WO2006120786A1 - マニピュレータ型ロボット - Google Patents

Abstract

　本マニピュレータ型ロボットは、マニピュレータベース部に外部とケーブル接続する接続ケースを備え、マニピュレータ内部を通すケーブルのうち所定の信号線は、接続ケース内において、外部への信号線接続部を備えた構成である。また、接続ケース内に外部への信号接続部とこれとは異なる外部への信号接続部を備えた構成である。

Description

明 細 書

マニピュレータ型ロボット

技術分野

[0001] 本発明は、産業用マニピュレータ型ロボットのマニピュレータと外部装置とのコネク タ接続に関する。

背景技術

[0002] 一般的に産業用マニピュレータ型ロボット（以下、ロボット）では、電気ケーブル及び エアやガス等を供給するための流体導管などの各種線条体が配線される。そして、こ れらの各種線条体は、マニピュレータの各関節軸を駆動するモータやマニピュレータ に搭載された溶接用送給装置や各種センサ機器及びノ、ンドリング用把持装置などの 周辺機器で使用される。

[0003] そして、これら各種線条体の中の電気ケーブルは、マニピュレータベース部の接続 ケースに配置したコネクタ及びケーブル出し口において、制御装置及び溶接電源等 の外部装置とケーブル接続される。なお、マニピュレータと制御装置とを接続する電 気ケーブルの信号線の仕様や数量は、マニピュレータの各関節軸を駆動するモータ により決定できる。一方、マニピュレータと溶接電源等の外部装置とを接続するケー ブルは、ロボットが使用される用途によりマニピュレータに搭載される周辺機器が異な るため、その信号線仕様や信号線の数量が大きく異なる。

[0004] また、マニピュレータ内部を通して配線される線条体は、マニピュレータの関節部が 回転運動する際の屈曲及び捻転動作を受けるので機械的耐久性を配慮する必要が ある。そのため、信号線の仕様や数量は大きく制約を受ける。すなわち、マ-ピユレ ータ内部を通して配線される線条体の線の大きさや数量を用途に応じて単純に増や すことはできない。

[0005] なお、従来のマニピュレータの接続ケースにおけるケープノレ接続に関しては、図 9 A及び図 9Bに示すように、 1個のフレームに対して分割コネクタを使用するものが知 られている。これらの技術は、例えば、特開平 11— 129185号公報に開示されてい る。 [0006] 図 9Aは、従来のロボットの接続ケース内部の要部断面図を示す。図 9Bは図 9Aの 従来の分割コネクタの断面図を示す。ロボットのベース 102の開口 113から、機内ケ 一ブル 108が挿入されている。ベース 102に設けられた穴 114には分割式コネクタ 1 15が設置されている。分割式コネクタ 115は、フレーム 116とハウジング 117と力 な る。フレーム 116にはスロット 116aが 5個並べて設けてある。スロット 116aにはハウジ ング 117が 1個ずつ差し込んであり、合計 5個のハウジング 117がフレーム 116に差し 込んである。ノヽウジング 117の 4つの端子金具 117aには、機内ケープノレ 108の素線 112がそれぞれ接続されている。従って、この分割式コネクタ 115には、合計 20本の 素線 112が接続されている。分割式コネクタ 115には、ベース 102の外部力も第 2の コネクタ 110が接続され、第 2のコネクタ 110は着脱可能となっている。また、第 2のコ ネクタ 110には外部機器に接続された機外ケーブル 107が接続されている。このよう に、機内ケーブル 108の素線 112と分割式コネクタ 115とを介した機外ケーブル 107 の配線接続関係は、基本的に一対一対応であり、固定である。

[0007] し力しながら、上記従来の構成は、マニピュレータ内部を通して配線される電気ケ 一ブルの一端に分割コネクタを使用する。このことで、マニピュレータ内部において 接続ケースへ通すための貫通孔を小さくし、これにより接続ケースの小型化を図るも のである。しかし、マニピュレータの内部配線と外部配線との信号接続は基本的に一 対一対応（固定)である。このため、例えば外部装置である溶接電源を内蔵した制御 装置とマニピュレータとを接続する場合でも、制御装置との信号接続ケーブルの他に 溶接電源との信号接続ケーブルも併せてケーブル接続する必要がある。その結果、 マニピュレータと制御装置間の機外ケーブル数が増加する。

[0008] また、制御装置と溶接電源を個別にマニピュレータと接続する場合には、マ-ピュ レータに搭載した溶接用送給装置や各種センサ機器など周辺機器の種類により、こ れら周辺機器の信号ケーブルの接続先が制御装置と溶接電源とに分かれる場合が ある。そのため、このケーブルを外部にて分岐する必要が生じる。

[0009] さらに、マニピュレータの近傍にセンサ機器などの周辺機器を配置した場合、これら 周辺機器の信号ケーブルは、別途制御装置とケーブル接続する必要がある。

[0010] 以上のように、ロボットが使用される用途によって信号線仕様や接続仕様が大きく 変化する。このため、マニピュレータの内部配線と外部との信号接続が一対一対応と なっていると、機外ケーブル数の増加や外部での分岐等が必要になるなど、機外ケ 一ブル配線が煩雑となり配線スペースの増加及び高コストィ匕を招いてしまうという課 題があった。

発明の開示

[0011] 本発明のマニピュレータ型ロボットは、外部と接続する機内ケーブルを備えておりマ

-ピユレータ内部に機内ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって 、機内ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または 間接的に接続された内部側コネクタと、外部力 の複数の信号線のうち所定の信号 線各々に直接的または間接的に接続された外部装置側コネクタとを備え、外部装置 側コネクタに対する内部側コネクタの接続先を変更可能な構成としたことを特徴とす る。

[0012] また、本発明のマニピュレータ型ロボットは、外部と接続する機内ケーブルを備えて おりマニピュレータ内部に前記機内ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボ ットであって、機内ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の一 方に直接的または間接的に接続された第 1の内部側コネクタと、機内ケーブルを構 成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の他方に直接的または間接的に接続 された第 2の内部側コネクタと、第 1の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信 号線各々に直接的または間接的に接続された第 1の外部装置側コネクタと、第 2の 外部装置力 の複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接 続された第 2の外部装置側コネクタとを備え、第 1の外部装置側コネクタに対する第 1 の内部側コネクタの接続先と、第 2の外部装置側コネクタに対する第 2の内部側コネ クタの接続先との、両方、あるいは、そのどちらかを変更可能な構成としたことを特徴 とする。

[0013] さらに、本発明のマニピュレータ型ロボットは、第 1の外部装置からの複数の信号線 のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第 1の外部装置側コネ クタと、第 2の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的また は間接的に接続された第 2の外部装置側コネクタとを備え、第 1の外部装置側コネク タと第 2の外部装置側コネクタとの接続を変更可能な構成としたことを特徴とする。 図面の簡単な説明

[0014] [図 1]図 1は本発明の実施の形態 1におけるマニピュレータの斜視図を示す。

[図 2]図 2は本発明の実施の形態 1における接続ケースの斜視図を示す。

[図 3]図 3は本発明の実施の形態 1における接続ケースの概略構成を示す要部断面 図を示す。

[図 4]図 4は実施の形態 1における接続ケース内部の配線図を示す。

[図 5]図 5は実施の形態 2における接続ケース内部の配線図を示す。

[図 6]図 6は実施の形態 3における接続ケース内部の配線図を示す。

[図 7]図 7は実施の形態 4における接続ケース内部の配線図を示す。

[図 8]図 8は本発明の実施の形態における接続ケース内部の配線図を示す。

[図 9A]図 9Aは従来の産業用ロボットにおける接続ケース内部の要部断面図を示す。

[図 9B]図 9Bは図 9Aの従来の分割コネクタの断面図を示す。

符号の説明

[0015] 1 マニピュレータ

2 ベース

3 接続ケース

4a, 4b 外部接続コネクタ

44a, 44b 内部接続コネクタ

5 隔壁用ユニオン

6 信号接続部

61, 61a, 61b 外部装置側コネクタ

62, 63 内部側コネクタ

64 周辺機器側接続コネクタ

7a, 7b 機外ケーブル

8 機内ケーブル

9 モータ

10 周辺機器 100, 200 外部装置

発明を実施するための最良の形態

[0016] (実施の形態 1)

図 1は本実施の形態における産業用のマニピュレータ型ロボットを構成するマ-ピ ユレータの斜視図である。マニピュレータ 1がベース 2に設置されている。接続ケース 3は、制御装置等の外部装置とケーブル接続するためのコネクタなどを備えて 、る。

[0017] 図 2は接続ケース 3の斜視図である。図 2において、接続ケース 3には、第 1の外部 装置 100 (図示せず)用の外部接続コネクタ 4a、第 2の外部装置 200 (図示せず)用 の内部接続コネクタ 44b、隔壁用ユニオン 5が設けられている。そして、外部接続コネ クタ 4aは、第 1の外部装置 100とケーブル接続するための第 1の外部装置 100用の コネクタである。また、内部接続コネクタ 44bは、第 2の外部装置 200とケーブル接続 するための第 2の外部装置 200用のコネクタである。隔壁用ユニオン 5は、エアゃガ ス等を供給するための流体導管を接続するためのものである。

[0018] 図 3は接続ケース 3の概略構成を示す要部断面図である。図 3において、第 1の外 部装置 100 (図示せず）が、機外ケーブル 7aを介して、外部接続コネクタ 4aと、それ に接続可能な内部接続コネクタ 44aとにより、マニピュレータ 1 (図示せず）とケーブル 接続されている。また、ケース 3には、図示はしていないが同様に、第 2の外部装置 2 00が、機外ケーブル 7bを介して、外部接続コネクタ 4bと、それに接続可能な内部接 続コネクタ 44bと〖こより、マニピュレータ 1とケーブル接続されている。一方、機内ケー ブル 8は、電気ケーブル及びエアやガス等を供給するための流体導管などの各種線 条体をマニピュレータ 1の内部を通して配線する。そして、これらの各種線条体は、マ -ピユレータ 1の各関節軸を駆動するモータやマニピュレータ 1に搭載された溶接用 送給装置や各種センサ機器及びノ、ンドリング用把持装置などの周辺機器で使用す る。信号接続部 6は接続ケース 3内の信号接続部分を示している。機外ケーブル側 内部接続用の外部装置側コネクタ 61は、機外ケーブル 7a、 7bの各々の信号線と直 接的または間接的に接続された複数のコネクタである。ここで、信号線と間接的に接 続するというのは、信号線を他のコネクタを介して接続するという意味である。機内ケ 一ブル側内部接続用の内部側コネクタ 62は、機内ケーブル 8の各々の信号線と直 接的または間接的に接続された複数のコネクタである。この外部装置側コネクタ 61と 内部側コネクタ 62とにより、機内ケーブル 8の所定の信号線と外部接続コネクタ 4a、 4 bすなわち機外ケーブル 7a、 7bの所定の信号線との接続を繋ぎ替え可能な構成とし ている。従って、このように繋ぎ替え可能な構成とすることで、信号接続部 6において 外部装置側コネクタ 61と内部側コネクタ 62との接続先を変更することができる。これ により、マニピュレータ 1と外部装置との信号線仕様や接続仕様が容易に変更可能と なる。

[0019] 図 4は本実施の形態における接続ケース 3内部の配線図である。信号接続部 6に おいて、内部側コネクタ 62の接続先として、第 1の外部装置 100用の第 1の外部装置 100側の外部装置側コネクタ 6 la及び第 2の外部装置 200用の第 2の外部装置 200 側の外部装置側コネクタ 6 lbを備えた例を示している。

[0020] 本実施の形態において、外部装置側コネクタ 61aに接続した機内ケーブル 8の信 号線は、内部接続コネクタ 44aと外部接続コネクタ 4aと機外ケーブル 7aを介して第 1 の外部装置 100 (ここでは例えば制御装置）とケーブル接続される。また、外部装置 側コネクタ 61bに接続した機内ケーブル 8の信号線は、第 2の外部装置 200用の内 部接続コネクタ 44bと外部接続コネクタ 4bと機外ケーブル 7bを介して第 2の外部装 置 200 (ここでは例えば溶接電源など）とケーブル接続される。モータ 9は機内ケープ ル 8を介して内部接続コネクタ 44aに接続されて 、る。

[0021] なお、内部側コネクタ 62と外部装置側コネクタ 61bとを接続することにより、マ-ピュ レータ 1に搭載され機内ケーブル 8に接続された周辺機器 10などの所定の信号線は 第 2の外部装置 200と接続される。

[0022] また、内部側コネクタ 62を外部装置側コネクタ 6 lbから外部装置側コネクタ 6 laに 繋ぎ変えることにより、マニピュレータ 1に搭載した周辺機器 10などの所定の信号線 は第 1の外部装置 100と接続される。そして、周辺機器 10と第 1の外部装置 100との 間で信号の伝達が可能となる。

[0023] 以上のように、マニピュレータ 1の機内ケーブル 8と機外ケーブル 7a、 7bとの信号線 等の接続先を変更可能な構成とすることにより、マニピュレータに搭載する送給装置 などの周辺機器 10を変更する必要が生じた場合などに周辺機器 10の変更交換が 容易となり、複数の異なる用途に対応することが可能となる。

[0024] なお、外部装置側コネクタ 6 laと外部装置側コネクタ 6 lbおよび内部側コネクタ 62 の一例としては、フライングタイプの角型コネクタが挙げられ、これらを作業者の手で 接続変更するようにしてもょ ヽ。

[0025] (実施の形態 2)

本実施の形態 2において、実施の形態 1と同様の箇所については同一の符号を付 して詳細な説明を省略する。図 5は本実施の形態における接続ケース 3の内部の配 線図である。実施の形態 1と異なるのは、マニピュレータ 1と接続される第 1の外部装 置 100を、溶接電源などの他の第 2の外部装置 200を内蔵して一体ィ匕した制御装置 とした点である。

[0026] 本実施の形態 2において、外部装置側コネクタ 61aに接続した信号線は、内部接 続コネクタ 44aと外部接続コネクタ 4aと機外ケーブル 7aとを介して第 1の外部装置 10 0 (ここでは例えば溶接電源内蔵型制御装置）とケーブル接続される。モータ 9は機内 ケーブル 8を介して内部接続コネクタ 44aに接続される。

[0027] ここで、内部側コネクタ 62と外部装置側コネクタ 61aとを接続することにより、マ-ピ ユレータ 1に搭載され機内ケーブル 8に接続された周辺機器 10などの所定の信号線 は第 1の外部装置 100と接続される。

[0028] 他の第 2の外部装置 200を第 1の外部装置 100に内蔵し、第 1の外部装置 100の 信号線と第 2の外部装置 200の信号線をまとめて第 1の外部装置 100用機外ケープ ルとしてマニピュレータ 1と接続可能な構成としたことにより、外部接続コネクタ 4b (図 示せず)を介してケーブル接続する必要がなくなる。また、接続ケース 3に接続される 機外ケーブルは機外ケーブル 7aのみで十分となり、機外ケーブルの配線数を削減 することができる。具体的には、接続ケース 3が図 2に示す構成の場合、第 1の外部 装置 100から外部接続コネクタ 4a (制御ケーブル用とパワーケーブル用の 2つ）へ 2 本の機外ケーブル 7a (図示せず)で接続し、そして、第 2の外部装置 200から内部接 続コネクタ 44bへ 1本の機外ケーブル 7b (図示せず)で接続するので、合計 3本の機 外ケーブルが必要となる。しかるに、本実施の形態の構成とすることにより、図 5に示 すように、第 2の外部装置 200から内部接続コネクタ 44bへの 1本の機外ケーブル 7b (図示せず）が不要となり、 2本の機外ケーブル 7aのみで接続を行うことができる。こ のため、機外ケーブルを 1本削減することができる。なお、ここでは機外ケーブル 7aを 2本用いた例を示しているが、外部接続コネクタ 4aが 1つであり、外部機器用機外ケ 一ブル 7aを 1本とした場合にも本実施の形態を適用できることはいうまでもない。

[0029] また、上記構成とすることで内部接続コネクタ 44bが不要となるので、省スペース化 や低コストィ匕を実現することができる。あるいは、接続ケース 3を内部接続コネクタ 44b が着脱可能な構成とし、必要に応じて内部接続コネクタ 44bを着脱する構成にしても 良い。

[0030] (実施の形態 3)

本実施の形態 3において、実施の形態 1と同様の箇所については同一の符号を付 して詳細な説明を省略する。図 6は本実施の形態における接続ケース 3の内部の配 線図である。実施の形態 1と異なるのは、接続ケース 3を介して外部装置同士を接続 するようにした点である。モータ 9は、実施の形態 1と同様に機内ケーブル 8を介して 内部接続コネクタ 44aに接続される。

[0031] 本実施の形態 3において、センサ機器などの周辺機器を第 2の外部装置 200として マニピュレータ 1の近傍に配置した場合では、第 2の外部装置 200を機外ケーブル 7 bにより外部接続コネクタ 4bにケーブル接続する。なお、マニピュレータ 1の近傍に位 置する第 2の外部装置 200 (周辺機器)の他の例としては、エアシリンダーやポジショ ナーなどが挙げられる。

[0032] ここで、接続ケース 3内において、第 1の外部装置 100に接続された外部装置側コ ネクタ 61aと、第 2の外部装置 200に接続された外部装置側コネクタ 61bとを接続す る。これにより、第 2の外部装置 200の信号線は、内部接続コネクタ 44aと外部接続コ ネクタ 4aと機外ケーブル 7aとを介して第 1の外部装置 100 (ここでは例えば制御装置 )とケーブル接続される。

[0033] 以上のように、接続ケース 3内で第 1の外部装置 100と第 2の外部装置 200とを接 続可能な構成とすることで、マニピュレータ 1の近傍に位置する第 2の外部装置 200 は、接続ケース 3とケーブル接続することにより第 1の外部装置 100との接続が可能と なる。これにより、離れた場所に位置する第 1の外部装置 100と直接的にケーブル接 続する必要がなくなるので、第 1の外部装置 100と第 2の外部装置 200とを直接接続 するためのケーブルが不要となり、機外ケーブルの配線長を削減することができる。

[0034] なお、第 1の外部装置 100と第 2の外部装置 200とを接続することで、第 1の外部装 置 100 (ここでは例えば制御装置)力も第 2の外部装置 200 (ここでは例えばポジショ ナー）を制御することが可能となる。

[0035] (実施の形態 4)

本実施の形態 4において、実施の形態 1から 3と同様の箇所については同一の符 号を付して詳細な説明を省略する。図 7は本実施の形態における接続ケース 3内部 の酉 S線図である。

[0036] 本実施の形態 4は、マニピュレータ 1に周辺機器 10を搭載し、溶接電源を内蔵した 制御装置を第 1の外部装置 100として配置している。さらに、マニピュレータ 1の近傍 にセンサ機器などの周辺機器を第 2の外部装置 200として配置したものであり、上記 した実施の形態 1から 3を全て包括した例を示している。モータ 9は、実施の形態 1と 同様に機内ケーブル 8を介して内部接続コネクタ 44aに接続される。

[0037] 第 1の外部装置 100は機外ケーブル 7aを介して外部接続コネクタ 4aにケーブル接 続され、第 2の外部装置 200は機外ケーブル 7bを介して外部接続コネクタ 4bにケー ブル接続されている。

[0038] ここで、内部側コネクタ 62の一部（第 1の内部側コネクタ）と第 1の外部装置側コネク タ 61aの一部とを接続することにより、マニピュレータ 1に搭載した周辺機器 10などの 所定の信号線は第 1の外部装置 100と接続される。そして、周辺機器 10と第 1の外 部装置 100との間で信号の伝達が可能となる。

[0039] また、内部側コネクタ 62の他の一部（第 2の内部側コネクタ）と第 2の外部装置側コ ネクタ 61bの一部とを接続することにより、マニピュレータ 1に搭載した周辺機器 10な どの所定の信号線は第 2の外部装置 200と接続される。そして、周辺機器 10と第 2の 外部装置 200との間で信号の伝達が可能となる。

[0040] さらに、外部装置側コネクタ 6 laの一部と外部装置側コネクタ 6 lbの一部とを接続 することにより、第 2の外部装置 200の所定の信号線は第 1の外部装置 100と接続さ れる。そして、第 1の外部装置 100と第 2の外部装置 200との間で信号の伝達が可能 となる。

[0041] 以上のような構成とすることで、第 1の外部装置側コネクタ 61aと第 1の内部側コネク タとの繋ぎ方、および、第 2の外部装置側コネクタ 6 lbと第 2の内部側コネクタとの繋 ぎ方により、マニピュレータ 1に搭載した周辺機器 10とマニピュレータ 1の周囲に配置 した第 1の外部装置 100と第 2の外部装置 200とのケーブル接続が可能となる。この ことから、機外ケーブルの配線数及び配線長が大幅に削減でき、複数の異なる用途 に対して機外ケーブルの配線の簡素化と同時に配線スペースの省スペース化を安 価でかつ容易に実現することができる。

[0042] なお、本実施の形態 4では、実施の形態 1から 3の 3つの実施の形態を全て包括し た例を示して 、るが、実施の形態 1から 3の内 、ずれか 2つのものを複合させるように してちよい。

[0043] また、上記した実施の形態 1から 4において、接続ケース 3を設け、接続ケース 3内 で信号線等の接続をつなぎ替える例を示した力 接続ケース 3内に限らずマ-ピユレ ータ 1の内部で接続をつなぎ替えるようにしても良 、。

[0044] また、上記の実施の形態 1から 4において、第 1の外部装置 100、第 2の外部装置 2 00と機外ケーブル 7a、 7bとの接続の例を示した力 機内ケーブル 8の周辺機器 10と 接続する側も同様につなぎ替え可能な構成とし、機外ケーブル 8の両端で周辺機器 あるいは外部装置との接続をつなぎ替えるようにしても良い。例えば、図 8に示すよう に、機内ケーブル 8の端部に内部側コネクタ 63を設け、周辺機器 10に周辺機器側 接続コネクタ 64を設ける。そして、内部側コネクタ 63と周辺機器側接続コネクタ 64と を接続することにより、機内ケーブル 8の周辺機器 10と接続する側も同様につなぎ替 え可能な構成とする。このように、機内ケーブル 8の両端で周辺機器あるいは外部装 置の接続をつなぎ替え可能とすることで、周辺機器 10の変更 (交換)が容易に可能と なる。また、その周辺機器 10と通信するための第 1の外部装置 100、第 2の外部装置 200の変更も容易に可能となる。そして、周辺機器 10を変更する場合であっても、周 辺機器 10の変更に伴い機内ケーブル 8を取り替える必要が無ぐ機内ケーブル 8に 全く影響を与えることなく周辺機器 10あるいは外部装置のつなぎ替えを行うことがで きる。なお、機内ケーブル 8の両端ではなぐ周辺機器 10側のみの接続をつなぎ替 える構成とし、周辺機器を容易に交換可能とするようにしても良い。

産業上の利用可能性

本発明によれば、複数の異なる用途に対して機外ケーブル配線の簡素化と同時に 配線スペースの省スペース化を安価でかつ容易に実現でき、特に、外部装置と接続 して動作を行うマニピュレータ型ロボットとして非常に有用である。

Claims

請求の範囲

[1] 外部装置と接続する機内ケーブルを有するマニピュレータを備え、前記マ-ピュレー タ内部に前記機内ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、 前記機内ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的また は間接的に接続された内部側コネクタと、

外部からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続さ れた外部装置側コネクタとを備え、

前記外部装置側コネクタに対する前記内部側コネクタの接続先を変更可能な構成と したことを特徴とするマニピュレータ型ロボット。

[2] 前記外部装置からの複数の信号線が、複数の外部装置からの複数の信号線である ことを特徴とする請求項 1記載のマニピュレータ型ロボット。

[3] 前記外部装置からの複数の信号線が、複数の外部装置を一体化し各外部装置から の信号線をまとめて機外ケーブルとした外部装置力 の複数の信号線であることを特 徴とする請求項 1記載のマニピュレータ型ロボット。

[4] 前記外部装置とケーブル接続する接続ケースを備え、前記接続ケース内で前記内 部側コネクタと前記外部装置側コネクタとの接続を行うことを特徴とする請求項 1から

3のいずれ力 1項に記載のマニピュレータ型ロボット。

[5] 前記内部側コネクタと前記外部装置側コネクタとの接続を変更することにより、複数の 異なる用途に用いることを可能とすることを特徴とする請求項 1から 3のいずれか 1項 に記載のマニピュレータ型ロボット。

[6] 前記マニピュレータ内部を通して配線する前記機内ケーブル内の信号線は、複数の 線種を有することを特徴とする請求項 1から 3のいずれか 1項に記載のマニピュレータ 型ロボット。

[7] 外部装置と接続する機内ケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記機内ケー ブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、

前記機内ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の一方に直接 的または間接的に接続された第 1の内部側コネクタと、

前記機内ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の他方に直接 的または間接的に接続された第 2の内部側コネクタと、

第 1の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接 的に接続された第 1の外部装置側コネクタと、

第 2の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接 的に接続された第 2の外部装置側コネクタとを備え、

前記第 1の外部装置側コネクタに対する前記第 1の内部側コネクタの接続先と、前記 第 2の外部装置側コネクタに対する前記第 2の内部側コネクタの接続先とのうち、少 なくとも一方の接続先を変更可能な構成としたことを特徴とするマニピュレータ型ロボ ッ卜。

[8] マニピュレータを備えたマニピュレータ型ロボットであって、第 1の外部装置からの複 数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第 1の外 部装置側コネクタと、

第 2の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接 的に接続された第 2の外部装置側コネクタとを前記マニピュレータに備え、 前記第 1の外部装置側コネクタと前記第 2の外部装置側コネクタとの接続を変更可能 な構成としたことを特徴とするマニピュレータ型ロボット。

[9] 前記第 1、第 2の外部装置とケーブル接続する接続ケースを備え、前記接続ケース 内で前記第 1の外部装置側コネクタと前記第 2の外部装置側コネクタとの接続を行う ことを特徴とする請求項 8に記載のマニピュレータ型ロボット。

[10] 前記第 1の外部装置の遠方に位置し、前記第 2の外部装置の近傍に位置するマニピ ユレータ型ロボットにおいて、前記第 2の外部装置が前記第 2の外部装置側コネクタ、 および、前記第 1の外部装置側コネクタを介して、前記第 1の外部装置と接続されて いることを特徴とする請求項 8または 9に記載のマニピュレータ型ロボット。

[11] 前記第 1の外部装置はマニピュレータ型ロボットを制御するための制御装置であり、 前記第 2の外部装置はポジショナ一やセンサ機器の周辺機器であることを特徴とする 請求項 10記載のマニピュレータ型ロボット。