CN113043245A - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机械手，该机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分线缆走线的通道；线缆与机械手本体配合连接；至少位于通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。通过将线缆的至少部分设计成弹簧状线缆部，可以提高线缆抗扭转和/或拉扯的能力，增加线缆的使用寿命。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

随着工业自动化的快速发展，机械手也得到快速发展和广泛应用。

机械手包括机械手本体和线缆，线缆与机械手本体配合连接(比如：电连接或通信连接)，线缆在机械手本体运动的过程中往往会跟随机械手本体一同运动，从而造成对线缆的拉扯、扭转，使得线缆容易发生脱落、磨损等，影响机械手的正常使用或机械手的安全、稳定等性能。

发明内容

本发明实施方式提供一种机械手。

本发明第一方面提供一种机械手，所述机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分所述线缆走线的通道；

所述线缆与所述机械手本体配合连接；

至少位于所述通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。

在一个实施方式中，所述机械手本体包括马达；所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；所述马达中空部为所述通道的至少一部分；

所述线缆穿越所述马达中空部；

至少位于所述马达中空部内的至少部分所述线缆为所述弹簧状线缆部。

在一个实施方式中，所述马达的动子的输出部固定连接连接件；

所述线缆经所述马达中空部穿出的部分为运动部；

所述运动部与所述连接件相对固定设置，以随所述连接件同步运动。

在一个实施方式中，所述连接件为连接板；所述连接板固定于所述马达的动子的输出端。

在一个实施方式中，所述机械手本体包括末端执行器；所述末端执行器包括执行器壳体、执行主体和固定件；

所述固定件固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体相对所述执行器壳体可运动的设置；

所述线缆中的第一部分线缆的两端分别与所述执行主体和所述固定件配合连接；

位于所述执行器壳体内的至少部分所述第一部分线缆为所述弹簧状线缆部。

在一个实施方式中，所述执行主体为夹爪；

所述夹爪上设置传感器；所述固定件为执行控制器；

所述第一部分线缆的两端分别与所述夹爪上的所述传感器和所述执行控制器配合连接。

在一个实施方式中，所述末端执行器还包括：导向杆；所述导向杆沿轴向依次包括导向第一部和导向第二部；

所述导向杆固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体设置在所述导向杆的所述导向第一部上，可沿所述导向第一部运动；所述弹簧状线缆部套设在所述导向杆的所述导向第二部上。

在一个实施方式中，所述至少位于所述通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部为：

至少位于所述通道内且位于运动部附近的线缆包括所述弹簧状线缆部；其中，所述运动部为所述线缆中运动幅度相对较大的部分；和/或

至少位于内部空间狭小的所述通道内的线缆包括所述弹簧状线缆部。

在一个实施方式中，所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针或逆时针方向；或

所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕一定扎数后，再以与所述第一方向相反的第二方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针和逆时针方向中的之一；所述第二方向为所述顺时针和所述逆时针方向中的另一个。

在一个实施方式中，所述弹簧状线缆部的内部沿轴向设置导向件。

在一个实施方式中，所述线缆为整条；或所述线缆为多段，所述多段线缆通过接口转接。

在一个实施方式中，所述机械手还包括控制装置；所述线缆包括通信线缆；所述配合连接包括通信连接；

所述通信线缆分别与所述控制装置和所述机械手本体进行所述通信连接。

在一个实施方式中，所述线缆包括电源线缆和/或通信线缆；所述配合连接包括电连接和/或通信连接。

通过将线缆的至少部分预制成弹簧状线缆部，可以提高线缆抗扭转和/或拉扯的能力，增加线缆的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式技术方案，下面将对实施方式和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施方式提供的机械手的结构示意图；

图2为本发明实施方式提供的机械手本体的分解结构示意图；

图3为本发明实施方式提供的机械手本体的其中一个马达的结构示意图；

图4为本发明实施方式提供的机械手本体的其中一个马达的剖面结构示意图；

图5为本发明实施方式提供的机械手本体的末端执行器的内部结构示意图；

图6A为本发明实施方式提供的弹簧状线缆部的第一结构示意图；

图6B为本发明实施方式提供的弹簧状线缆部的第二结构示意图；

图7A为本发明实施方式提供的弹簧状线缆部的第三结构示意图；

图7B为本发明实施方式提供的弹簧状线缆部的第四结构示意图。

附图符号说明：10机械手、11机械手本体、12控制装置、13线缆、131弹簧状线缆部、132导向件、133运动部、111马达、112末端执行器、113连接件、 1121导向杆、F1、F2夹爪、M执行器外壳、L1、L2、L3、L4、L5、L6六个驱动模块、L7、L8两个连接件、L0基座。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分的实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都应当属于本发明保护的范围。

本发明实施方式提供的机械手，通过将线缆的至少部分设计成弹簧状线缆部，可以提高线缆抗扭转和/或拉扯的能力，增加线缆的使用寿命。

如图1所示，本发明的一个实施方式中提供一种机械手10，该机械手10包括机械手本体11和线缆13；机械手本体11的内部形成供至少部分线缆13走线的通道；

线缆13与机械手本体11配合连接；

至少位于通道内的线缆13包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部131。

通过将至少位于通道内的线缆的至少部分设计成弹簧状，当线缆的某部分受到扭转等应力时，弹簧状线缆部的螺旋结构增加了线缆的曲率半径，可实现线缆在狭小的空间内获得较大的弯曲半径的目的，从而抵消或极大的减少线缆所受的扭转等应力，进而提高线缆整体抗扭转能力，增加线缆的使用寿命。

另外，基于弹簧状线缆部沿轴向的可伸缩性，当适用于高频往复直线运动场景时，可以增加线缆的使用寿命。

另外，通过将线缆的至少部分预制成弹簧状，可以使得线缆整体走线更加美观、整齐，且更有利于将弹簧状线缆部放置到准确的预设位置，比如：马达的中空部内，从而能更精准的针对线缆中受到应力最大的局部进行应力抵消等，增大线缆的使用寿命。

为方便理解，下面对上述机械手的结构进行进一步详细说明。

机械手本体11的内部形成供至少部分线缆13走线的通道。

具体的，可以在机械手本体的内部由基座开始到机械手的末端形成一个整体联通的通道，使得线缆13整体在机械手本体11的内部走线(如图1所示)；也可以在机械手本体的内部形成局部联通的通道，这样可以使得线缆的部分在机械手本体的内部走线，部分在机械手本体的外部走线。在一个优选实施方式中，线缆整体在机械手本体的内部走线，从而使得机械手更加美观；另外，也可以降低因线缆暴露在外部而引起损坏的风险。

具体的，机械手10可以是：并联机械手或串联机械手等，每个机械手包括至少一个驱动单元。以串联机械手为例，可以是三轴机械手、四轴机械手、六轴机械手等任意轴数的机械手，通常，在串联机械手中，机械手包括几个驱动单元就可以称为几轴机械手。具体的，机械手本体可以由驱动单元和连接件串联和/或并联而成；或者，如图1所示，机械手本体11由多个包括驱动单元的驱动模块和连接件串联和/或并联而成等。为方便理解，如图1、2所示，本具体实施方式以六轴机械手10为例进行详细说明。

线缆13与机械手本体11配合连接。

需要说明的是，线缆13可以但不限于是：通信线缆和/或电源线缆，具体的，通信线缆可以用于控制装置12与各个驱动单元进行通信，电源线缆可以用于为马达的绕组或控制器等供电。不同的线缆需与机械手本体进行相应的配合连接，比如：当线缆为电源线时，该配合连接为电连接；当线缆为通信线缆时，该配合连接为通信连接。

具体的，线缆可以为一整条或者是多段，本具体实施方式不做限定，当为多段时，每段线缆的至少一端设置接口，该接口可以是输入接口和/或输出接口，相邻两段线缆的输入接口和输出接口转接，以将多段线缆转接为一体。需要说明的是，不同的线缆通过相应的输入接口和输出接口实现不同的转接，比如：当线缆为电源线缆时，上述输入接口和输出接口可以为实现电连接的输入接口和输出接口。

继续如图1所示，在一个实施方式中，该机械手10还包括控制装置12。

在一个实施方式中，控制装置12与机械手本体11通过有线或者无线的方式通信连接，机械手本体11可以基于控制装置12的指示执行相应的动作和/或输出扭矩/力。

在一个实施方式中，控制装置12与机械手本体11通过通信线缆以有线的方式通信连接，则上述线缆至少包括通信线缆，上述配合连接至少包括通信连接。

需要说明的是，如图1所述，控制装置12可以位于机械手本体11外，或者与机械手本体集成在一起，比如，设置在机械手的底座内等，本具体实施方式不做限定。

至少位于通道内的线缆13包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部131。

需要说明的是，对于上述至少位于通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部，可以指位于通道内的所有线缆都为弹簧状线缆部，也可以指位于通道内的部分线缆为弹簧状线缆部；另外，可以指只有位于通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部，除此之外，位于通道外的线缆也可以根据需要包括弹簧状线缆部。

如图3或4所示，在一个实施方式中，机械手本体的全部或部分驱动单元包括马达111，除此之外，驱动单元也可以包括气动、液压等驱动结构，可以使得马达111沿轴向形成贯穿马达111的马达中空部，以供至少部分线缆13在马达111 的内部走线，则该马达中空部为在机械手本体内部形成的上述通道的至少一部分。

如图1、2所示，示例性的，以某六轴机械手为例，该机械手本体11包括六个驱动模块L1、L2、L3、L4、L5、L6和筒状的两个连接件L7、L8，每个驱动模块可以包括马达和设置在马达外的马达外壳，马达的内部沿轴向形成马达中空部，各个驱动模块L1、L2、L3、L4、L5、L6和连接件L7、L8之间串联，马达的马达中空部(因遮挡未示意出)、马达外壳的端部和连接件之间形成联通的通道，以供线缆13在机械手本体11的内部走线。需要说明的是，可以根据机械手本体的末端实际需要达到的运动空间范围，增加任意形状的连接件L7、L8以构建相应的机械手模型。进一步，在一个实施方式中，上述连接件L7、L8可以为贯穿的筒状结构，以与相邻的驱动模块联通，形成供线缆内部走线的上述通道的至少一部分。

需要说明的是，马达根据需要可以为现在已有或将来开发的具有任意结构的驱动电机，比如：以马达的运动方式划分，可以包括旋转马达和线性马达；以马达的磁通走向划分，可以包括轴向磁通马达、径向磁通马达和混合磁通马达等。

当线缆13的至少部分在机械手本体11的内部走线时，因为机械手本体11上的马达111进行旋转和/或直线运动，从而带动与马达111的动子相对固定连接的连接件113发生旋转和/或直线运动，该连接件113在运动过程中，往往会与位于机械手本体11内部的线缆13发生一定的摩擦和碰撞，从而影响线缆自身的传输性能等，比如：当线缆为通信线缆时，碰撞会引起信号传输出现误差，因此往往需要将这部分线缆(后面实施例简称“运动部”)与连接件相对固定设置，使得二者可以同步运动，因此连接件在旋转和/或直线运动过程中会带动与其固定连接的线缆的运动部发生同步的旋转和/或拉扯运动，因此通过将与运动部相邻的部分线缆预制成弹簧状，当线缆的运动部在机械手本体的内部随连接件发生扭转和/或拉扯时，与线缆的运动部相邻的弹簧状线缆部的螺旋结构一方面增加了线缆的曲率半径，可实现线缆在狭小的空间内获得较大的弯曲半径的目的，另一方面沿轴向具有可伸缩性，从而抵消或极大的减少线缆所受的扭转和/或拉扯应力，进而提高线缆整体抗扭转和/或抗拉扯能力，降低线缆在机械手本体运动过程中损坏的风险。

继续如图4所示，在一个实施方式中，至少位于马达中空部内的至少部分线缆13为预制成弹簧状的弹簧状线缆部131，除此之外，弹簧状线缆部131也可以根据需要，延伸到马达中空部外，本具体实施方式不做限定。需要说明的是，通常横截面越大、弹簧状线缆部越长，可以分担或抵消运动部受到扭转和/或拉扯的应力越大，但受到机械手本体本身结构和内部空间尺寸的限定，弹簧状线缆部的横截面和长度往往受到一定限制。

继续如图3、4所示，在一个实施方式中，穿越马达中空部后的线缆与连接件113相对固定设置，并随连接件113一起运动，因此位于马达中空部内的弹簧状线缆部131为靠近线缆13的运动部133的部分，通过将至少位于马达中空部内的至少部分线缆设计成弹簧状，可以抵消或大大减小运动部133在扭转和/或拉扯过程中受到的应力。

进一步，在一个实施方式中，线缆的运动部133相对连接件113固定设置；该连接件113与马达111的动子固定连接，跟随马达111的动子运动。具体的，上述连接件113与马达111的动子固定连接，可以将连接件113直接固定连接马达的动子的输出部或者通过与动子的输出部固定连接的机械手本体的其它部件与动子固定连接等，本具体实施方式不做限定。

如图3所示，示例性的，连接件113可以为连接板113，连接板113固定于马达111的动子的输出端，随动子的运动而运动，可以将从马达中空部引出的线缆固定在该连接板上(比如：通过线夹固定)，从而起到对线缆固定的作用，这样当该马达111发生运动时，该线缆13可以跟随该马达111一同运动，使得在马达111运动过程中，减少线缆13与马达111或者与马达111固定连接的机械手本体的其他部件发生碰撞的机率，从而减少因碰撞造成信号传输过程中出现误差的机率。

继续如图2所示，示例性的，六轴机械手本体11包括六个驱动模块L1、L2、 L3、L4、L5、L6和连接件L7、L8，六个驱动模块L1、L2、L3、L4、L5、L6按照从六轴机械手的基座L0到位于机械手本体的末端的驱动模块L6的顺序和连接件L7、L8相互串联为一体，每个驱动模块包括一个马达驱动单元。具体的，以第四-第六驱动模块L4、L5、L6为例，经第四驱动模块L4的马达中空部引出线缆13，固定于连接板113上，经机械手内部形成的走线通道引入第五驱动模块L5，再经第五驱动模块L5的马达中空部、连接板引入第六驱动模块，依次类推。

如图5所示，在一个实施方式中，机械手本体11的末端还包括末端执行器 112，比如：夹爪或吸盘等，将位于末端执行器112内的线缆的至少部分设计成弹簧状线缆部131。由于末端执行器112内部空间狭小，利用弹簧状线缆部13的螺旋结构增加了线缆的曲率半径，可实现线缆在狭小的空间获得较大的弯曲半径的目的，从而抵消并极大的减少线缆所受的应力；另外，利用弹簧状线缆部 131沿轴线方向的可伸缩性，可适用于高频往复直线运动场景，从而增加线缆的使用寿命。

示例性的，继续如图5所示，末端执行器1112包括相互相对运动的两个夹爪 F1、F2，两个夹爪F1、F2相对面上设置的传感器，位于末端执行器内的控制器与传感器电连接，由于这部分线缆12容置在空间相对狭小的末端执行器的外壳M 内，则两个夹爪F1、F2在沿导向杆1121所在方向X相对运动的过程中，可能带动该部分线缆发生运动，因此可以使得位于该外壳M内的部分线缆为弹簧状线缆部 131。

需要说明的是，除了上面实施方式所述的将位于机械手的马达中空部和末端执行器内的部分线缆设计成弹簧状外，也可以根据需要将其它部分的线缆也设计成弹簧状。对于上述至少位于通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部可以但不限于为：至少位于通道内且位于运动部附近的线缆包括弹簧状线缆部；其中，运动部为所述线缆中运动幅度相对较大的部分；和/或至少位于内部空间狭小的通道内的线缆包括述弹簧状线缆部。

如图6A和6B所示，在一个实施方式中，由于弹簧状线缆部1121沿轴向形成中空部，可以在弹簧状线缆部131的中空部内设置导向件132，通过导向件132的导向，使得弹簧状线缆部131在受到扭转和/或拉扯的过程中，减少摆动幅度，从而对线缆13受到的拉扯和/或扭转应力起到更好的减缓或抵消的作用。具体的，导向件132为可以进行导向的任意结构件。如图6B所示，在一个实施方式中，导向件132可以为刚性的导向杆。

继续如图5所示，在一个实施方式中，导向杆1121沿轴向依次包括导向第一部和导向第二部，导向杆1121固定于执行器壳体M内,执行主体F1、F2设置在导向杆的导向第一部上，可沿导向第一部运动；弹簧状线缆部131套设在导向杆 1121的导向第二部上，可以将该导向杆的导向第二部作为弹簧状线缆部131的导向件132，这样可以节省额外设置导向件的成本，并节省空间。

需要说明的是，预制的弹簧状线缆部可以将条状线缆以但不限于如下方式缠绕并定型后形成：

如图7A所示，在一个实施方式中，弹簧状线缆部131为条状线缆沿第一方向缠绕形成；

其中，第一方向可以为顺时针方向或逆时针方向。

如图7B所示，在一个实施方式中，弹簧状线缆部131为沿第一方向缠绕一定扎数后，再以与所述第一方向相反的第二方向缠绕形成；

示例性的，如图6B所示，弹簧状线缆部131可以沿逆时针方向缠绕一定扎数后，再反向沿顺时针方向缠绕一定扎数。

通过采用该缠绕方式形成弹簧状的线缆，可避免线的应力集中现象，增强线缆的使用寿命；使得线缆在顺时针和逆时针旋转过程中，弹簧状线缆的曲率半径基本保持不变，从而适用于任意旋转角度的扭转。

当元件被表述“设置在”另一个元件上，它可以固定于另一个元件上，或者相对另一个元件可活动的连接。当一个元件被表述“固定于”“固定连接”“相对固定设置”另一个元件上，它可以直接固定在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“垂直的”、“竖直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

本领域技术人员可以理解，说明书附图中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的示意图，并不构成对本申请方案所应用于其上的机械手、驱动模块等的限定，具体的机械手、驱动模块等可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。

本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A和/或B,可以表示单独存在A,同时存在A和B,单独存在 B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施方式能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其它步骤或模块。

在上述实施方式中，对各个实施方式的描述都各有侧重，某个实施方式中没有详细描述的部分，可以参见其它实施方式的相关描述。

需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施方式均属于优选实施方式，所涉及的结构和模块并不一定是本发明所必须的。

以上对本发明实施方式所提供的机械手进行了详细介绍，但以上实施方式的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员，依据本发明的思想，在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分所述线缆走线的通道；

所述线缆与所述机械手本体配合连接；

至少位于所述通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体包括马达；所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；所述马达中空部为所述通道的至少一部分；

所述线缆穿越所述马达中空部；

至少位于所述马达中空部内的至少部分所述线缆为所述弹簧状线缆部。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述马达的动子的输出部固定连接连接件；

所述线缆经所述马达中空部穿出的部分为运动部；

所述运动部与所述连接件相对固定设置，以随所述连接件同步运动。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述连接件为连接板；所述连接板固定于所述马达的动子的输出端。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体包括末端执行器；所述末端执行器包括执行器壳体、执行主体和固定件；

所述固定件固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体相对所述执行器壳体可运动的设置；

所述线缆中的第一部分线缆的两端分别与所述执行主体和所述固定件配合连接；

位于所述执行器壳体内的至少部分所述第一部分线缆为所述弹簧状线缆部。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述执行主体为夹爪；

所述夹爪上设置传感器；所述固定件为执行控制器；

所述第一部分线缆的两端分别与所述夹爪上的所述传感器和所述执行控制器配合连接。

7.根据权利要求5或6所述的机械手，其特征在于，所述末端执行器还包括：导向杆；所述导向杆沿轴向依次包括导向第一部和导向第二部；

所述导向杆固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体设置在所述导向杆的所述导向第一部上，可沿所述导向第一部运动；所述弹簧状线缆部套设在所述导向杆的所述导向第二部上。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述至少位于所述通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部为：

至少位于所述通道内且位于运动部附近的线缆包括所述弹簧状线缆部；其中，所述运动部为所述线缆中运动幅度相对较大的部分；和/或

至少位于内部空间狭小的所述通道内的线缆包括所述弹簧状线缆部。

9.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针或逆时针方向；或

所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕一定扎数后，再以与所述第一方向相反的第二方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针和逆时针方向中的之一；所述第二方向为所述顺时针和所述逆时针方向中的另一个。

10.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述弹簧状线缆部的内部沿轴向设置导向件。

11.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述线缆为整条；或所述线缆为多段，所述多段线缆通过接口转接。

12.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括控制装置；所述线缆包括通信线缆；所述配合连接包括通信连接；

所述通信线缆分别与所述控制装置和所述机械手本体进行所述通信连接。

13.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述线缆包括电源线缆和/或通信线缆；所述配合连接包括电连接和/或通信连接。

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