JP2005096073A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】胴体6には、回転体7に取り付けるエンドエフェクタ9に動力または信号または材料を供給するケーブル等12を胴体6から引き出す通過口25を胴体の第1軸(R軸)の軸心と交わる位置に開口し、通過口25から引き出したケーブル等12を、エンドエフェクタ9まで延設するものである。
【選択図】図2
Description
また、請求項2の発明は前記胴体を駆動するモータと減速機を前記アームの内部に前記第1軸と同心に設置するともに、前記モータと減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸モータおよび中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すものである。
また、請求項3の発明は、モータを前記アーム内に前記第1軸に対してオフセットして設置し、前記モータに結合されて前記胴体を駆動する減速機を前記アームの内部に前記第1軸と同心に設置するともに、前記減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すものである。
また、請求項4の発明は前記胴体が前記第1軸に平行に延びる2つの部分を有する二股状をなし、前記二股状を成す前記2つの部分で前記揺動体を挟んで前記揺動体を揺動自在に支持し、前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の二股状の底部の前記第1軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記ケーブル等を前記二股状を成す2つの部分の間の空間を通して、前記エンドエフェクタまで延設するものである。
また、請求項5の発明は前記揺動体に前記第3軸に平行に延びる二股状の部分を備え、前記ケーブルは前記揺動体の前記二股状を成す2つの部分の間を通って、前記エンドエフェクタに延びるとともに、前記揺動体の前記二股状の部分に、前記ケーブルが前記二股状の部分の間からはみ出すことを抑制する拘束片を備えるものである。
また、請求項6の発明は、前記アームの側面に進入口を開口し、前記ケーブル等を前記進入口から前記アーム内部に引き込み、前記アーム内部から前記第1軸の軸心にそって前記胴体に延設するものである。
また、請求項7の発明は、前記回転体の先端から後端まで貫通する空間であって、前記第3軸と同心をなす円筒状の空間を備え、前記エンドエフェクタを前記空間に挿入して取り付けるものである。
また、請求項8の発明は、前記胴体を駆動する第1のモータを前記アームの内部に前記第1軸と同心に設置し、前記揺動体を駆動する第2のモータと、前記回転体を駆動する第3のモータを前記胴体の内部に前記第1軸に直角に配置し、前記第2のモータおよび前記第2のモータの動力を前記胴体の二股状を成す2つの部分に配置されたベルトプーリ機構を介して前記揺動体および前記回転体に伝導するものである。
また、請求項9の発明は、前記第2のモータと前記第3のモータを駆動する動力・信号線を、前記第1軸に平行であって、前記第1軸の軸心からオフセットした位置に配設して、前記アームの内部から前記胴体の内部へ延設するものである。
また、請求項10の発明は、前記エンドエフェクタは塗装用スプレーガンであって、前記ケーブル等は塗料用ホースとするものである。
また、請求項11の発明は、前記エンドエフェクタはシーリング用ノズルであって、前記ケーブル等はシーリング材供給ホースとするものである。
また、請求項12の発明は、前記エンドエフェクタは研磨工具であって、前記ケーブル等は前記工具駆動用のエアホースまたは動力線とするものである。
また、請求項13の発明は、前記エンドエフェクタはメカニカルハンドであって、前記ケーブル等は前記ハンド駆動用のエアホースまたは動力線とするものである。
また、請求項14の発明は、コイルバネを樹脂で被覆した保護チューブを前記ケーブル等に被せて前記ケーブル等を保護するものである。
Claims (14)
- アームの先端に手首部を備え、前記手首部は前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ方向の第1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第1軸に直交する第2軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第3軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボットにおいて、前記胴体は前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の前記第1軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記ケーブル等を、前記エンドエフェクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボット。
- 前記胴体を駆動するモータと減速機を前記アームの内部に前記第1軸と同心に設置するともに、前記モータと減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸モータおよび中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- モータを前記アーム内に前記第1軸に対してオフセットして設置し、前記モータに結合されて前記胴体を駆動する減速機を前記アームの内部に前記第1軸と同心に設置するともに、前記減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- アームの先端に手首部を備え、前記手首部は前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ方向の第1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第1軸に直交する第2軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第3軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボットにおいて、前記胴体は前記第1軸に平行に延びる2つの部分を有する二股状をなし、前記二股状を成す前記2つの部分で前記揺動体を挟んで前記揺動体を揺動自在に支持し、前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の二股状の底部の前記第1軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記ケーブル等を前記二股状を成す2つの部分の間の空間を通して、前記エンドエフェクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボット。
- 前記揺動体は前記第3軸に平行に延びる二股状の部分を備え、前記ケーブルは前記揺動体の前記二股状を成す2つの部分の間を通って、前記エンドエフェクタに延びるとともに、前記揺動体の前記二股状の部分に、前記ケーブルが前記二股状の部分の間からはみ出すことを抑制する拘束片を備えたことを特徴とする請求項4に記載の産業用ロボット。
- 前記アームの側面に進入口を開口し、前記ケーブル等を前記進入口から前記アーム内部に引き込み、前記アーム内部から前記第1軸の軸心にそって前記胴体に延設したことを特徴とする請求項1、請求項4および請求項5のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記回転体は先端から後端まで貫通する空間であって、前記第3軸と同心をなす円筒状の空間を備え、前記エンドエフェクタを前記空間に挿入して取り付けたことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記胴体を駆動する第1のモータを前記アームの内部に前記第1軸と同心に設置し、前記揺動体を駆動する第2のモータと、前記回転体を駆動する第3のモータを前記胴体の内部に前記第1軸に直角に配置し、前記第2のモータおよび前記第3のモータの動力を前記胴体の二股状を成す2つの部分に配置されたベルトプーリ機構を介して前記揺動体および前記回転体に伝導することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の産業用ロボット。
- 前記第2のモータと、前記第3のモータを駆動する動力・信号線を、前記第1軸に平行であって、前記第1軸の軸心からオフセットした位置に配設して、前記アームの内部から前記胴体の内部へ延設することを特徴とする請求項8に記載の産業用ロボット。
- 前記エンドエフェクタは塗装用スプレーガンであって、前記ケーブル等は塗料用ホースであることを特徴とする請求項7に記載の産業用ロボット。
- 前記エンドエフェクタはシーリング用ノズルであって、前記ケーブル等はシーリング材供給ホースであることを特徴とする請求項7に記載の産業用ロボット。
- 前記エンドエフェクタは研磨工具であって、前記ケーブル等は前記工具駆動用のエアホースまたは動力線であることを特徴とする請求項7に記載の産業用ロボット。
- 前記エンドエフェクタはメカニカルハンドであって、前記ケーブル等は前記ハンド駆動用のエアホースまたは動力線であることを特徴とする請求項7に記載の産業用ロボット。
- コイルバネを樹脂で被覆した保護チューブを前記ケーブル等に被せて前記ケーブル等を保護したことを特徴とする請求項1、請求項4および請求項5のいずれかに記載の産業用ロボット
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