JP2015024473A - ロボットおよびロボットの製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ロボット本体部
3 エンドエフェクタ
10 ベース
11 旋回部
12 下部アーム
13 上部アーム
14 手首部
14a〜14c 第1〜第3の手首部
20 ケーブル
21〜27 第1〜第7のケーブル
31〜34 第1〜第4のモジュール
41〜44 第1〜第4のモジュール支持部
Claims (11)
- ロボット本体部と、
前記ロボット本体部に接続されるエンドエフェクタと
を備え、
前記エンドエフェクタに接続されるとともに、複数に分割されたケーブルが、前記ロボット本体部に沿って配設され、
複数に分割された前記ケーブルの間に設けられ前記ケーブル同士を連結するモジュールを支持するモジュール支持部が、前記ロボット本体部に設けられる
ことを特徴とするロボット。 - 前記モジュールは、
複数種類あり、複数種類の中から少なくとも連結する前記ケーブルの種類に応じて選択されたモジュールであること
を特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記ケーブルは、
複数種類あり、複数種類の中から少なくとも前記エンドエフェクタの種類に応じて選択されたケーブルであること
を特徴とする請求項1または2に記載のロボット。 - 前記ロボット本体部は、
ベース
を備え、
前記ケーブルは、
前記ベース付近で分割され、
前記モジュールは、
前記ベースに配置されること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記ロボット本体部は、
ベースと、
前記ベースに回転可能に接続される旋回部と
を備え、
前記ケーブルは、
前記旋回部付近で分割され、
前記モジュールは、
前記旋回部に配置されること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記ロボット本体部は、
下部アームと、
前記下部アームに回転可能に接続される上部アームと
を備え、
前記ケーブルは、
前記上部アーム付近で分割され、
前記モジュールは、
前記上部アームに配置されること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記ロボット本体部は、
エンドエフェクタが接続される手首部
を備え、
前記ケーブルは、
前記手首部付近で分割され、
前記モジュールは、
前記手首部に配置されること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記ロボット本体部は、
エンドエフェクタが接続される手首部
を備え、
前記ケーブルは、
前記手首部付近でさらに分割され、前記手首部付近で分割された前記ケーブル同士はコネクタで直列に連結されること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載のロボット。 - エンドエフェクタに接続されるとともに、複数に分割されたケーブルを、ロボット本体部に沿って配設するケーブル配設工程と、
複数に分割された前記ケーブルの間に設けられ前記ケーブル同士を連結するモジュールを、前記ロボット本体部に設けられたモジュール支持部で支持するモジュール支持工程と
を含むことを特徴とするロボットの製造方法。 - 複数種類あるモジュールの中から少なくとも連結する前記ケーブルの種類に応じて前記モジュールを選択するモジュール選択工程
を含むことを特徴とする請求項9に記載のロボットの製造方法。 - 複数種類あるケーブルの中から少なくとも前記エンドエフェクタの種類に応じて前記ケーブルを選択するケーブル選択工程
を含むことを特徴とする請求項9または10に記載のロボットの製造方法。
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