容方向範囲を入力する許容方向範囲入力部とを備え、
前記接近検知部によって、運転中の前記産業用ロボットに作業者が接近したと検知された場合には、予め入力された、前記作業対象の位置と、前記突起部の設定位置及び方向と、前記許容方向範囲とから、前記突起部の方向を変更し、前記突起部の方向が前記作業対象の位置に対して前記許容方向範囲内となるように回避軌道を生成することを特徴とする回避軌道生成装置。 - 前記作業対象の位置と、前記突起部の設定位置及び方向と、前記許容方向範囲とを、それぞれ前記産業用ロボットの自動運転中のプログラムで変更可能であることを特徴とする請求項1に記載の回避軌道生成装置。
- 運転中の前記産業用ロボットに作業者が接近したと検知された時に、前記突起部の方向が前記作業対象の位置に対して前記許容方向範囲に入っており、前記突起部が前記許容方向範囲に収まったまま、前記産業用ロボットが作業を継続できる場合には、前記作業を継続することを特徴とする、請求項1または2に記載の回避軌道生成装置。
- 運転中の前記産業用ロボットに作業者が接近したと検知された時に、前記産業用ロボットが作業をする軌道を、前記突起部の方向が前記作業対象の位置に対して前記許容方向範囲に入る方向に変更して前記産業用ロボットが前記作業を継続することを特徴とする、請求項1から3のいずれか1項に記載の回避軌道生成装置。
- 産業用ロボットに作業者が接近したことを検知する接近検知工程と、
前記産業用ロボットが作業を行う作業対象の位置を入力する作業対象位置入力工程と、
前記産業用ロボットに取付けた突起部の設定位置および方向を入力する形状入力工程と、
前記突起部を作業対象へ向ける時の許容方向範囲を入力する許容方向範囲入力工程と、
前記接近検知工程によって、運転中の前記産業用ロボットに作業者が接近したと検知された場合には、前記作業対象位置入力工程で予め入力された、前記作業対象の位置と、前記突起部の設定位置及び方向と、前記許容方向範囲入力工程で入力された前記許容方向範囲とから、前記突起部の方向を変更し、前記突起部の方向が前記作業対象の位置に対して前記許容方向範囲内となるように回避軌道を生成することを特徴とする回避軌道生成方法。 - 前記作業対象の位置と、前記突起部の設定位置及び方向と、前記許容方向範囲とを、それぞれ前記産業用ロボットの自動運転中のプログラムで変更可能であることを特徴とする請求項5に記載の回避軌道生成方法。
- 運転中の前記産業用ロボットに作業者が接近したと検知された時に、前記突起部の方向が前記作業対象の位置に対して前記許容方向範囲に入っており、前記許容方向範囲に収まったまま前記産業用ロボットが作業を継続できる場合には、前記作業を継続することを特徴とする、請求項5または6に記載の回避軌道生成方法。
- 運転中の前記産業用ロボットに作業者が接近したと検知された時に、前記産業用ロボットが作業を行う軌道を、前記突起部の方向が前記作業対象の位置に対して前記許容方向範囲に入る方向に変更して前記作業を継続することを特徴とする、請求項5から7のいずれか1項に記載の回避軌道生成方法。
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