SE522933C2 - Industrirobot utrustad med ett löstagbart kablage - Google Patents

Description

:ansv naiv: 10 15 20 25 30 n av o.. handledens tre delar och fram till ett verktygsfástes bakre del. Inuti handledsdelen närmast verktygsfästet är kablaget fäst med en klämanordning. På väg från klämanordningen till verktygsfästet är kablaget anordnat att grena ut sig radiellt i separata ledningar/kardeler, vilka . var för sig ansluts på verktygsfästets periferi. Mellan klämanordningen och anslutningen på verktygsfástets periferi är varje enskild ledning/kardel anordnad böjd 90°. Syftet med anordningen är att helt innesluta och skydda kablaget. Konstruktionen medger högst 90° böjning av handleden genom rotation av de ingående delama under samtidig böjning och vridning av kablaget.

I den amerikanska patentskriften US 5 549 016 visas en handled avsedd för en industrirobot.

Ett kablage är draget genom handleden och dessutom är var och en av de i kablaget ingående kardelema individuellt anslutna till den enhet, som uppbär robotens arbetsverktyg.

Vid drift av industrirobotar finns behovet att minimera tiden för service av roboten eftersom servicestopp innebär utebliven produktionstid och således ökade driftskostnader.

Ett sätt att minska tiden för servicestopp är att förlänga livslängden hos kablaget. Förlängd livslängd hos kablaget leder till att driftstiden mellan byten av kablage ökar varvid tiden för servicestopp totalt sett minskar. Speciellt vid drift av industrirobotar i applikationer med krav på stor rörlighet hos robotens handled uppkommer behov av att förlänga livslängden hos kablaget genom att minska slitaget på detsamma.

En anordning eller apparat som motsvarar den aktuella kundapplikationen är anordnad på robothandledens tilt och benämns för enkelhets skull robotverktyg i det följande. Exempel på robotverktyg är punktsvetstång, verktyg för hanteringsutrustning och laserskärare.

Robotverktygets rörelser förorsakar att det till robotverktyget anslutna kablaget utsätts för upprepad böjning/rotation varvid de i kablaget ingående kardelema förskjuts axiellt i förhållande till varandra. De axiella förskjutningama leder till nötning mellan de enskilda kardelema och mellan kardeler och kablagets ytterhölje. Nötningen resulterar i ett oönskat slitage på kablaget. Därmed uppkommer behov av att anordna ett kablage och ansluta det så att slitaget mellan de enskilda kardelema minskar/elimineras och att kablagets livslängd ökar.

H:\DATA\Patent\930l SE\KN93OI ,0730.doc unna: 10 15 20 25 30 z 522 933 í, ;;--:.;: ' 3 Tiden för servicestopp totalt sett minskar när tiden för varje enskilt kablagebyte minskar.

Därmed uppstår behov av att anordna ett kablage i en robot så att utbyte/komplettering av kablaget sker snabbt och enkelt.

Detta behov sammantaget kan inte någon av industrirobotama, som visas i de anförda skriftema, uppfylla.

REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att minska den driftstid som går förlorad som servicetid vid kablagebyten. Syftet är därmed att anordna en industrirobot som möjliggör snabba byten eller kompletteringar av hela eller delar av ett kablage och att kablaget i sig är anordnat så att det har en jämförelsevis längre livslängd. Kablaget är företrädesvis anordnat så att det vid robotverktygets rörelse klarar en böjning på mer än 90° under samtidig rotation.

Enligt uppfinningen uppnås nämnda syfte med en industrirobot, vilken uppvisar de i den kännetecknade delen av patentkrav 1 angivna särdragen. Lösningen enligt uppfinningen är att anordna en industrirobot innefattande en manipulator och ett styrsystem. Manipulatom innefattar en ihålig första robotenhet, en kring en centrumaxel roterbar andra robotenhet där första robotenheten och andra robotenheten är anordnade för rotation och/eller böjning relativt varandra. Den andra robotenheten uppbär ett robotverktyg, definierat enligt ovan. Ett kablage är med en första ände anordnat draget genom första robotenheten och är vidare anordnat lösbart anslutet till den andra robotenheten via en anslutningsanordning.

Anslutningsanordningen innefattar en kropp och minst en av de i kablaget ingående ledningama/kardelema är fast anordnad i kroppen. Den uppfinningsenliga kroppen innefattar uttag för anslutning av kraftförsörjning till det applikationsenliga robotverktyget. Kablaget är i enlighet med föreliggande självständiga anordningskrav med en första ände fast anslutet till en kropp för lösbar anslutning till en roterande robotenhet.

Industriroboten enligt uppfinningen är anordnad i enlighet med de underordnade patentkraven.

Det ingår i uppfinningstanken att den första robotenheten är anordnad för rotation och/eller böjning samt att den första robotenheten är anordnad i direkt anslutning till den andra H:\DATA\Patent\930l SE\KN9301,0730.doc :vara 10 15 20 25 30 522 933 4 robotenheten. Det ingår även i uppfinningstanken att robotenhetema är anordnade på avstånd från varandra via minst en i manipulatom mellanliggande robotenhet.

I en fördelaktig utföringsform aviuppfinningen är en industrirobot anordnad med ett kablage, vilket med sin första ände är draget genom robothandleden och lösbart anslutet till robotens vridskiva anordnad med ett robotverktyg. Den andra robotenheten utgörs här av en vridskiva vilken uppbär ett robotverktyg.

I lösningen enligt uppfinningen ingår att förkorta tiden för servicestopp genom att möjliggöra enkla och snabba kablagebyten. I en fördelaktig utföringsforrn är den uppfinningsenliga kroppen anordnad axiellt uppdelad i två separata delar, vilka är koaxiellt seriekopplade och lösbart förenade med exempelvis en snabbkoppling. Den första delen är fast anordnad i kablagets första ände. Den andra delen är lösbart kopplad till exempelvis en vridskiva i en robothandled. Det är här underförstått att kopplingen klarar de höga vatten- och lufttrycken som råder.

I en ytterligare utföringsform av uppfinningen är kablaget i en första ände försett med en uppfinningsenlig kropp och i sin andra ände anordnat med ett delningssnitt där delningssnittet medför att kablaget är delbart i två delar i längdled. Kablaget kopplas med exempelvis en snabbkoppling i delningssnittet. Det erbjuder möjligheten att enkelt och snabbt lossa och byta ut endast en del av kablaget. Exempelvis utgör en uppfinningsenlig kablagedel ett jämförelsevis kortare internt kablage vilket är draget genom en robothandled och anordnat att kopplas till eller lossas från en vridskiva.

Det ingår i uppfinningstanken att en uppfinningsenlig kropp är lösbart inbyggd i den andra robotenheten. I en ytterligare utföringsform är den uppfinningsenliga kroppen radiellt uppdelad i minst två delkroppar. Uppdelningen i delkroppar underlättar genomföringen av kablaget genom de trängre passagema i en manipulator, vilket förklaras närmare nedan.

Delkroppama monteras sedan in i exempelvis en vridskiva och anordnas då lösbart inbyggda.

Delkropparna erbjuder därmed enkel anslutning av kraftförsörjningen till ett robotverktyg.

I en ytterligare fördelaktig utföringsform är den uppfinningsenliga kroppen anordnad uppdelad i delkroppar med kompatibla former. Med kompatibla former avses att delkroppama H:\DATA\Patent\930l SE\KN93O 1 ,O730.d0c -.>an uøns. 10 15 20 25 30 ;s22 933 5 kan passa in i varandra som pusselbitar. Därmed bildar delkroppama tillsammans en kompakt och isärtagbar kropp. Den kompatibla formen på delkroppama är utformad så att delkroppama krokari varandra när de är inpassade i varandra. Alternativt är delkroppama sammanhållna av en hållaranordning när kablaget dras igenom manipulatom, vilken hållaranordning avlägsnas när kablaget är på plats i manipulatom.

I lösningen enligt uppfinningen ingår att förlänga livslängden hos ett kablage genom att minska det inre slitaget i kablaget och då speciellt genom att eliminera de axiella längdförändringar, som uppstår i handledspartiet hos ett kablage vid böjning/vridning av ett robotverktyg.

I en fördelaktig utföringsforin av uppfinningen anordnas ett kablage vid tillverkningen roterat nint kablagets längdaxel i enlighet med det underordnade patentkravet 11. Monterat i en industiirobot utgör kablaget en lösbar dellängd av kablaget i enlighet med det underordnade patentkravet 10 och är exempelvis det ovan nämnda avsnittet genom handleden. Det centrala partiet i ett kablage utgörs av en tub/slang.

I uppfinningstanken ingår ett kablage enligt det självständiga patentkravet 13. En uppfinningsenlig kropp, definierad enligt ovan, är fast anordnad i ena änden av kablaget.

Kroppen är anordnad med minst ett uttag för anslutning av kraftförsörjning till ett robotverktyg. Fördelaktiga utföringsforiner av kablaget enligt uppfinningen är anordnade i enlighet med de underordnade patentkraven 14-17.

I patentkraven 16-17 anges en fördelakti g utföringsform av uppfinningen är kablaget anordnat genom att vid tillverkning förse en central tub/slang med en snabbkopplingsenhet i sin ena ände och en uppfinningsenlig kropp i sin andra ände. Därefter anordnas kardelema radiellt omkring tuben/slangen varefter de vrids i skruvform åtminstone ett varv kring tubens och kablagets längdaxel och fästs vid kroppen respektive snabbkopplingsenheten. Det ingår i uppfinningstanken att tunnare slangar också kan anordnas viidna i kablaget på samma vis som de ovan beskrivna kardelerna.

Genom att tillverka kablaget utmed ett längdavsnitt roterat ett eller flera varv runt kablagets längdaxel och sedan montera det så att det roterar med den andra robotenheten och vid användning utsätta det för böjning, sker en axiell förskjutning och en slackbildning i varje H :\DATA\Patent\930l SE\KN9301,0730.d0c >|~nø 10 15 20 25 30 522 933 6 a. av. enskild kardel över varje rotationsvarv. Den axiella förskjutningen och slackbildningen tar ut varandra över varje varv och därmed sker ingen axiell förskjutning av kardelema vid böjning.

Det ovan nämnda inre slitaget på kablaget är på så vis eliminerat. Det ingår vidare i uppfinningstanken att anordna kablaget med delsnitt så att det är delbart i ett antal dellängder.

I uppfinningstanken ingår alla industrirobotar, vilka innefattar en första och en andra kring sina respektive längdaxlar roterbara ihåliga robotenheter anordnade för böjning och/eller rotation relativt varandra. Denna beskrivning ska inte ses som en begränsning av uppfinningen utan endast som en vägledning till full förståelse av uppfinningen. Anpassningar till robotceller med andra ingående verksamma delar och ersättning av delar och detaljer som är självklara för en fackman på området ingår naturligtvis i uppfinningstanken.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen kommer att förklaras närmare genom beskrivning av utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritning, där Fig. 1 visar ett exempel på en industrirobot, Fig. 2a-g visar schematiska fördelaktiga utföringsformer av uppfinningen med ena änden av ett kablage anordnat med en uppñnningsenli g kropp, en vridskiva och ett robotverktyg, Fig. 3 visar en fördelaktig utföringsforrn av uppfinningen med en uppfinningsenlig kropp uppdelad i delkroppar, vilka är inbyggdai en vridskiva, Fig. 4 visar en utföringsforrn med den uppfinningsenliga kroppen ansluten till en vridskiva och anordnad med anslutningar för ett robotverktygs kraftförsörjning, Fig. 5 visar en utföringsforrn av uppfinningen där den uppfinningsenliga kroppen innefattar axiella anslutningar för robotverktygets kraftförsörjning och är lösbart ansluten till en vridskiva, Fig. 6 visar en utföringsform med den uppfinningsenliga kroppen uppdelad i tre kompatibla delkroppar, H:\DATA\Patcnt\930l SE\KN930l,0730.d0c 'Yuan »snus 10 15 20 25 30 Fig. 7a-c visar schematiskt ett uppfinningsenligt robotkablage anordnat uppdelat i två dellängder, Fig. 8 visar ett kablage i ena änden anordnat med en uppfinningsenlig kropp inbyggd i en vridskiva (delvis visad) och i andra änden anordnat med en kopplingsanordning samt anordnat med runt centrumaxeln B vridna ledningar/kardeler, Fi g. 9 visar ett uppfinningsenligt kablage.

Fi g. 10a-c visar olika fördelaktiga utföringsformer av det uppñnningsenli ga kablaget.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Uppfinningen avser en industrirobot och uppfinningen exemplifieras i figur 1 av en sexaxlig robot 1 innefattande en manipulator 2 med styrsystem (inte visat). Manipulatorn 2 uppvisar robotfot 3, stativ 4 och robotarm 5. Stativet 4 är roterbart anordnat på robotfoten 3.

Robotarmen 5 är vridbart anordnad på stativet i en led 6. Robotarmen 5 består av åtminstone en första armdel 7 som uppbär en vertikalt orienterad, roterande överarrn 8 samt handled 9, vilka är vridbart anordnade i förhållande till varandra. Överarmen 8 uppbär i sin fria ände handleden 9, vilken innefattar en vridskiva 10 anordnad med ett robotverktyg 11 där handleden 9 och vridskivan 10 är roterbart och böjbart rörliga i förhållande till varandra.

Ett kablage 12 är med sin första ände 13 draget genom överannen 8, genom handleden 9 och fram till vridskivan 10, vilket visas i figur la. I kablagets första ände 13 är en uppfinningsenlig kropp 14 fast ansluten. Kablaget 12 är lösbart anslutet till vridskivan 10 via den uppfinningsenliga kroppen 14.

I figurema 2a-g visas olika utföringsformer av uppfinningen där en uppfinningsenlig kropp 14 är anordnad i en första ände 13 av ett kablage 12 och där kablaget är vidare lösbart anslutet till en vridskiva 10. Kroppen 14, vridskivan 10 och ett robotverktyg ll visas helt schematiskt med enkla symboler för att enkelt och tydligt beskriva de olika altemativa uppfinningsenliga utföringsformema.

H:\DATA\Patent\930l SE\KN930l ,0730.doc 10 15 20 25 30 i 522 933 8 Figur 2a visar en kropp 14a ansluten till en vridskiva l0a, vilken i sin tur uppbär ett robotverktyg lla. Kraftförsörjningen till robotverktyget 11a sker via ledningar/kablar 15a, vilka utgår från robotverktyget A1 la och kopplas till kroppen 14a. Respektive koppling 16 visas i fi gurema 2a-g endast förenklad med en pil.

Anordningen i figur 2b skiljer sig från utföringsfonnen i figur 2a endast genom att kraftförsörjningen 15b till verktyget llb är kopplad dels till vridskivan 10b anslutna kroppen 14b och dels till robotverktyget 11b.

I figurerna 2a och 2b är ledningarna/kablama för robotverktygets kraftförsöijning anslutna radiellt altemativt med snedställda anslutningar till den till vridskivan anslutna uppfinningsenli ga kroppen.

I figur 2c är en uppfinningsenlig kropp 14c inbyggd i en vridskiva 10c och här är monteringen utformad och utförd så att kraftförsörjningen 15c till ett robotverktyg 11c ansluts till vridskivan 10c radiellt eller altemativt snedställt. Kroppens 14c montering i vridskivan 10c kommer att beskrivas nedan.

I figur 2d visas en utföringsform där en uppfmningsenlig kropp 14d med ett radiellt snitt fysiskt har delats upp i två koaxiella delkroppar 17d och l8d, vilka är anordnade att kopplas ihop i serie med hjälp av en snabbkoppling (inte visad). Delkroppen 17d är fast anordnad i kablagets 12d första ände 13d. Den andra delkroppen 18d är anordnad lösbart hopkopplad med dels första delkroppen 17d och dels en vridskiva 10d. Kraftförsörjningen till robotverktyget lld sker via ledningar/kablar 15d, vilka är anslutna till den andra delkroppen 18d. Genom att lösgöra den första delkroppen 17d från den andra delkroppen 18d lösgörs kablaget 12d från vridskivan 10d.

Den i figur 2e visade utföringsforrnen skiljer sig från figur 2d genom att en andra delkropp 18e i sin tur är uppdelad i delkroppar l8e', vilka är lösbart inbyggda i en vridskiva 10e.

Ledningar/kablar 15e för kraftförsörjningen till ett robotverktyg lle utgår från verktyget och kopplas till de i vridskivan 10e inbyggda uppfinningsenliga delkroppama 18e'. I en altemativ utföringsform enligtfigur 2e är korta interna uppfinningsenliga kablage lösbart anordnade i vridskivan för hopkoppling med delkroppen 17d och respektive delkropp 18d' (inte visat).

Delningen av den uppfinningsenliga kroppen 14 i två delkroppar 17 och 18 gör det möjligt att koppla loss en första ände 13 av ett kablage 12, vilket är fixerat i den första delkroppen 17 och därefter dra ut kablagets första ände i riktning mot robotfoten. Därmed går det enkelt och H:\DATA\Patent\930l SE\KN9301,0730-d0C -teno annan 10 15 20 25 30 f' 522 933 9 snabbt att byta kablage utan att behöva lösgöra den andra delkroppens 18 hopkoppling med, alternativt montering i, en vridskiva 10.

Den uppfinningsenliga kroppen 14 är anordnad med uttag 19 för inkoppling av kraftförsörjning 15 till robotverktyget ll. I fi gurema 2a-e är uttagen 19 förenklat visade och radiellt anordnade i förhållande till kablagets längdaxel.

I figur 2f visas en utföringsform där en uppfinningsenlig kropp 14f är fast ansluten till kablagets l2f första ände 13f. Kroppen 14f är lösbart anordnad på en vridskiva 10f vilken uppbär ett robotverktyg 11f. Kraftförsörjningen 15f till robotverktyget 11f kopplas till kroppen 14f via de axiellt i förhållande till kablaget intemti vridskivan 10f genom i förhållande till kablaget axiellt anordnade uttag 19 och kopplingar 16.

I figur 2g visas en utföringsform som utgör en kombination av utföringsformema enligt figurerna 2d och 2f. Den uppfinningsenliga kroppen är uppdelad i delkroppama 17g och 18g.

Delkroppen 18g innefattar axiellt anordnade uttag 19 för anslutning av kraftförsörjningen 15g till ett robotverktyg llg. Utföringsformen möjliggör att koppla loss kablaget utan att behöva lossa robotverktygets kraftförsörjning.

Figur 3 visar ett utföringsexempel med en uppfinningsenlig kropp fast anordnad vid en första ände av ett kablage 12. Kroppen är anordnad uppdelad i fyra delkroppar 20, 21, 22 och 23 (inte visad), vilka delkroppar är lösbart inbyggda i vridskivan 10. Delkroppama ä' hålls ihop vid installeringen för att underlätta införingen av kablagets ände genom manipulatom. Varje delkropp innefattar uttag 19 för anslutning av kraftförsörjning 15 till ett robotverktyg (inte visat). I figur 3 är en delkropp 22 av kraftförsörjningen 15 för robotverktyget (inte visat) axiellt ansluten till vridskivan 10.

Figur 4 visar en utföringsforrn av uppfinningen där en kropp 14 innefattar radiellt anordnade anslutningar 24 för ett robotverktygs kraftförsörjning. Kroppen 14 är anordnad med en snabbkoppling (inte visad) för att enkelt och snabbt lossas från en vridskiva. Det ingår i konstruktionen att kroppen 14 anordnas med axiallåsning 25, rotationslâsning 26 och centrering 27, vilket framgår av figuren.

H:\DATA\PaIent\930l SE\KN930l ,0730.doc =§væo nns-n 10 15 20 25 30 522 933 10 Figur 5 visar en utföringsforrn av uppfinningen där den uppfinningsenliga kroppen 14 innefattar axiella anslutningar för robotverktygets 10 kraftförsörjning 15 och är lösbart ansluten till en vridskiva 10.

/ / / Figur 6 visar en uppfinningsenlig kropp 14 uppdelad i tre delkroppar 20, 21 och 22 med kompatibel utformning.

Figur 7a visar ett kablage 12 enligt uppfinningen anordnat uppdelat i en första 29 och en andra dellängd 30, vilka dellängder är lösbart sammankopplade genom en kopplingsanordning 31.

Den första dellängdens 29 första ände 32 är anordnad för lösbar hopkoppling med den andra robotenheten 10. Den första dellängdens 29 andra ände 33 är anordnade för lösbar hopkoppling med det andra längdavsnittets 30 första ände 34. Figuren visar dellängden före sammankoppling med enheten 10 respektive anordningen 31.

Figur 8 visar ett kablage i enlighet med uppfinningen med den uppfinningsenliga kroppen uppdelad i delkroppar ZOí/Zlloch 22”(inte visad), vilka är lösbart inbyggda i en vridskiva 10.

Kablaget är anordnat med ledningar/kardeler 35, vilka är radiellt utspridda och anordnade roterade kring en centrumlinje B enligt ovan. Det centrala partiet av kablaget utgörs av en tub/slang vilkeni sin ena ände uppbär en kopplingsanordning 31. Infästningen av kablaget är utformad så att en kopplingsanordning 31 roterar med vridskivan 10.

Figur 7b visar en schematisk bild av ett kablage enligt fig. 7a med dellängden 29 anordnat med runt längdaxeln roterade kardeler 35b utmed dellängdens längdavsnitt 36. En central tub/ledning är inritad streckad i figuren. Kraftförsörjningen ansluts axiellt mellan kroppen 14 och vridskivan 10. Figuren visar dellängden 29 före hopkoppling med enheten 10 respektive anordningen 31.

Figur 7c visar schematiskt ett kablage roterat enligt ovan där den uppfinningsenliga kroppen är indelad i delkroppar, vilka är lösbart inbyggda i en vridskiva 10. Figuren visar dellängden 29 med kroppen 14 lösbart inbyggd i vridskivan 10 men före hopkoppling med anordningen 31.

H:\DATA\Patent\930l SE\KN930l .0730.doc naiv: 10 15 20 522 953 11 Figur 9 visar schematiskt ett kablage 37 enligt uppfinningen avsett för en industrirobot.

Kablaget innefattar en första ände 38 och en andra ände 39. En uppfinningsenlig kropp 14, definierad enligt ovan, är fast anordnad i kablagets första ände 38. Kroppen 14 innefattar minst ett uttag 19 för anslutning av kraftförsörjning till ett robotverktyg. Uttaget 19 är anordnat på kroppen och riktat axiellt, radiellt eller under icke rät vinkel i förhållande till kablagets längdaxel.

Figurema 10a-c visar schematiskt olika utföringsformer av det uppfinningsenliga kablaget, som visas i figur 9. I figur 10a är den uppfinningsenliga kroppen 14 uppdelad i två delkroppar 40b och 41b vilka är koaxiellt anordnade och lösbart sammankopplade med varandra i serie.

Utföringsforrnen medger losskoppling av kablaget 37 utan att behöva koppla loss delkroppen 41b med anslutningsuttagen 19, i enlighet med ovan beskrivna industrirobot.

I figur 10b visas ett kablage anordnat med den uppfinningsenliga kroppen 14 uppdelad i två delkropppar 40c och 41c, vilka har givits en kompatibel utformning. Anslutningsuttag 19 är dels axiellt dels radiellt anordnade i förhållande till kablagets längdaxel. En hållaranordning 42 är anordnad att hålla ihop delkroppama under installeringen av kablaget i en manipulator och att avlägsnas före inkopplingen av delkroppama 40c och 4lc till en vridskiva. Figur 10c visar ett kablage anordnat med från kablagets centrumlinje (B) radiellt utspridda ledningar/kablar 43 roterade kring kablagets centrumlinje (B).

H:\DATA\Patent\930l SE\KN930l ,0730.d0c

Claims (17)

f 5 2 2 9 3 3 12 PATENTKRAV

1. Industrirobot, innefattande en manipulator med ett styrsystem där manipulatorn innefattar en ihålig första robotenhet (9), en kring en axel (A) roterbar andra robotenhet (10) där första robotenheten (9) och andra robotenheten (10) är anordnade för rotation och/eller böjning relativt varandra och där den andra robotenheten uppbär ett robotverktyg (11), varvid ett kablage (12) är anordnat draget genom första robotenheten (9) och anordnat koaxiellt och lösbart anslutet med en första ände (13) till den andra robotenheten (10) via en anslutningsanordning, k ä n n e t e c k n a d a v att anslutningsanordningen innefattar en kropp (14), fast anordnad vid kablagets första ände (13) i minst en ledning/kardel och att kroppen (14) är anordnad med uttag (19) för anslutning av kraftförsörjning till robotverktyget (11).

2. Industrirobot enligt patentkrav l, varvid kroppen (14) är lösbart inbyggd i den andra robotenheten (10).

3. Industrirobot enligt något av föregående patentkrav, varvid den andra robotenheten (10) utgörs av en vridskiva anordnad att uppbära ett robotverktyg (11).

4. Industrirobot enligt något av föregående patentkrav, varvid kroppen (14) är uppdelad i åtminstone två delkroppar (17,18,20,21,22).

5. Industrirobot enligt patentkrav 4, varvid minst en delkropp (20,21,22,23) är lösbart inbyggd i den andra robotenheten (10).

6. Industrirobot enligt patentkrav 4, varvid kroppen (14) är anordnad axiellt uppdelad i en första del (17) och en andra del (18), vilka första (17) och andra (18) delar är koaxiellt anordnade och lösbart sammankopplade med varandra i serie.

7. Industrirobot enligt patentkrav 4, varvid kroppen (14) är anordnad radiellt uppdelad i minst två delkroppar (20,21,22,23).

8.

9.

10.

11.

12.

13.

14.

15. f522 935 /3 Industrirobot enligt patentkrav 7, varvid delkropparna (20,21,22,23) är anordnade med en kompatibel utformning. Industrirobot enlig något av föregående patentkrav, varvid det i roboten ingående kablaget (12) är anordnat uppdelat i åtminstone en första (29) och en andra dellängd (30), vilka dellängder är lösbart sammankopplade genom en kopplingsanordning (31). Industrirobot enligt patentkrav 9, varvid den första dellängden (29) är dels anordnad med en kropp (14) fast ansluten i dellängdens (29) första ände (32) för lösbar hopkoppling med den andra robotenheten (10) och dels i dellängdens andra ände (33) anordnad för lösbar hopkoppling med det andra längdavsnittets (30) första ände (34). Industrirobot enligt något av föregående patentkrav 9-10, varvid den första dellängden (29) av kablaget (12) är anordnad med från kablagets centrumlinje (B) radiellt utspridda ledningar/kablar (35), vilka är anordnade roterade kring centrumlinjen (B). Industrirobot enligt patentkrav 11, varvid de i den första dellängden (29) ingående ledningama/kablama (35) är anordnade roterade minst ett varv kring centrumlinjen (B) utmed dellängdens (29) längdavsnitt (36). Kablage (37), avsett för en industrirobot enligt patentkravl innefattande ett robotverktyg, uppvisar en första (38) och en andra ände (39), k ä n n e t e c k n at a v att en kropp (14) är fast anordnad i ena änden (38,39) av kablaget och att kroppen (14) är anordnad med minst ett uttag (19) för anslutning av kraftförsörjning (15) till robotverktyget. Kablage enligt patentkrav 13, varvid kroppen (14) är anordnad uppdelad i åtminstone två delkroppar (40,41). Kablage enligt patentkrav 14, varvid delkropparna (40,41) är anordnade med en kompatibel utformning. n.. nø:š = °':":: fl/

16. Kablage enligt något av föregående patentkrav, varvid kablaget (37) är anordnad med från kablagets centrumlinje (B) radiellt utspridda ledningar/kablar (43) roterade kring centrumlinjen (B).

17. Kablage enligt patentkrav 16, varvid de i kablaget (37) ingående ledningarna/kablarna (43) är anordnade roterade minst ett varv kring centrumlinjen (B) utmed kablagets (37) längd.