WO2022157878A1 - 動作軌道の評価装置、動作軌道の評価方法 - Google Patents

動作軌道の評価装置、動作軌道の評価方法 Download PDF

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vector
motion trajectory
evaluation
attention
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智紀 原田
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ヤマハ発動機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence

Definitions

  • the technology disclosed in this specification relates to technology for evaluating the motion trajectory of a robot hand.
  • Patent document 1 and patent document 2 are known as prior art related to collaborative robots.
  • An object of the technology disclosed in this specification is to provide an evaluation apparatus and an evaluation method for evaluating the motion trajectory of a robot hand in order to alert a worker.
  • the technology disclosed in this specification is a motion trajectory evaluation device of a robot hand, which includes a calculation unit and a storage unit, and the storage unit holds a target area of the robot hand or the robot hand. and storing at least data on at least one of the attention parts of the workpiece to be inspected and data on the motion trajectory of the robot hand, and the computing unit stores, based on the data on the motion trajectory of the robot hand, the motion trajectory of the robot hand. calculating a first vector indicating a moving direction; calculating a second vector indicating a direction of the attention area with the center of the robot hand as a starting point based on the data of the attention area; An evaluation value of the motion trajectory of the robot hand is calculated based on the two vectors.
  • the magnitude of the first vector is constant and does not depend on the attentional area
  • the magnitude of the second vector is the attentional area of the attentional area.
  • the degree of caution may be determined by any one of the shape, material, and temperature of the caution site. Moreover, you may judge by these combinations. With this configuration, it is possible to evaluate the movement trajectory of the robot hand in consideration of the attention level of the attention part.
  • the evaluation value may be an inner product of the first vector and the second vector.
  • the evaluation value may be the product of the inner product of the first vector and the second vector and the movement speed of the robot hand.
  • the calculation unit may automatically correct the moving speed of the robot hand so that the evaluation value is equal to or less than a threshold. With this configuration, it is possible to keep the evaluation value below the threshold value and reduce the risk of workers working around the robot.
  • the evaluation result of the motion trajectory may be displayed on the display unit.
  • the evaluation results it is possible to call attention to workers who are working around the robot.
  • the work robot 30 performs predetermined work such as processing and assembly of the workpiece 20 that is a work object.
  • the working robot 30 may be a collaborative robot that performs predetermined work in cooperation with a worker, or may be a robot that performs work alone.
  • the work robot 30 is a vertical articulated robot composed of a base portion 31, a swivel body 35, and an arm mechanism 41.
  • the vertical direction is the Z direction.
  • Two directions perpendicular to the Z direction are defined as the X direction and the Y direction. The same applies to other figures.
  • the swivel body 35 is attached to the base portion 31 via the shaft portion 33 .
  • the swivel body 35 can swivel around the shaft portion 33 in the circumferential direction (R direction).
  • the arm mechanism 41 is mounted on the revolving body 35.
  • the arm mechanism 41 is composed of a first arm 42, a second arm 43, and a third arm 44.
  • Each of the arms 42 to 44 is independently operable (rotatable about the motor shaft).
  • a robot hand 50 is attached to the tip of the third arm 44 as shown in FIG.
  • the robot hand 50 has a cylindrical cylinder portion 51 and a pair of opposing clamp pieces 52 and 53 .
  • the pair of clamp pieces 52 and 53 can be opened and closed by air driving to hold the workpiece 20 to be worked. Specifically, the workpiece 20 can be held so that the reference point of the workpiece 20 coincides with the center P of the hand.
  • the reference point of the workpiece 20 may be the workpiece center.
  • the teaching device 150 is a device that teaches the working robot 30 how to operate by remotely operating the working robot 30 and actually performing work such as moving the workpiece 20 .
  • FIG. 3 is a block diagram showing the electrical configuration of the work robot 30. As shown in FIG.
  • the work robot 30 includes a controller 81, a storage unit 83, and drive motors M1 to M4.
  • the drive motor M1 is attached to the outer peripheral surface of the shaft portion 33.
  • the drive motors M2-M4 are incorporated in the joints of the respective arms 42-44.
  • the drive motors M1-M4 are provided with position sensors S1-S4, which can detect the rotation angles of the motor shafts.
  • the storage unit 83 stores the control program PX for the working robot 30 .
  • the control program PX is a program for controlling the rotation angles and rotation speeds of the motors M1 to M4.
  • the controller 81 controls the drive motors M1 to M4 in accordance with the control program PX to cause the work robot 30 to perform a predetermined work such as moving the work 20.
  • FIG. 4 is a block diagram of the evaluation device 200.
  • the evaluation device 200 includes a calculation unit 210 configured by a CPU or the like, a connection unit 220 , an input unit 230 , a display unit 240 and a storage unit 250 .
  • the evaluation device 200 can be connected to the work robot 30 via the connection section 220 .
  • the evaluation device 200 may be, for example, a notebook computer or the like.
  • the evaluation device 200 is a device for evaluating the motion trajectory W of the robot hand 50
  • the storage unit 250 stores an evaluation program PY for evaluating the motion trajectory W of the robot hand 50
  • the storage unit 250 also stores data necessary for evaluating the motion trajectory W.
  • the data necessary for evaluating the motion trajectory W includes the following data (a) to (c).
  • data on the moving speed V of the robot hand 50 may be included. If both the robot hand 50 and the workpiece 20 have caution sites, (c) may be data of each attention sites.
  • the evaluation device 200 calculates an evaluation value B of the motion trajectory W based on the first vector A1 and the second vector A2.
  • FIG. 5 and 6 show an example of the motion trajectory W of the robot hand 50.
  • FIG. “P1” to “P4” are the center of the robot hand 50.
  • FIG. The robot hand 50 holding the workpiece 20 moves along an operation trajectory W of "P1" ⁇ "P2" ⁇ "P3" ⁇ "P4".
  • the workpiece 20 is elongated in one direction and has triangular protrusions 21 and 22 on both sides. "O” shown in FIG. 6 is the center of the working robot 30 (the center of the shaft portion 33).
  • the first vector A1 is a vector indicating the movement direction of the robot hand 50.
  • the motion trajectory W of the robot hand 50 is composed of a plurality of continuous motions, the first vector A1 is calculated for each motion.
  • the motion trajectory W includes a first motion in which the robot hand 50 moves from “P1” to “P2", a second motion in which the robot hand 50 moves from “P2” to “P3”, and a motion from "P3” to “P4". It is configured by the third operation to do.
  • the first vector A1 is a vector starting from “P1” and heading to the next point "P2". That is, it is a vector in the direction of the straight line L1 connecting the two points P1 and P2.
  • the first vector A1 is a vector starting from “P2” and heading to the next point "P3". That is, it is a vector in the direction of the straight line L2 connecting the two points P2 and P3.
  • the first vector A1 is a vector starting from “P3” and heading to the next point "P4". That is, it is a vector in the direction of a straight line L3 connecting two points P3 and P4.
  • the direction of the first vector A1 changes according to each motion of the robot hand 50 .
  • the second vector A2 is a vector indicating the direction of the attention site of the robot hand 50 or the attention site of the workpiece 20 held by the robot hand 50 .
  • the operator may determine the attention area based on the shapes of the robot hand 50 and the workpiece 20. Alternatively, it may be determined automatically by a computer.
  • one (right) protrusion 21 has a sharper shape than the other (left) protrusion 22 . Therefore, the tip portion M of one of the projecting portions 21 is designated as a caution portion 25 (see FIG. 7).
  • the second vector A2 can be calculated based on the data of the attention part 25. Specifically, the direction of the second vector A2 is the direction from the center P of the robot hand 50 toward the attention site 25 .
  • the second vector A2 is a vector starting from the center P of the robot hand 50 and directed to the tip M of the workpiece 20 held by the hand 50. is. That is, it is a vector in the direction of a straight line PM connecting the center P of the robot hand 50 and the tip M of the work 20 (see FIG. 7).
  • the magnitude (length) of the first vector A1 does not depend on the degree of attention of the attention part 25 and is constant.
  • the magnitude (length) of the second vector A2 increases as the caution level of the attention part 25 increases.
  • the degree of caution can be determined from the shape of the caution part 25. For example, the sharper the caution part 25 is, the higher the degree of caution is.
  • the degree of attention can be set in three stages such as "high”, “middle", and "low", for example.
  • the attention level may be determined by the operator based on predetermined evaluation criteria, or may be determined automatically by a computer.
  • the level of caution is not limited to three levels, and may be two levels or four levels.
  • the evaluation value B of the motion trajectory W is the inner product of the first vector A1 and the second vector A2, and can be obtained from equation (1).
  • the “ ⁇ ” symbol indicates an inner product.
  • is the magnitude of the first vector
  • is the magnitude of the second vector.
  • ⁇ is the angle between the two vectors A1 and A2 (Fig. 7: angle formed).
  • the evaluation value B obtained by the formula (1) increases as the attention level of the attention part 25 increases and as the angle ⁇ between the two vectors A1 and A2 decreases.
  • the worker needs to pay more attention to the movement of the robot hand 50 and the movement of the workpiece 20 held by the robot hand 50 as the degree of attention to the attention part 25 is higher and the angle ⁇ between the two vectors A1 and A2 is smaller. be. Therefore, when working around the robot, the larger the evaluation value B, the higher the risk, and the operator needs to be careful. Also, the smaller the evaluation value B, the smaller the risk and the lesser the need to pay attention. Thus, using the evaluation value B, the movement trajectory W of the robot hand 50 can be evaluated. In other words, it is possible to evaluate the risk of the operation of the robot hand 50 for the worker who works around the robot.
  • the movement trajectory W of the robot hand 50 is composed of the first movement from P1 to P2, the second movement from P2 to P3, and the third movement from P3 to P4.
  • An evaluation value B is calculated for each of these motions.
  • the evaluation values B1 to B3 are as shown in the formula (3).
  • the evaluation value B1 for the first motion, the evaluation value B2 for the second motion, and the evaluation value B3 for the third motion are larger in this order.
  • the evaluation value B is compared with the threshold values K1 and K2, and the motion trajectory W is classified into three ranks of "small”, “medium”, and “large”. evaluate.
  • Ranking is not limited to three stages, and may be two stages of "small” and “large.” Moreover, four or more stages may be sufficient.
  • FIG. 10 is a display example of the evaluation result of the motion trajectory W.
  • the evaluation result can be displayed on the display unit 240 of the evaluation device 200.
  • FIG. "O" shown in FIG. 10 is the center of the working robot 30 (the center of the shaft portion 33).
  • the motion trajectory W of the robot hand 50 is represented using the first vector A1.
  • the first motion from P1 to P2 the second motion from P2 to P3, and the third motion from P3 to P4 are represented using the three first vectors A11, A12, and A13.
  • the display colors are changed according to the rank of the evaluation value B, and the first vectors A11 to A13 are displayed.
  • the display color is "red”
  • the evaluation value B is "middle”
  • the display color is "yellow”
  • the evaluation value B is "small”
  • the display color is " blue.
  • the evaluation value B1 of the first action is “large”, so the first vector A11 of the first action is displayed in “red”. Since the evaluation value B2 of the second action is "medium” and the evaluation value B3 of the third action is "small”, the first vector A12 of the second action is "yellow” and the first vector A13 of the third action is displayed in blue.
  • the evaluation result of each motion of the robot hand 50 can be presented to the operator. That is, the degree of risk of each motion can be presented from the display colors of the first vectors A11 to A13 (red: high risk, blue: low risk).
  • the evaluation sequence consists of seven steps S10 to S70, and is executed before the working robot 30 starts working.
  • the worker registers the data of the robot hand 50 and the workpiece 20 in the evaluation device 200.
  • the data of the robot hand 50 includes data of the outer shape of the robot hand 50 and the coordinates of the center P.
  • the center P may be the center of the cylinder portion 51 .
  • the data of the work 20 includes the outer shape of the work 20 and the data of the reference point (center coordinates). Data registration can be performed using predetermined application software.
  • the registered data of the robot hand 50 and workpiece 20 are stored in the storage unit 250 .
  • the worker determines whether or not there is a portion in the robot hand 50 and the work 20 that is considered to require attention, based on the data of the robot hand 50 and the work 20 registered in S10. to decide.
  • the worker uses the input unit 230 to register the caution region 25 in the evaluation device 200 .
  • the protruding portion 21 is input as the caution portion 25 and stored in the storage section 250 .
  • the positional information (coordinates) of the projecting portion 21 on the workpiece 20 is stored as the positional information of the attention part 25 .
  • the worker inputs and registers the caution level of the caution part 25 together with the caution part 25 .
  • the degree of caution can be judged from the shape of the caution part 25 .
  • the degree of caution is set higher as the caution portion 25 has a sharper shape.
  • the degree of caution is set in three stages such as "high”, “middle", and "low”.
  • the attention level information is stored in the storage unit 250 .
  • the worker teaches the operation of the robot hand 50 to the work robot 30.
  • the operation is taught by remotely operating the work robot 30 using the teaching device 150 to actually perform work such as moving the workpiece 20 .
  • control data (control program PX) of the working robot 30 can be obtained by teaching the working robot 30 how to operate.
  • the control data are data on the shaft values and rotational speeds of the motors M1 to M4 for executing the taught operations.
  • the worker reads control data for the working robot 30 from the controller 81. Then, when the control data is read, the calculation unit 210 generates data of the movement trajectory W of the robot hand 50 from the read control data, the data of the arm mechanism 40, the data of the robot hand 50, and the like.
  • the data of the motion trajectory W is coordinate data of the center points P1 to P4 along which the robot hand 50 moves, and is stored in the storage unit 250.
  • the calculation unit 210 of the evaluation device 200 calculates an evaluation value B of the motion trajectory W.
  • the evaluation value B is calculated for each motion.
  • the motion trajectory W of the robot hand 50 consists of three continuous motions: a first motion moving from P1 to P2; to P4, the evaluation value B is calculated for each of these motions.
  • the evaluation value B can be calculated in three steps, S51, S53, and S55, as shown in FIG.
  • S51 is a step of calculating the first vector A1.
  • the calculation unit 210 reads data of the motion trajectory W of the robot hand 50 from the storage unit 250 . Then, based on the data of each motion of the read motion trajectory W, the first vector A1 of each motion is calculated.
  • S53 is a step of calculating the second vector A2.
  • the calculation unit 210 reads the data of the attention part 25 from the storage part 250 and calculates the second vector A ⁇ b>2 based on the read data of the attention part 25 .
  • S55 is a step of calculating the inner product of the first vector A1 calculated in S51 and the second vector A2 calculated in S53.
  • the inner product can be calculated by the formula (1) described above.
  • the calculation unit 210 performs the calculation of S55 for each motion of the robot hand 50 . As a result, an evaluation value B for each action is obtained.
  • the process proceeds to S60, and the calculation unit 210 compares the evaluation values B1 to B3 of each action with threshold values K1 and K2 to rank them (see FIG. 9).
  • the process proceeds to S70, and the calculation unit 210 displays the evaluation result of the motion trajectory W on the display unit 240.
  • the display colors of the first vectors A11 to A13 are changed according to the ranks of the evaluation values B1 to B3 of the motions.
  • the evaluation device 200 is detachable from the work robot 30, and after the evaluation result is displayed, it can be removed and work can be performed.
  • the evaluation value B of the motion trajectory W is calculated by the formula (1).
  • the evaluation value B of the motion trajectory W is calculated using equation (4).
  • the moving speed V when using the moving speed V to calculate the evaluation value B, the moving speed V may be automatically corrected so that the evaluation value B is equal to or lower than the threshold value K.
  • the threshold K is K1 or K2 described in the first embodiment (see FIG. 8).
  • the movement speed V may be automatically corrected so as to satisfy the expression (5), and the movement speed V may be made slower than before correction.
  • the evaluation value B can be reduced to "K2" or less, so the risk of workers working around the robot can be reduced. It should be noted that the movement speed V is preferably corrected for each operation of the working robot 30 .
  • FIG. FIG. 13 is a display example of the evaluation result of the motion trajectory W.
  • FIG. "O" shown in FIG. 13 is the center of the working robot 30 (the center of the shaft portion 33).
  • the working robot 30 is divided into four work areas S1 to S4, and the evaluation result of the motion trajectory W is displayed for each of the areas S1 to S4.
  • the evaluation value B1 of the first motion included in the area S4 is set as the evaluation value B1 of the motion trajectory W of the area S4.
  • the evaluation value B of the motion trajectory W is indicated by character information such as "large”, “medium”, and "small” for each of the regions S1 to S4.
  • the largest evaluation value B among the evaluation values B of the plurality of motions may be used as the evaluation value B of the motion trajectory W of the region S.
  • the first vectors A11 to A13 may be displayed in addition to the evaluation results of the regions S1 to S4. Further, as in the first embodiment, the display colors of the first vectors A11 to A13 may be changed according to the "evaluation value B".
  • the vertical articulated robot 30 is illustrated as an example of the work robot.
  • Working robots are not limited to vertical articulated robots.
  • a scalar robot (horizontal articulated robot) 300 shown in FIG. 14 may be used.
  • Embodiment 1 a chuck-type holding structure was exemplified as the structure for holding the workpiece 20 by the robot hand 50, but a holding structure using negative pressure may also be used.
  • the evaluation result of the motion trajectory (specifically, the evaluation values B1 to B3) is displayed on the display unit 240 to alert the worker to the work.
  • the method of utilizing evaluation results is not limited to display.
  • An alarm may be sounded.
  • a buzzer may be sounded for the purpose of calling the operator's attention.
  • the tip of the projecting portion 21 on the right side of the workpiece 20 is the caution site, but there may be multiple caution sites.
  • the tips of projecting portions 21 and 22 on both sides of the workpiece 20 may be designated as caution sites 25A and 25B, respectively.
  • "A2a" is the second vector for the attention site 25A
  • "A2b” is the second vector for the attention site 25B.
  • part of the workpiece 20 is the caution region 25, but part of the robot hand 50 may be the caution region.
  • both ends of the clamp pieces 52 and 53 may be used as caution areas 55A and 55B.
  • "A2a” is the second vector for the attention site 55A
  • "A2b” is the second vector for the attention site 55B.
  • the motion trajectory W can be evaluated not only when the robot hand 50 moves while holding the workpiece 20 but also when it moves without holding the workpiece 20 .
  • the evaluation value B of the motion trajectory W is calculated using equation (1)
  • the evaluation value B of the motion trajectory W is calculated using equation (4).
  • the evaluation value B is not limited to the formulas (1) and (4), and may be calculated by other methods as long as it is calculated based on the first vector A1 and the second vector A2. For example, it may be calculated based only on the angle ⁇ between the two vectors A1 and A2.
  • the magnitude of the second vector A2 is determined according to the attention level of the attention part 25.
  • the "attention level” is determined based on the shape of the attention part 25.
  • “Caution level” can be determined by any one of the shape, material, and temperature of the caution area 25. FIG. Moreover, it can be determined by a combination of these.
  • the shape is used as a determination factor, the sharper the shape of the attention part 25, the higher the degree of caution.
  • the material is the determining factor, the harder the material of the attention part 25, the higher the degree of caution.
  • the temperature is used as a determination factor, the higher the temperature of the caution site 25, the higher the degree of caution.
  • the first vector A1 and the second vector A2 are two-dimensional (XY) vectors, but the first vector A1 and the second vector A2 are three-dimensional (XYZ) vectors. It's okay.
  • this technology can also be applied to a working robot 330 that moves using a carrier device 310 such as an AGV (Automatic Guided Vehicle).
  • a carrier device 310 such as an AGV (Automatic Guided Vehicle).
  • the workpiece 20 is not limited to the shape disclosed in the embodiment, and may have another shape.

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Abstract

ロボットハンド５０の動作軌道Ｗの評価装置２００であって、演算部２１０と、記憶部２５０と、を含み、前記記憶部２５０は、前記ロボットハンド５０の注意部位又は前記ロボットハンドに保持されるワーク２０の注意部位のうち少なくともいずれかのデータ、及びロボットハンド５０の動作軌道Ｗのデータを少なくとも記憶し、前記演算部２１０は、前記ロボットハンド５０の動作軌道Ｗのデータに基づいて、前記ロボットハンド５０の移動方向を示す第１ベクトルＡ１を算出し、前記注意部位のデータに基づいて、前記ロボットハンド５０の中心から前記注意部位に向かう第２ベクトルＡ２を算出し、前記第１ベクトルＡ１と前記第２ベクトルＡ２とに基づいて、前記ロボットハンド５０の動作軌道Ｗの評価値Ｂを算出する。

Description

動作軌道の評価装置、動作軌道の評価方法
　本明細書で開示される技術は、ロボットハンドの動作軌道を評価する技術に関する。
　産業用ロボットの一つに、作業者と協働して所定の作業を行う協働ロボットがある。協働ロボットに関する先行技術として、特許文献１、特許文献２がある。
特開２０２０－１９７７９０号公報 特開２０１８－１９２５５６号公報
　ロボットの周囲で作業を行う場合、作業中に、ロボットハンドやそれに保持されたワーク等が移動するため、作業者はロボットハンドの動作軌道に注意が必要である。
　本明細書で開示される技術は、作業者への注意喚起のため、ロボットハンドの動作軌道を評価する評価装置、評価方法を提供することを課題とする。
　本明細書で開示される技術は、ロボットハンドの動作軌道の評価装置であって、演算部と、記憶部と、を含み、前記記憶部は、前記ロボットハンドの注意部位又は前記ロボットハンドに保持されるワークの注意部位のうち少なくともいずれかのデータ、及び前記ロボットハンドの動作軌道のデータを、少なくとも記憶し、前記演算部は、前記ロボットハンドの動作軌道のデータに基づいて、前記ロボットハンドの移動方向を示す第１ベクトルを算出し、前記注意部位のデータに基づいて、前記ロボットハンドの中心を始点とした前記注意部位の方向を示す第２ベクトルを算出し、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとに基づいて、前記ロボットハンドの動作軌道の評価値を算出する。
　この構成では、ロボットハンドの動作軌道を評価することで、ロボットの周囲で作業を行う作業者への注意喚起等が可能となる。
　本明細書で開示される評価装置の一実施態様として、前記第１ベクトルの大きさは、前記注意部位に依存せず、一定であり、前記第２ベクトルの大きさは、前記注意部位の注意度が高い程、大きくてもよい。注意度は、注意部位の形状、材質、温度のうちいずれかにより判断してもよい。また、これらの組み合わせにより、判断してもよい。この構成では、注意部位の注意度を考慮して、ロボットハンドの動作軌道を評価することが出来る。
　本明細書で開示される評価装置の一実施態様として、前記評価値は、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルの内積でもよい。この構成では、ロボットハンドの動作軌道を、ロボットハンドの移動方向と注意部位の方向の関係から、評価することが出来る。
　本明細書で開示される評価装置の一実施態様として、前記評価値は、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルの内積と前記ロボットハンドの移動速度の積でもよい。この構成では、ロボットハンドの移動速度を考慮して、ロボットハンドの動作軌道を評価することが出来る。
　本明細書で開示される評価装置の一実施態様として、前記演算部は、前記評価値が閾値以下となるように、前記ロボットハンドの移動速度を自動で補正してもよい。この構成では、評価値を閾値以下に抑え、ロボットの周囲で作業を行う作業者のリスクを低減することが出来る。
　本明細書で開示される評価装置の一実施態様として、動作軌道の評価結果を、表示部に対して表示してもよい。評価結果の表示により、ロボットの周囲で作業を行う作業者に、注意を促すことができる。
　この技術によれば、ロボットハンドの動作軌道を評価することが出来る。動作軌道の評価により、ロボットの周囲で作業を行う作業者への注意喚起等が可能となる。
作業ロボットの側面図 ロボットハンドの斜視図 作業ロボットのブロック図 評価装置のブロック図 ロボットハンドの動作軌道を示す斜視図 ロボットハンドの動作軌道を示す平面図 動作軌道の評価方法の説明図 動作軌道の評価基準を示す図 動作軌道の評価結果を示す図 評価結果の表示例を示す図 動作軌道の評価シーケンス Ｓ５０のサブルーチン 評価結果の表示例を示す図 作業ロボットの斜視図 注意部位の説明図 注意部位の説明図 作業ロボットの側面図
＜実施形態１＞
　１．作業ロボット３０と評価装置２００の説明
　作業ロボット３０は、作業対象物であるワーク２０の加工や組み立てなど、所定の作業を行う。作業ロボット３０は、作業者と協働して所定の作業を行う協働ロボットでもよいし、単独で作業を行うロボットでもよい。
　図１に示すように、作業ロボット３０は、ベース部３１と、旋回ボディ３５と、アーム機構４１と、から構成される垂直多関節ロボットである。図１中、上下方向をＺ方向としている。Ｚ方向と直交する２方向を、Ｘ方向とＹ方向としている。他図も同様である。
　旋回ボディ３５はベース部３１に対して、軸部３３を介して取り付けられている。旋回ボディ３５は、軸部３３を中心として、周方向（Ｒ方向）への旋回動作が可能である。
　アーム機構４１は、旋回ボディ３５上に取り付けられている。アーム機構４１は第１アーム４２と、第２アーム４３と、第３アーム４４から構成されており、各アーム４２～４４は独立して動作可能（モータ軸を中心に回転可能）である。
　第３アーム４４の先端には、図２に示すように、ロボットハンド５０が取り付けられている。ロボットハンド５０は、円筒形状をしたシリンダ部５１と、対向する一対のクランプ片５２、５３を有している。
　一対のクランプ片５２、５３は、エア駆動により開閉して、作業対象のワーク２０を保持することが出来る。具体的には、ワーク２０の基準点が、ハンド中心Ｐと一致するようにワーク２０を保持することが出来る。ワーク２０の基準点は、ワーク中心でもよい。
　ティーチング装置１５０は、作業ロボット３０を遠隔操作し、ワーク２０を移動させるなどの作業を実際に行わせることにより、作業ロボット３０に対して動作を教示する装置である。
　図３は、作業ロボット３０の電気的構成を示すブロック図である。作業ロボット３０は、コントローラ８１、記憶部８３、駆動モータＭ１～Ｍ４を備えている。
　駆動モータＭ１は、軸部３３の外周面に、取り付けられている。駆動モータＭ２～Ｍ４は、各アーム４２～４４の結合部に組み込まれている。駆動モータＭ１～Ｍ４は、位置センサＳ１～Ｓ４を備えており、モータ軸の回転角度を検出することが出来る。
　記憶部８３は、作業ロボット３０の制御プログラムＰＸを記憶する。制御プログラムＰＸは、各モータＭ１～Ｍ４の回転角度、回転速度を制御するプログラムである。
　コントローラ８１は、各駆動モータＭ１～Ｍ４を、制御プログラムＰＸに従って制御することにより、ワーク２０を移動させる等、所定の作業を作業ロボット３０に行わせる。
　図４は、評価装置２００のブロック図である。評価装置２００は、ＣＰＵ等により構成される演算部２１０と、接続部２２０と、入力部２３０と、表示部２４０と、記憶部２５０とを備える。評価装置２００は、接続部２２０を介して作業ロボット３０と接続することが出来る。評価装置２００は、例えば、ノートパソコン等でもよい。
　評価装置２００は、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗを評価する装置であり、記憶部２５０には、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗを評価する評価プログラムＰＹが格納されている。また、記憶部２５０は、動作軌道Ｗの評価に必要なデータを記憶する。
　動作軌道Ｗの評価に必要なデータには、以下の（ａ）～（ｃ）のデータが含まれる。また、これ以外にも、ロボットハンド５０の移動速度Ｖのデータを含んでもよい。注意部位がロボットハンド５０、ワーク２０の双方にある場合、（ｃ）は、各注意部位のデータでもよい。
（ａ）ロボットハンド５０の動作軌道Ｗのデータ
（ｂ）ロボットハンド５０及びワーク２０のデータ
（ｃ）ロボットハンド５０又はワーク２０の注意部位のデータ
　２．動作軌道Ｗの評価方法
　評価装置２００は、第１ベクトルＡ１と第２ベクトルＡ２に基づいて、動作軌道Ｗの評価値Ｂを算出する。
　図５、図６は、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗの一例を示す。「Ｐ１」～「Ｐ４」はロボットハンド５０の中心である。ワーク２０を保持したロボットハンド５０は、「Ｐ１」⇒「Ｐ２」⇒「Ｐ３」⇒「Ｐ４」の動作軌道Ｗで移動する。
　ワーク２０は一方向に長い形状であり、両側に三角形状の突出部２１、２２を有している。また、図６に示す「Ｏ」は作業ロボット３０の中心（軸部３３の中心）である。
　第１ベクトルＡ１は、ロボットハンド５０の移動方向を示すベクトルである。ロボットハンド５０の動作軌道Ｗが連続する複数の動作から構成されている場合、動作ごとに、第１ベクトルＡ１を算出する。
　上記の場合、動作軌道Ｗは、ロボットハンド５０が「Ｐ１」から「Ｐ２」まで移動する第１動作、「Ｐ２」から「Ｐ３」まで移動する第２動作、「Ｐ３」から「Ｐ４」まで移動する第３動作により、構成されている。
　ロボットハンド５０が「Ｐ１」から「Ｐ２」まで移動する第１動作の場合、第１ベクトルＡ１は「Ｐ１」を始点として次の点「Ｐ２」に向かうベクトルである。つまり、２点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線Ｌ１の方向のベクトルである。
　ロボットハンド５０が「Ｐ２」から「Ｐ３」まで移動する第２動作の場合、第１ベクトルＡ１は、「Ｐ２」を始点として、次の点「Ｐ３」に向かうベクトルである。つまり、２点Ｐ２、Ｐ３を結ぶ直線Ｌ２の方向のベクトルである。
　また、ロボットハンド５０が「Ｐ３」から「Ｐ４」まで移動する第３動作の場合、第１ベクトルＡ１は、「Ｐ３」を始点として、次の点「Ｐ４」に向かうベクトルである。つまり、２点Ｐ３、Ｐ４を結ぶ直線Ｌ３の方向のベクトルである。このように、第１ベクトルＡ１は、ロボットハンド５０の各動作に応じて、向きが変化する。
　第２ベクトルＡ２は、ロボットハンド５０の注意部位又はロボットハンド５０に保持されたワーク２０の注意部位の方向を示すベクトルである。
　注意部位は、ロボットハンド５０及びワーク２０の形状に基づいて、作業者が決定してもよい。また、コンピュータで自動的に決定するようにしてもよい。
　この例では、ワーク両側の突出部２１、２２のうち、一方（右側）の突出部２１が、他方（左側）の突出部２２よりも、鋭利な形状である。そのため、一方の突出部２１の先端部Ｍを注意部位２５としている（図７参照）。
　第２ベクトルＡ２は、注意部位２５のデータに基づいて、算出することが出来る。具体的には、第２ベクトルＡ２の向きは、ロボットハンド５０の中心Ｐを始点として、注意部位２５に向かう方向である。
　この例では、ワーク２０の先端部Ｍが注意部位２５であることから、第２ベクトルＡ２は、ロボットハンド５０の中心Ｐを始点として、ハンド５０に保持されたワーク２０の先端部Ｍに向かうベクトルである。つまり、ロボットハンド５０の中心Ｐとワーク２０の先端部Ｍを結ぶ直線ＰＭの方向のベクトルである（図７参照）。
　第１ベクトルＡ１の大きさ（長さ）は、注意部位２５の注意度に依存せず、一定である。
　第２ベクトルＡ２の大きさ（長さ）は、注意部位２５の注意度が高いほど、大きい。
　注意度は、注意部位２５の形状により、判断することが出来る。例えば、注意部位２５が鋭利な形状であるほど、注意度は高い。注意度は、例えば、「高」、「中」、「低」などの３段階で設定することが出来る。注意度は、作業者が、所定の評価基準に基づいて決定してもよいし、コンピュータで自動的に決定してもよい。注意度の設定は、３段階に限らず、２段階、４段階でもよい。
　動作軌道Ｗの評価値Ｂは、第１ベクトルＡ１と第２ベクトルＡ２の内積であり、（１）式より、求めることが出来る。「・」の記号は、内積を示す。
　Ｂ＝Ａ１・Ａ２＝｜Ａ１｜｜Ａ２｜ＣＯＳθ・・・・（１）式
　｜Ａ１｜は第１ベクトルの大きさ、｜Ａ２｜は第２ベクトルの大きさである。また、「θ」は２つのベクトルＡ１、Ａ２の角度（図７：なす角）である。
　（１）式により得られる評価値Ｂは、注意部位２５の注意度が高い程、また、２つのベクトルＡ１、Ａ２の角度θが小さい程、大きい。
　作業者は、注意部位２５の注意度が高い程、また、２つのベクトルＡ１、Ａ２の角度θが小さい程、ロボットハンド５０の動きやそれに保持されたワーク２０の動きに、注意を払う必要がある。そのため、ロボット周囲で作業を行う場合、評価値Ｂが大きい程、リスクが高く、作業者は注意が必要である。また、評価値Ｂが小さい程、リスクは小さく、注意を払う必要性は小さい。このように、評価値Ｂを用いて、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗを評価することが出来る。つまり、ロボット周囲で作業を行う作業者について、ロボットハンド５０の動作のリスクを評価することが出来る。
　尚、角度θが小さい場合に、注意が必要となる理由は、角度θが小さいと、ロボットハンド５０の移動方向とワーク２０の注意部位２５の方向がほぼ一致した状態になることから、ロボットハンド５０の移動方向に作業者が居た場合、注意部位２５が作業者に向かって移動することになるからである。
　この実施形態では、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗは、Ｐ１からＰ２に移動する第１動作、Ｐ２からＰ３に移動する第２動作、Ｐ３からＰ４に移動する第３動作から構成されているので、これら各動作について、評価値Ｂを、それぞれ算出する。
　（２）式に示すように、第１動作、第２動作、第３動作の順に２つのベクトルＡ１、Ａ２の角度θが小さいから、評価値Ｂ１～Ｂ３は、（３）式にて示すように、第１動作の評価値Ｂ１、第２動作の評価値Ｂ２、第３動作の評価値Ｂ３の順に、大きい。
　θ１＜θ２＜θ３・・・・（２）式
　Ｂ３＜Ｂ２＜Ｂ１・・・・（３）式
　そのため、評価値Ｂが最も大きい第１動作、第２動作、第３動作の順に、リスクが高く、作業者は、注意が必要である。
　この例では、図８、図９に示すように、評価値Ｂを閾値Ｋ１、Ｋ２と比較し、「小」、「中」、「大」の３段階にランク分けして、動作軌道Ｗを評価する。ランク分けは、３段階に限らず、「小」、「大」の２段階でもよい。また、４段階以上でもよい。
　図１０は、動作軌道Ｗの評価結果の表示例である。評価結果は評価装置２００の表示部２４０に表示することが出来る。図１０に示す「Ｏ」は、作業ロボット３０の中心（軸部３３の中心）である。この例では、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗを、第１ベクトルＡ１を用いて表している。
　つまり、Ｐ１からＰ２までの第１動作、Ｐ２からＰ３までの第２動作、Ｐ３からＰ４までの第３動作を、３つの第１ベクトルＡ１１、Ａ１２、Ａ１３を用いて表している。そして、評価値Ｂのランクにより表示色を変えて、第１ベクトルＡ１１～Ａ１３を表示する。
　例えば、評価値Ｂが「大」の場合、表示色を「赤」、評価値Ｂが「中」の場合、表示色を「黄色」、評価値Ｂが「小」の場合、表示色を「青」とする。
　この例では、第１動作の評価値Ｂ１は「大」であるため、第１動作の第１ベクトルＡ１１は「赤色」で表示される。第２動作の評価値Ｂ２は「中」であり、第３動作の評価値Ｂ３は「小」であるため、第２動作の第１ベクトルＡ１２は「黄色」、第３動作の第１ベクトルＡ１３は「青色」で表示される。
　このように、ロボットハンド５０の各動作を表す第１ベクトルＡ１１～Ａ１３の表示色を変えることで、ロボットハンド５０の各動作の評価結果を、作業者に提示することが出来る。つまり、第１ベクトルＡ１１～Ａ１３の表示色より、各動作のリスクの程度を提示することが出来る（赤：リスク高、青：リスク低）。
　次に、動作軌道Ｗの評価シーケンスを説明する（図１１参照）。評価シーケンスは、Ｓ１０～Ｓ７０の７つのステップから構成されており、作業ロボット３０の作業開始前に実行される。
　まず、Ｓ１０において、作業者は、評価装置２００に対して、ロボットハンド５０及びワーク２０のデータを登録する。
　ロボットハンド５０のデータは、ロボットハンド５０の外形形状や、中心Ｐの座標のデータを含む。中心Ｐは、シリンダ部５１の中心でもよい。ワーク２０のデータは、ワーク２０の外形形状や、基準点（中心座標）のデータを含む。データの登録は、所定のアプリケーションソフトを用いて行うことが出来る。登録されたロボットハンド５０及びワーク２０のデータは、記憶部２５０に対して記憶される。
　その後、Ｓ２０において、作業者は、Ｓ１０において登録したロボットハンド５０及びワーク２０のデータに基づいて、ロボットハンド５０及びワーク２０の中に、注意が必要と考えられる部位が、存在するか否かを判断する。
　作業者は、注意が必要と考えられる部位がある場合、評価装置２００に対して入力部２３０を用いて、注意部位２５を登録する。例えば、ワーク２０の突出部２１に注意が必要と考えられる場合、突出部２１を注意部位２５として入力し、記憶部２５０に記憶する。具体的には、ワーク２０上における突出部２１の位置情報（座標）を、注意部位２５の位置情報として記憶する。
　また作業者は、注意部位２５と併せて、注意部位２５の注意度を、入力して登録する。注意度は、注意部位２５の形状により判断できる。注意部位２５が鋭利な形状である程、注意度は高く設定される。この例では、注意度を、「高」、「中」、「低」などの３段階で設定する。注意度の情報は、記憶部２５０に対して記憶される。
　その後、Ｓ３０において、作業者は、作業ロボット３０に対してロボットハンド５０の動作を教示する。動作の教示は、ティーチング装置１５０により作業ロボット３０を遠隔操作し、ワーク２０を移動させるなどの作業を、実際に行わせることにより行う。
　作業ロボット３０に動作を教示することで、作業ロボット３０の制御データ（制御プログラムＰＸ）が得られる。制御データは、教示された動作を実行するための各モータＭ１～Ｍ４の軸値や回転速度のデータである。
　Ｓ４０において、作業者は、コントローラ８１から作業ロボット３０の制御データを読み込む。そして、制御データが読み込まれると、演算部２１０は、読み込んだ制御データ、アーム機構４０のデータ及びロボットハンド５０のデータ等から、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗのデータを生成する。
　動作軌道Ｗのデータは、ロボットハンド５０の移動する中心点Ｐ１～Ｐ４の座標データであり、記憶部２５０に対して記憶される。
　Ｓ５０において、評価装置２００の演算部２１０は、動作軌道Ｗの評価値Ｂを算出する。動作軌道Ｗが連続する複数の動作から構成されている場合、各動作についてそれぞれ評価値Ｂを算出する。
　具体的には、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗは、図６に示すように、連続する３つの動作、つまり、Ｐ１からＰ２まで移動する第１動作、Ｐ２からＰ３まで移動する第２動作、Ｐ３からＰ４まで移動する第３動作から構成されているので、これら各動作について、それぞれ評価値Ｂを算出する。
　評価値Ｂは、図１２に示すように、Ｓ５１、Ｓ５３、Ｓ５５の３ステップにより算出することが出来る。
　Ｓ５１は、第１ベクトルＡ１を算出するステップである。Ｓ５１において、演算部２１０は、記憶部２５０からロボットハンド５０の動作軌道Ｗのデータを読み出す。そして、読み出した動作軌道Ｗの各動作のデータに基づいて、各動作の第１ベクトルＡ１を算出する。
　Ｓ５３は、第２ベクトルＡ２を算出するステップである。Ｓ５３において、演算部２１０は、記憶部２５０から注意部位２５のデータを読み出し、読み出した注意部位２５のデータに基づいて、第２ベクトルＡ２を算出する。
　Ｓ５５は、Ｓ５１で算出した第１ベクトルＡ１と、Ｓ５３で算出した第２ベクトルＡ２の内積を計算するステップである。内積は、上記した（１）式にて計算することが出来る。演算部２１０は、Ｓ５５の演算を、ロボットハンド５０の各動作についてそれぞれ行う。これにより、各動作の評価値Ｂが得られる。
　その後Ｓ６０に移行し、演算部２１０は、各動作の評価値Ｂ１～Ｂ３を、閾値Ｋ１、Ｋ２と比較して、ランク分けする（図９参照）。
　その後Ｓ７０に移行し、演算部２１０は、表示部２４０に対して、動作軌道Ｗの評価結果を表示する。例えば、図１０に示すように、各第１ベクトルＡ１１～Ａ１３の表示色を、各動作の評価値Ｂ１～Ｂ３のランクに応じて、変えて表示する。
　評価装置２００は、作業ロボット３０から着脱可能であり、評価結果の表示後は取り外して、作業を行うことが出来る。
　３．効果説明
　本構成では、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗの評価結果より、ロボット周囲におけるリスクの有無を作業者に対して事前に周知させることが出来、作業者に対して注意を促すことが出来る。この技術は、作業ロボット３０の周囲作業のリスクアセスメントに有効である。
＜実施形態２＞
　実施形態１では、動作軌道Ｗの評価値Ｂを、（１）式により算出した。実施形態２は、動作軌道Ｗの評価値Ｂを、（４）式にて算出する。
　Ｂ＝｜Ａ１｜｜Ａ２｜ＣＯＳθ×Ｖ・・・・（４）式
　Ｖは、ロボットハンド５０の移動速度である。
　評価値Ｂの計算式に対して、ロボットハンド５０の移動速度Ｖを含めることで、ロボットハンド５０の動作軌道Ｗを、移動速度Ｖを考慮して、評価することが可能となる。
　また、評価値Ｂの算出に移動速度Ｖを利用する場合、評価値Ｂが閾値Ｋ以下になるように、移動速度Ｖを自動で補正してもよい。閾値Ｋは、実施形態１で説明したＫ１やＫ２である（図８参照）。
　例えば、「閾値Ｋ２」よりも「評価値Ｂ」大きい場合、（５）式を満たすように、移動速度Ｖを自動で補正し、移動速度Ｖを補正前よりも遅くしてよい。
　Ｋ２≧｜Ａ１｜｜Ａ２｜ＣＯＳθ×Ｖ・・・・（５）式
　移動速度Ｖの補正により、評価値Ｂを「Ｋ２」以下に出来るので、ロボット周囲で作業を行う作業者のリスクを低減することが出来る。尚、移動速度Ｖの補正は、作業ロボット３０の動作単位で行うとよい。
＜実施形態３＞
　実施形態３は、実施形態１に対して、動作軌道Ｗの評価結果の表示方法が異なる。
　図１３は、動作軌道Ｗの評価結果の表示例である。図１３に示す「Ｏ」は、作業ロボット３０の中心（軸部３３の中心）である。この例では、作業ロボット３０の周囲を４つの作業領域Ｓ１～Ｓ４に分けており、各領域Ｓ１～Ｓ４について、動作軌道Ｗの評価結果を表示する。
　例えば、領域Ｓ４であれば、領域Ｓ４に含まれる第１動作の評価値Ｂ１を、領域Ｓ４の動作軌道Ｗの評価値Ｂ１とする。図１０の表示例では、各領域Ｓ１～Ｓ４について、動作軌道Ｗの評価値Ｂを「大」、「中」、「小」などの文字情報で示している。
　尚、同じ領域Ｓ内に動作が複数含まれている場合、複数の動作の評価値Ｂのうち、最も大きい評価値Ｂを、その領域Ｓの動作軌道Ｗの評価値Ｂとしてもよい。
　各領域Ｓ１～Ｓ４の評価値Ｂを表示することで、作業中に出入りする可能性がある作業領域Ｓ１～Ｓ４にリスクがあるかどうか、注意が必要かどうか、判断材料を提示することが出来る。
　尚、図１３に示すように、各領域Ｓ１～Ｓ４の評価結果に加えて、第１ベクトルＡ１１～Ａ１３を合わせて表示してもよい。また、実施形態１と同様に、第１ベクトルＡ１１～Ａ１３の表示色を、「評価値Ｂ」に応じて変えてもよい。
　以上、実施形態について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
　（１）実施形態１では、作業ロボットの一例として、垂直多関節ロボット３０を例示した。作業ロボットは、垂直多関節ロボットに限定されない。例えば、図１４に示すスカラーロボット（水平多関節ロボット）３００でもよい。
　（２）実施形態１では、ロボットハンド５０によるワーク２０の保持構造として、チャック式の保持構造を例示したが、負圧による保持構造でもよい。
　（３）実施形態１では、動作軌道の評価結果（具体的には、評価値Ｂ１～Ｂ３）を、表示部２４０に表示することにより、作業者に作業の注意喚起を行った。評価結果の活用方法は、表示に限らない。警告音を鳴らすようにしてもよい。例えば、評価値Ｂが大きい第１動作中、作業者の注意喚起を目的として、ブザーを鳴らすようにしてもよい。
　（４）実施形態１では、ワーク２０の右側の突出部２１の先端部を注意部位としたが、注意部位は複数箇所でもよい。例えば、図１５に示すように、ワーク２０の両側の突出部２１、２２の先端部をそれぞれ注意部位２５Ａ、２５Ｂとしてもよい。「Ａ２ａ」は注意部位２５Ａの第２ベクトル、「Ａ２ｂ」は注意部位２５Ｂの第２ベクトルである。注意部位が複数の場合、各動作について、注意部位ごとに評価値Ｂを算出する。そして、もっとも条件の悪い、つまり、値の大きい評価値Ｂを、その動作の評価値Ｂとして、動作軌道Ｗを評価してもよい。
　（５）実施形態１では、ワーク２０の一部を注意部位２５としたが、ロボットハンド５０の一部を注意部位としてもよい。例えば、図１６に示すように、クランプ片５２、５３の両端を注意部位５５Ａ、５５Ｂとしてもよい。「Ａ２ａ」は注意部位５５Ａの第２ベクトル、「Ａ２ｂ」は注意部位５５Ｂの第２ベクトルである。
　尚、動作軌道Ｗの評価は、ロボットハンド５０がワーク２０を保持して移動している場合に限らず、ワーク２０を保持せずに移動している場合も、対象とすることが出来る。
　（６）実施形態１では、動作軌道Ｗの評価値Ｂを（１）式より算出し、実施形態２では、動作軌道Ｗの評価値Ｂを（４）式により算出した。評価値Ｂは、第１ベクトルＡ１と第２ベクトルＡ２に基づいて算出されるものであれば、（１）式、（４）式に限らず、他の方法で算出してもよい。例えば、２つのベクトルＡ１、Ａ２の角度θのみに基づいて算出してもよい。
　（７）実施形態１では、第２ベクトルＡ２の大きさを、注意部位２５の注意度に応じて決めたが、第１ベクトルＡ１と同様に、注意度に依存せず、一定の値としてもよい。
　（８）実施形態１では、「注意度」を、注意部位２５の形状に基づいて判断した。「注意度」は、注意部位２５の形状、材質、温度のうち、いずれかにより判断することが出来る。また、これらの組み合わせにより、判断することが出来る。形状を判断要素とする場合、注意部位２５の形状が鋭利であるほど、注意度は高い。材質を判断要素とする場合、注意部位２５の材質が硬いほど、注意度は高い。温度を判断要素とする場合、注意部位２５の温度が高いほど、注意度は高い。
　（９）実施形態１では、第１ベクトルＡ１と第２ベクトルＡ２を二次元（ＸＹ）のベクトルとしたが、第１ベクトルＡ１と第２べクトルＡ２は、３次元のベクトル（ＸＹＺ）のベクトルでもよい。
　（１０）この技術は、図１７に示すように、ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)などの搬送装置３１０を用いて移動する作業ロボット３３０にも、適用することが出来る。また、ワーク２０も、実施形態で開示した形状に限定されるものではなく、別の形状でもよい。
　２０　ワーク
　２５　注意部位
　３０　作業ロボット
　５０　ロボットハンド
　２００　評価装置
　２１０　演算部
　２４０　表示部
　２５０　記憶部
　Ａ１　第１ベクトル
　Ａ２　第２ベクトル
　Ｂ　評価値
　Ｗ　動作軌道

Claims (7)

  1. 　ロボットハンドの動作軌道の評価装置であって、
    　演算部と、
    　記憶部と、を含み、
    　前記記憶部は、前記ロボットハンドの注意部位又は前記ロボットハンドに保持されるワークの注意部位のうち少なくともいずれかのデータ、及び前記ロボットハンドの動作軌道のデータを、少なくとも記憶し、
    　前記演算部は、
    　前記ロボットハンドの動作軌道のデータに基づいて、前記ロボットハンドの移動方向を示す第１ベクトルを算出し、
    　前記注意部位のデータに基づいて、前記ロボットハンドの中心を始点とした前記注意部位の方向を示す第２ベクトルを算出し、
    　前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとに基づいて、前記ロボットハンドの動作軌道の評価値を算出する、評価装置。
  2. 　請求項１に記載の評価装置であって、
    　前記第１ベクトルの大きさは、前記注意部位に依存せず、一定であり、
    　前記第２ベクトルの大きさは、前記注意部位の注意度が高い程、大きい、評価装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の評価装置であって、
    　前記評価値は、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルの内積である、評価装置。
  4. 　請求項１又は請求項２に記載の評価装置であって、
    　前記評価値は、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルの内積と前記ロボットハンドの移動速度の積である、評価装置。
  5. 　請求項４に記載の評価装置であって、
    　前記演算部は、前記評価値が閾値以下となるように、前記ロボットハンドの移動速度を補正する、評価装置。
  6. 　請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の評価装置であって、
    　動作軌道の評価結果を、表示部に対して表示する、評価装置。
  7. 　ロボットハンドの動作軌道の評価方法であって、
    　前記ロボットハンドの動作軌道のデータに基づいて、前記ロボットハンドの移動方向を示す第１ベクトルを算出し、
    　前記ロボットハンドの注意部位又は前記ロボットハンドに保持されるワークの注意部位のデータに基づいて、前記ロボットハンドの中心から前記注意部位に向かう第２ベクトルを算出し、
    　前記第１ベクトルと前記第２ベクトルに基づいて、前記ロボットハンドの動作軌道の評価値を算出する、評価方法。
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