CN101327586B

CN101327586B - 工业用机器人

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Publication number: CN101327586B
Application number: CN2008101286157A
Authority: CN
Inventors: 井上俊彦; 中山一隆; 岩山贵敏; 藤田淳哉
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2007-06-20
Filing date: 2008-06-19
Publication date: 2011-11-16
Anticipated expiration: 2028-06-19
Also published as: US7765890B2; US20080315820A1; JP4280295B2; DE602008002183D1; JP2009000770A; EP2006056A1; CN101327586A; EP2006056B1

Abstract

本发明涉及工业用机器人。该工业用机器人具备臂部、可转动地连结在该臂部上的手腕单元、装配在该手腕单元的前端侧的作业工具、以及搭载在上述手腕单元上的马达，且与上述作业工具连接的管线及与上述马达连接的带状电缆从上述臂部一侧沿着上述手腕单元一直配置到上述作业工具或上述马达，其特征在于，在上述臂部的内部设有沿上述手腕单元的转轴方向延伸的管材，与上述作业工具连接的管线通过该管材的内侧，与上述马达连接的带状电缆在上述手腕单元的转动方向具有剩余长度地卷绕在该管材的外侧。

Description

工业用机器人

技术领域

本发明涉及搭载在旋转自如的手腕单元上的作业工具以及与马达连接的管线从臂部一侧沿着手腕单元一直配置到作业工具或马达的工业用机器人。

背景技术

在使用焊接机器人或搬运机器人等工业用机器人进行焊接作业或搬运作业的场合，需要用于向安装在手腕前端的焊炬或手部等的作业工具供给气体或传递动力和信号用的电缆、配管等管线。在将这些管线沿着机器人的臂部或旋转自如地连结在臂部上的手腕单元进行配置时，存在管线与臂部或其它的周边机器等干涉，或者，因臂部或手腕单元的旋转而在管线上产生张力，致使管线断掉或损伤的情况。为了消除这种不良状况，此前提出了若干方案，作为其一例，在日本特开2005-96073号公报以及日本特开2004-90135号公报中公开了将管线插入臂部或手腕单元的内部的结构。

日本特开2005-96073号公报公开了在搭载在臂部上的送丝装置和作业工具之间，从送丝装置向作业工具供给的管线通过臂部的内部并从形成于手腕单元的主体部上的通过口向外引出，并沿着手腕配线而与焊炬连接的管线的配线处理构造。在臂部内部，手腕单元驱动用马达、减速装置及中间轴与手腕单元的转动轴同轴地配置成一列。管线插通中间轴空心圆筒部并从通过口引出。

另外，日本特开2004-90135号公报公开了在一方臂部上转动自如地连结另一方臂部(手腕单元)的关节部中，配置在两臂的内部的管线的处理构造。在一方臂部内装有与另一方臂部的转动轴同轴的马达和减速机。减速机的输出轴向另一方臂部侧伸出且通过连结板而与另一方臂部连结在一起。在输出轴的外周，松弛地卷绕有作为空气配管的柔性管。在柔性管的再外侧，通过圆筒状的隔板卷绕有带状电缆。

在日本特开2004-90135号公报中，若另一方臂部相对于一方臂部向一个方向旋转，则柔性管及带状电缆向缠紧的方向变位。另一方面，若另一方臂部相对于一方臂部向相反方向旋转，则柔性管及带状电缆向松开的方向变位。这样，柔性管及带状电缆不会在扭曲时被拉伸，并且能够使臂部的转动范围变大。

将从送丝装置或外部连接到作业工具上的管线通过前臂内部进行配线的管线处理构造在日本特开2005-96073号公报以及日本特开2004-90135号公报中被公开。在日本特开2004-90135号公报中还公开了将柔性管和带状电缆各自分开配置在一方臂部的内部空间中的处理构造。在日本特开2005-96073号公报以及日本特开2004-90135号公报中所记载的发明中，通过做成这种构造，可使管线及电缆动作稳定、连接可靠。但是，为了实现机器人的臂部及手腕单元的动作的更加稳定，虽然要求内装有减速机的臂部的小型化及轻量化，但在上述现有例中臂部的小型化有限，要求更加小型的构造。

即，在日本特开2005-96073号公报中存在的问题是，送丝装置向臂部的后方突出。在日本特开2004-90135号公报中存在的问题是，为了减小电缆处理空间而使用带状电缆，但由于连结两臂部的马达和减速机沿着另一方臂部的旋转方向排列成一列，所以一方臂部无法沿轴方向做得紧凑，没有反映出使用带状电缆的优点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过实现管线的容纳空间的小型化而可实现臂部的小型化，并由此可提高机器人的动作稳定性的工业用机器人。

为了达到上述目的，本发明的方案一提供一种工业用机器人，具备臂部、绕与该臂部的长度方向大致一致的第二轴线可转动地连结在该臂部的前端上的第一手腕单元、绕与该第二轴线大致垂直的第三轴线可旋转地连结在上述第一手腕单元的前端上的第二手腕单元、绕与该第二手腕单元的长度方向大致一致的第四轴线可旋转地连结在该第二手腕单元的前端上的第三手腕单元、装配在该第三手腕单元的前端侧的作业工具、以及搭载在上述第一手腕单元上并驱动上述第二手腕单元以及第三手腕单元的马达，

与上述作业工具连接的管线以及与上述马达连接的带状电缆从上述臂部一侧沿着上述第一手腕单元一直配置到上述作业工具或上述马达，

在上述臂部的内部设有沿上述第二轴线方向延伸的管材，与上述作业工具连接的上述管线通过该管材的内侧，与上述马达连接的上述带状电缆在上述第一手腕单元的转动方向具有剩余长度地卷绕在该管材的外侧，

上述臂部包括：臂部主体，其具有相对于上述第二轴线平行的水平壁部和相对于上述第二轴线垂直的垂直壁部；手腕单元驱动马达，其用于驱动上述第一手腕单元且相对于上述第二轴线垂直地固定在上述水平壁部上；以及齿轮减速机构，其用于减小该手腕单元驱动马达的旋转速度且设置在上述垂直壁部的内侧，该齿轮减速机构包括：与上述手腕单元驱动马达的转轴连结的双曲线小齿轮；以及在中心部具有用于插通上述管材的通孔且与上述双曲线小齿轮的前端侧啮合并利用上述手腕单元驱动马达的驱动力而与上述第一手腕单元一体地旋转的双曲线齿轮，

上述管材通过固定在该管材的外周上的管嵌合部件而一体地固定在上述双曲线齿轮上，在形成于上述管嵌合部件和上述臂部的内壁之间的容纳空间内容纳有上述带状电缆的一部分，上述带状电缆的导出端通过形成于上述管材和上述管嵌合部件之间的空间而被引出到上述手腕单元一侧。

根据上述结构，在臂部内部设有管材，并且与作业工具连接的管线通过管材的内侧，与马达连接的带状电缆在手腕单元的转动方向具有剩余长度地卷绕在管材的外侧，因此，可避免机器人动作时管线和带状电缆干涉或缠绕，并在管线及带状电缆上产生扭曲或张力，可使机器人动作时的管线及带状电缆的动作稳定。另外，由于与马达连接的管线使用带状电缆，因此，与不缠绕地并排排列多个普通的圆电缆的情况相比较，能够减小电缆的容纳空间。因此可实现臂部小型化，并可由此提高机器人动作的稳定性。

这样，固定在臂部主体的水平壁部上的手腕单元驱动马达相对于手腕单元的转轴垂直地配置，将手腕单元驱动马达的驱动力向手腕单元传动的齿轮减速机构在中心部具有使管材插通的通孔的双曲线齿轮，因此，可以不像现有例那样将手腕单元驱动马达及减速机构沿手腕单元的转轴方向配置成一列。除此以外，通过对搭载在手腕单元上的马达连接的管线使用了带状电缆的协作效果，在手腕单元的转轴方向可缩短臂部，可在臂部上连结有手腕单元的一侧的相反侧(臂部的基部侧)敞开空间。该空间可用作转接与作业工具连接的管线的送丝装置的安装空间。因此，可将臂部做得紧凑，并可提高机器人的动作平衡。

这样，容纳于在管嵌合部件和臂部的内部之间形成的电缆容纳空间内的带状电缆，通过形成于管和管嵌合部件之间的空间配置到手腕单元一侧，因此，可将容纳于电缆容纳空间内的带状电缆不与管线干涉地引出到手腕单元一侧。

此外，在上述的工业用机器人中，上述带状电缆能够以上述第二轴线为中心螺旋状地多重卷绕。

由此，若手腕单元向一个方向旋转则带状电缆松弛，若手腕单元向相反方向旋转则带状电缆缠紧。这样，通过将带状电缆螺旋状地多重卷绕，可防止在带状电缆上产生张力，并且可吸收带状电缆的剩余长度，能使伴随手腕单元的旋转的带状电缆的动作稳定。另外，可缓和作用于带状电缆上的张力或扭曲，并可延长带状电缆的寿命。

另外，在上述工业用机器人中，上述容纳空间具有：将上述带状电缆从外部导入上述容纳空间内且设于上述臂部的内壁上的电缆导入口；和将上述带状电缆从上述容纳空间导出到上述手腕单元一侧且设于上述管材上的电缆导出口，在上述电缆导入口的附近和上述电缆导出口的附近固定上述带状电缆，并且设置对该带状电缆的导入和导出分别进行导向的导向片。

这样，由于在电缆容纳空间的电缆导入口的附近和电缆导出口的附近固定带状电缆，并且设置对其导入和导出分别进行导向的导向片，因此在带状电缆的两处固定端可避免应力集中于带状电缆而产生断线等损伤。

另外，在上述工业用机器人中，上述带状电缆是将信号线和动力线排成一列并粘结护套的结构，其中，信号线将用绝缘体包覆了含有信号线的导体的多根双扭线绞合电缆用护套包覆而成，动力线将由绝缘体包覆了动力线导体的多根线用护套包覆而成。

这样，通过粘结双扭线的护套彼此就可容易且廉价地制造带状电缆。

附图说明

本发明的上述及其他目的、特征以及优点，通过与附图关联的以下优选实施方式的说明将更加明确。在这些附图中：

图1A是表示本发明的工业用机器人的第一实施方式的正视图。

图1B是表示本发明的工业用机器人的第一实施方式的侧视图。

图2是表示图1A及图1B所示的机器人的前臂的内部构造的剖视图。

图3是表示在上述前臂内部的电缆容纳空间将带状电缆卷绕成螺旋状的状态的剖视图。

图4是表示将带状电缆卷绕成螺旋状的前臂内部空间的立体图。

图5同样地表示将带状电缆卷绕成螺旋状的前臂内部空间，并且是卸下电缆导出口的导向片的状态的立体图。

图6A是在前臂的电缆容纳空间将带状电缆卷绕成螺旋状的状态下，向一个方向转动手腕单元时的说明图。

图6B是在前臂的电缆容纳空间将带状电缆卷绕成螺旋状的状态下，手腕单元位于中立位置时的说明图。

图6C是在前臂的电缆容纳空间将带状电缆卷绕成螺旋状的状态下，向另一个方向转动手腕单元时的说明图。

图7A是在前臂的电缆容纳空间将带状电缆以U字状容纳的状态下，向一个方向转动手腕单元时的说明图。

图7B是在前臂的电缆容纳空间将带状电缆以U字状容纳的状态下，手腕单元位于中立位置时的说明图。

图7C是在前臂的电缆容纳空间将带状电缆以U字状容纳的状态下，向另一个方向转动手腕单元时的说明图。

图8是表示带状电缆的剖视图。

图9A是表示本发明的工业用机器人的第二实施方式的正视图。

图9B是表示本发明的工业用机器人的第二实施方式的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明进行详细说明。图1A及图1B作为本发明的工业用机器人的第一实施方式，是表示作为工业用工具具备焊炬的工业用机器人的正视图及侧视图。图9A及图9B是表示取代焊炬而具备手部工具的工业用机器人的第二实施方式的正视图及侧视图。在图1A、B及图9A、B中，由送丝装置转接而与作业工具连接的管线插通设置于前臂(相当于权利要求中所说的臂部)17的内部空间中的管材(参照图2)的内侧，与搭载在第一手腕单元上的马达连接的规定宽度的带状电缆以螺旋状地多重卷绕在管的外侧。

这里，在本实施方式中，为了区别与马达连接的带状电缆，将与作业工具连接的管线称为焊炬电缆。该焊炬电缆如后所述是将电力电缆和气体管等束成为一根的电缆。

如图1A、B所示，机器人10是具有六轴自由度的焊接机器人，具备：基座12；设置在基座12上的上臂14；绕与上臂14的长度方向大致垂直的第一轴线16可旋转地连结在上臂14的前端上的前臂17；绕与前臂17的长度方向大致一致的第二轴线20可旋转地连结在前臂17的前端上的第一手腕单元(相当于权利要求中所说的手腕单元)22；绕与第二轴线20大致垂直的第三轴线24可旋转地连结在第一手腕单元22的前端上的第二手腕单元26；以及，绕与第二手腕单元26的长度方向大致一致的第四轴线28可旋转地连结在第二手腕单元26的前端上的第三手腕单元30。

另外，在第三手腕单元30的前端安装有焊炬32。并且，在侧视图中构成L字状(图1B)的前臂17的水平壁部18a上，不向前臂17的周围突出地固定有将焊丝50等供给焊炬32的送丝装置34。送丝装置34具有驱动辊36及从动辊38，并成为在这些一组以上的辊装置夹住焊丝的状态下，驱动辊36由送丝装置用马达(未图示)驱动而送出焊丝50等的结构。这样，提高机器人的姿势稳定性的同时，可防止机器人动作时与周围的干涉。

机器人控制装置40通过机器人控制电缆42向电弧焊机器人10发送指令，控制分别装配在机器人10的六轴的驱动部上的伺服马达(未图示)，并变更焊炬32的位置及姿势以便能焊接规定的部件。应该供给焊炬32的焊接电流由焊接电源44通过供电电缆而供给。机器人控制装置40向机器人10的伺服马达发出动作指令的同时还控制焊接电源44，这样，焊炬32能够与机器人10的动作同步按照规定的焊接条件进行焊接。而且，机器人控制装置40通过连接焊接电源44和送丝装置34的送丝装置控制电缆48，将用于控制送丝装置34的信号及电力输送到送丝装置34。

用于流动焊接电流的电力电缆或供给辅助气体的气体管或焊丝50等经送丝装置34转接后与焊炬32连接。并且，在焊炬32上连接冷却用水冷管(未图示)等也可以。

供给焊炬32的焊接电流通过焊炬电缆51内的电力电缆由焊接电源44供给。辅助气体通过焊炬电缆51内的空气管由储气瓶等供给。焊丝50通过焊炬电缆51内的衬套由作为焊丝50的供给源的焊丝卷筒或焊丝卷盘等供给。

与送丝装置34连接的供电电缆、气体软管、送丝装置控制电缆48等通过位于机器人主体基座12的分线盘上的连接器被引入到机器人主体基座12内。被引入的供电电缆、气体软管、送丝装置控制电缆48以束成焊炬电缆51的状态，通过与基座(旋转筒)12的转轴同心的中空部引出到基座12的上部。被引出的焊炬电缆51沿着上臂14的长度方向从上臂14的下部被引导至上臂14的上部并到达前臂17。焊炬电缆51被进一步引导至前臂17的侧面。送丝装置控制电缆48用连接器连接在送丝装置34的马达用控制电缆上，供电电缆及气体软管在该状态下被引导至送丝装置34。供电电缆及气体软管与焊丝50一起插通前臂17的内部空间而与焊炬32连接。

其次，对前臂17的构造进行详细地说明。如图2所示，前臂17包括：臂部主体19，其具有与第一手腕单元22的转轴20平行的水平壁部18a、与第一手腕单元22的转轴20垂直的垂直壁部18b(图1B)；手腕单元驱动马达70，其用于驱动第一手腕单元22且与第一手腕单元22的转轴20垂直地固定在水平壁部18a上；以及齿轮减速机构94，其用于减小手腕单元驱动马达70的旋转速度且设置在垂直壁部18b的内侧。齿轮减速机构94包括：与手腕单元驱动马达70的转轴连结的双曲线小齿轮90；以及，在中心部具有用于插通管材100的通孔92a且与双曲线小齿轮90的前端侧啮合并利用手腕单元驱动马达70的驱动力而与第一手腕单元22一体旋转的双曲线齿轮92。

手腕单元驱动马达70配置成其转轴垂直于第二轴线20，而且，配置在向前臂17的长度方向的前臂17的前端侧即手腕侧位移的位置上。通过将手腕单元驱动马达70设置在该位置，可在前臂17基部侧形成不突出送丝装置34地进行固定的基座。

手腕单元驱动马达70的驱动力通过齿轮减速机构94传递到第一手腕单元22。手腕单元驱动马达70的驱动力通过一组正齿轮或斜齿轮88及双曲线小齿轮90传递到双曲线齿轮92，从而使固定在双曲线齿轮92上的第一手腕单元22旋转。双曲线齿轮92与第二轴线20同轴配置，并在其中心部形成通孔92a。在通孔92a中插入管材100，该管材100用于使与焊炬32连接的焊炬电缆51通过。这样，在手腕单元驱动马达70和齿轮减速机构94构成的驱动系统中，利用一组正齿轮或斜齿轮88及一组双曲线齿轮94可得到较大的减速比。

管材100由管主体101和在该管主体101的外侧部分地嵌合的管嵌合部件102构成。管主体101做成比前臂的垂直的壁部18b(图1B)的壁厚更厚，并且从垂直的壁部18b的后侧朝向前侧以贯通双曲线齿轮92的通孔92a的状态插入。管嵌合部件102具有筒部103和在筒部103的后端向半径方向外侧突出的凸缘部104。管嵌合部件102其筒部104的前端一体地固定在双曲线齿轮92的后侧，这样，管材100与双曲线齿轮92一起旋转。

管嵌合部件102的凸缘部104与前臂17的后壁留有规定间隔地相对配置。凸缘部104和前臂17的后壁之间的空间成为电缆容纳空间111，该电缆容纳空间111容纳搭载在第一手腕单元22上且与驱动第二及第三手腕单元26、30的未图示的马达连接的带状电缆110。

如图8所示，带状电缆110可通过将2根信号线120和2根动力线130排列成一列并粘结护套123、133而构成，其中信号线120将由各绝缘体122包覆的4对双扭线信号线导体121用护套123汇集成一根；动力线130将由绝缘体132包覆的4根动力线导体的线131用护套133汇集成一根。带状电缆110的结构是任意的，也可以如图2所示做成3根的结构。为了提高耐噪音性，双扭线信号线123做成与动力线130分开排列。

如图3～图5所示，容纳在电缆容纳空间111的带状电缆110在第一手腕单元22的转动方向具有剩余长度地卷绕。即，在以第一手腕单元22的转轴20为中心而螺旋状地多重卷绕的状态下容纳。这样，若第一手腕单元22向一个方向(向顺时针例如180°)旋转则带状电缆110松弛，若第一手腕单元22向相反方向(向逆时针例如180°)旋转则带状电缆110拧紧，从而可防止在带状电缆110上产生张力，并且可吸收带状电缆110的剩余长度。

带状电缆110螺旋状地多重卷绕的状态如图6A～C所示。图6A表示手腕单元从图6B所示的状态向一个方向旋转而将带状电缆110松弛了的状态。图6C表示手腕单元从图6B所示的状态向相反方向旋转而将带状电缆110拧紧了的状态。带状电缆110的剩余长度考虑旋转的第一手腕单元22的动作范围而设定为规定的长度。

另外，图7A～C表示不是将带状电缆110以螺旋状容纳在电缆容纳空间111中，而是将带状电缆110以U字状折回进行处理的例子。该场合，由于U字部分的R变小，所以与螺旋型相比较，电缆寿命有限，但是能以稳定的动作在最小的空间实现电缆处理的稳定化。

在前臂17的壁部设有将带状电缆110从外部导入电缆容纳空间111的电缆导入口140，在管材100上形成有将带状电缆110从电缆容纳空间111向手腕单元侧导出的电缆导出口150。另外，在电缆导入口140的附近和电缆导出口150的附近设有固定带状电缆110并且对带状电缆110的导入和导出进行导向的导向片141、151。即，带状电缆110在两处的固定端沿着导向片141、151被固定，所以可避免在固定部应力集中于带状电缆110，并可防止产生短线等的损伤。

如图4及图5所示，从电缆导出口150导出的带状电缆110通过形成于管主体101和管嵌合部102之间的空间150而向第一手腕单元22侧引出。这样，可防止容纳在电缆容纳空间111内的带状电缆110和焊炬电缆51发生干涉。

其次，基于图9A、B说明本发明的工业用机器人的第二实施方式。针对图1A、B，送丝装置34变更为内装了电磁阀的电磁阀箱234，焊炬32变更为手部232。伴随于此，在电磁阀箱234上连接有空气配管209和信号线，在手部232和电磁阀箱234之间连接有将空气配管209和信号线等束成为一根的手部用电缆210。

机器人控制装置40通过信号线控制电磁阀，电磁阀与该信号线合在一起将供给空气向手部232进行供给。在手部232上装配有吸附垫片211，并且通过上述的供给空气被驱动，可吸附成为进行手部搬运的对象的工件等。还有，也可以取代吸附垫片211而具备空气夹钳(air gripper)，并可根据作业用途在作业工具上使用各种工具。

手部用电缆210也与图1A、B的焊炬电缆51同样，在通过机器人的基座12内部并经由上臂14而将一部分电缆在电磁阀箱234转接后再通过前臂17的内部而与吸附垫片211连接，这一点与第一实施方式相同。另外，具备臂主体19、手腕单元驱动马达70、齿轮减速机构94的前臂17的结构也与第一实施方式相同。搭载在第一手腕单元上且与驱动第二手腕单元及第三手腕单元的马达连接的带状电缆110也与第一实施方式同样地，以螺旋转卷绕在前臂17的内部空间所设的管材100的外侧，并通过管主体101和管嵌合部件102的空间150被引出到手腕单元一侧。这样，与吸附垫片211连接的手部用电缆210和与马达连接的带状电缆110不会缠绕，能够确保电缆连接的可靠性。

在利用以上的结构使与作业工具连接的管线51、210可通过前臂17内部的工业用机器人10、10A中，为了电缆动作稳定化，与搭载在手腕单元上的马达连接的带状电缆110配置在前臂17的管材100的外周部的空间，以免与作业工具用管线51、210干涉，所以带状电缆110上不会作用过度的力，并且带状电缆110的处理空间也可使对作业工具管理装置32、232的搭载位置的影响最小

还有，本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内可进行各种变形并实施。例如，在本实施方式中，与搭载在手腕单元上马达连接的管线使用了带状电缆110，但是，也可以仅将以螺旋状或U字状容纳在前臂17内部的电缆容纳空间111内的部分做成带状电缆110，将其它部分做成普通的电缆。

Claims

1.一种工业用机器人(10、10A)，

具备臂部(17)、绕与该臂部(17)的长度方向大致一致的第二轴线(20)可转动地连结在该臂部的前端上的第一手腕单元(22)、绕与该第二轴线(20)大致垂直的第三轴线(24)可旋转地连结在上述第一手腕单元(22)的前端上的第二手腕单元(26)、绕与该第二手腕单元(26)的长度方向大致一致的第四轴线(28)可旋转地连结在该第二手腕单元(26)的前端上的第三手腕单元(30)、装配在该第三手腕单元(30)的前端侧的作业工具(32、232)、以及搭载在上述第一手腕单元(22)上并驱动上述第二手腕单元(26)以及第三手腕单元(30)的马达，

与上述作业工具(32、232)连接的管线(51、210)以及与上述马达连接的带状电缆(110)从上述臂部(17)一侧沿着上述第一手腕单元(22)一直配置到上述作业工具(32、232)或上述马达，其特征在于，

在上述臂部(17)的内部设有沿上述第二轴线(20)方向延伸的管材(100)，与上述作业工具(32、232)连接的上述管线(51、210)通过该管材(100)的内侧，与上述马达连接的上述带状电缆(110)在上述第一手腕单元(22)的转动方向具有剩余长度地卷绕在该管材(100)的外侧，

上述臂部(17)包括：

臂部主体(19)，其具有相对于上述第二轴线(20)平行的水平壁部(18a)和相对于上述第二轴线(20)垂直的垂直壁部(18b)；

手腕单元驱动马达(70)，其用于驱动上述第一手腕单元(22)且相对于上述第二轴线(20)垂直地固定在上述水平壁部(18a)上；以及

齿轮减速机构(94)，其用于减小该手腕单元驱动马达(70)的旋转速度且设置在上述垂直壁部(18b)的内侧，该齿轮减速机构(94)包括：与上述手腕单元驱动马达(70)的转轴连结的双曲线小齿轮(90)；以及在中心部具有用于插通上述管材(100)的通孔(92a)且与上述双曲线小齿轮(90)的前端侧啮合并利用上述手腕单元驱动马达(70)的驱动力而与上述第一手腕单元(22)一体地旋转的双曲线齿轮(92)，

上述管材(100)通过固定在该管材(100)的外周上的管嵌合部件(102)而一体地固定在上述双曲线齿轮(92)上，在形成于上述管嵌合部件(102)和上述臂部(17)的内壁之间的容纳空间(111)内容纳有上述带状电缆(110)的一部分，上述带状电缆(110)的导出端通过形成于上述管材(100)和上述管嵌合部件(102)之间的空间而被引出到上述第一手腕单元(22)一侧。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人(10、10A)，其特征在于，

上述带状电缆(110)以上述第二轴线(20)为中心螺旋状地多重卷绕。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人(10、10A)，其特征在于，

上述容纳空间(111)具有：将上述带状电缆(110)从外部导入上述容纳空间(111)内且设于上述臂部(17)的内壁上的电缆导入口(140)；和将上述带状电缆(110)从上述容纳空间(111)导出到上述第一手腕单元(22)一侧且设于上述管材(100)上的电缆导出口(150)，在上述电缆导入口(140)的附近和上述电缆导出口(150)的附近固定上述带状电缆(110)，并且设置对该带状电缆(110)的导入和导出分别进行导向的导向片(141、151)。

4.根据权利要求1所述的工业用机器人(10、10A)，其特征在于，

上述带状电缆(110)是将信号线(120)和动力线(130)排成一列并粘结护套(123、133)的结构，其中，信号线(120)将用绝缘体(122)包覆了含有信号线的导体的多根双扭线绞合电缆(121)用护套(123)包覆而成，动力线(130)将由绝缘体(132)包覆了动力线导体的多根线(131)用护套(133)包覆而成。