JPH11129070A - 自動硬化肉盛溶接装置 - Google Patents
自動硬化肉盛溶接装置Info
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- JPH11129070A JPH11129070A JP31122397A JP31122397A JPH11129070A JP H11129070 A JPH11129070 A JP H11129070A JP 31122397 A JP31122397 A JP 31122397A JP 31122397 A JP31122397 A JP 31122397A JP H11129070 A JPH11129070 A JP H11129070A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２種類のワークに対しロボットによる自動硬
化肉盛溶接を交互に行うようにして、ロボットを有効利
用し、自動硬化肉盛溶接装置の効率を上げる。 【解決手段】 溶接肉盛トーチを備えた６軸多関節ロボ
ットを定盤上に固設し、この６軸多関節ロボットを挾む
ように一方にターニングロール対峙配設すると共に他方
にポジショナーを対峙配設して自動硬化肉盛溶接装置を
構成する。
化肉盛溶接を交互に行うようにして、ロボットを有効利
用し、自動硬化肉盛溶接装置の効率を上げる。 【解決手段】 溶接肉盛トーチを備えた６軸多関節ロボ
ットを定盤上に固設し、この６軸多関節ロボットを挾む
ように一方にターニングロール対峙配設すると共に他方
にポジショナーを対峙配設して自動硬化肉盛溶接装置を
構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、６軸多関節ロボッ
トを、用いて連続溶接によりワークに対し硬化肉盛を施
工する自動硬化肉盛溶接装置に関する。
トを、用いて連続溶接によりワークに対し硬化肉盛を施
工する自動硬化肉盛溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動肉盛溶接装置は、硬化肉盛を
ワークに施工するロボットを、ワークをセットするワー
ク保護機構に対峙させて、１種類のワークにのみ肉盛溶
接する単一機能の専用の自動肉盛溶接装置であった。
ワークに施工するロボットを、ワークをセットするワー
ク保護機構に対峙させて、１種類のワークにのみ肉盛溶
接する単一機能の専用の自動肉盛溶接装置であった。
【０００３】従って、ロボットは運転時間以外休止する
こととなり、ロボットを有効利用しているとは言えず、
従来の自動肉盛溶接装置は硬化が悪かった。
こととなり、ロボットを有効利用しているとは言えず、
従来の自動肉盛溶接装置は硬化が悪かった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、ロボ
ットの有効利用を図るため、２種類のワークに対し自動
硬化肉盛溶接を交互に、即ち、一方のワークに肉盛溶接
している時は他方のワークを休止し、他方のワークに肉
盛溶接している時は一方のワークを休止して、ロボット
を有効利用し、自動硬化肉盛溶接装置の効率を上げよう
とするものである。
ットの有効利用を図るため、２種類のワークに対し自動
硬化肉盛溶接を交互に、即ち、一方のワークに肉盛溶接
している時は他方のワークを休止し、他方のワークに肉
盛溶接している時は一方のワークを休止して、ロボット
を有効利用し、自動硬化肉盛溶接装置の効率を上げよう
とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の自動硬化肉盛溶接装置は、溶接肉盛トーチを
備えた６軸多関節ロボットを定盤上に固設し、この６軸
多関節ロボットを挾むように一方にターニングロールを
対峙配設すると共に他方にポジショナーを対峙配設した
ことを特徴とするものである。
の本発明の自動硬化肉盛溶接装置は、溶接肉盛トーチを
備えた６軸多関節ロボットを定盤上に固設し、この６軸
多関節ロボットを挾むように一方にターニングロールを
対峙配設すると共に他方にポジショナーを対峙配設した
ことを特徴とするものである。
【０００６】上記の自動硬化肉盛溶接装置において、タ
ーニングロールは、１軸同期制御ターニングロールであ
って、６軸多関節ロボットからの信号により回転し、適
正位置で停止するようになされ、ポジショナーは２軸協
調動作制御ポジショナーであって、６軸多関節ロボット
からの信号により回転を開始するようになされているこ
とが好ましいものである。このように構成された自動硬
化肉盛溶接装置において、６軸多関節ロボットは、ター
ニングロールにセットされたワークに対しセンシングに
より肉盛施工箇所を検出し、肉盛を開始するようになさ
れ、ポジショナーにセットされたワークに対しセンシン
グにより肉盛施工箇所を検出し、ポジショナーの回転開
始と同時に連続して肉盛溶接を行うようになされている
ことが好ましい。
ーニングロールは、１軸同期制御ターニングロールであ
って、６軸多関節ロボットからの信号により回転し、適
正位置で停止するようになされ、ポジショナーは２軸協
調動作制御ポジショナーであって、６軸多関節ロボット
からの信号により回転を開始するようになされているこ
とが好ましいものである。このように構成された自動硬
化肉盛溶接装置において、６軸多関節ロボットは、ター
ニングロールにセットされたワークに対しセンシングに
より肉盛施工箇所を検出し、肉盛を開始するようになさ
れ、ポジショナーにセットされたワークに対しセンシン
グにより肉盛施工箇所を検出し、ポジショナーの回転開
始と同時に連続して肉盛溶接を行うようになされている
ことが好ましい。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の自動硬化肉盛溶接装置の
実施形態を図によって説明すると、図１において、１は
定盤２上に固設した６軸多関節ロボットで、この６軸多
関節ロボット１を挾むように、一方に１軸同期制御ター
ニングロール３を定盤２上に対峙配設すると共に他方に
２軸協調動作制御ポジショナー４を対峙配設してある。
前記６軸多関節ロボット１は、最先端のアーム５に溶接
肉盛トーチ６を備えており、前記ターニングロール３に
セットされたワークに対しワイヤーによりセンシングに
より肉盛施工箇所を検出し、肉盛を開始するようになさ
れ、また、ポジショナー４にセットされたワークに対し
ワイヤーによるセンシングにより肉盛施工箇所を検出
し、ポジショナー４の回転開始と同時に連続して肉盛溶
接を行うようになされている。図１において、７は６０
０Ａ溶接電源、８はトーチネック交換装置、９はノズル
クリーナーである。
実施形態を図によって説明すると、図１において、１は
定盤２上に固設した６軸多関節ロボットで、この６軸多
関節ロボット１を挾むように、一方に１軸同期制御ター
ニングロール３を定盤２上に対峙配設すると共に他方に
２軸協調動作制御ポジショナー４を対峙配設してある。
前記６軸多関節ロボット１は、最先端のアーム５に溶接
肉盛トーチ６を備えており、前記ターニングロール３に
セットされたワークに対しワイヤーによりセンシングに
より肉盛施工箇所を検出し、肉盛を開始するようになさ
れ、また、ポジショナー４にセットされたワークに対し
ワイヤーによるセンシングにより肉盛施工箇所を検出
し、ポジショナー４の回転開始と同時に連続して肉盛溶
接を行うようになされている。図１において、７は６０
０Ａ溶接電源、８はトーチネック交換装置、９はノズル
クリーナーである。
【０００８】上記のように構成された実施形態の自動硬
化肉盛溶接装置による硬化肉盛溶接の一施工例を説明す
る。図２に示すようにターニングロール３に治具１０を
介してワークであるロールフィーダロール１１をセット
した。ターニングロール３は６軸多関節ロボット１から
の信号により回転し、ボールプランジャ１２にてロール
フィーダロール１１の或る１本のバー１３の上面が上向
きとなる適正位置が検出され、ここでロールフィーダロ
ール１１が停止せしめられた。次に６軸多関節ロボット
１は、図３のａに示すようにセンシングにより高さ５０
ｍｍ、幅５０ｍｍ、長さ２５００ｍｍのバー１３の上面
１３ａの肉盛施工箇所を検出（センシング点数：バー１
３の長手方向に５００ｍｍピッチで５ヶ所、計２点×５
ヶ所＝１０点）し、且つバー１３の他側面（図において
右側面）１３ｂと上面１３ａとが交差する仮想点Ｐ1 を
作成した。そして図３のｂに示すように仮想点Ｐ1 より
シフトして６軸多関節ロボット１の下向き姿勢にした溶
接肉盛トーチ６によりバー１３の上面１３ａに厚さ３ｍ
ｍの肉盛溶接を１層長手方向に沿って、行うことを順次
水平にシフトしながら連続して繰り返し、１本のバー１
３の上面１３ａの肉盛溶接を終えた。以後残りの１１本
のバー１３について、前記と同様に上面１３ａの位置決
め、センシングによる上面１３ａの肉盛施工箇所の検
出、肉盛溶接を行った。こうして１２本のバー１３の上
面１３ａへの肉盛溶接が終了すると、ターニングロール
３が６軸多関節ロボット１からの信号により回転し、ボ
ールプランジャ１２にてロールフィーダロール１１の最
初に肉盛した１本のバー１３の一側面（図において左側
面）１３ｃが上向きとなる適正位置が検出され、ここで
ロールフィーダロール１１が停止せしめられた。次に６
軸多関節ロボット１は、図４のａに示すようにセンシン
グによりバー１３の一側面１３ｃの肉盛施工箇所を検出
（センシング点数：バー１３の長手方向に５００ｍｍピ
ッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１０点）し、且つバー
１３の一側面１３ｃと肉盛した上面１３ａ′とが交差す
る仮想点Ｐ2 を作成した。そして図４のｂに示すように
仮想点Ｐ2 よりシフトして６軸多関節ロボット１の下向
き姿勢にした溶接肉盛トーチ６によりバー１３の一側面
１３ｃに厚さ３ｍｍの肉盛溶接を１層長手方向に沿って
行うことを順次水平にシフトしながら連続して繰り返
し、１本のバー１３の一側面１３ｃの肉盛溶接を終え
た。以後残りの１１本のバー１３について、前記と同様
に一側面１３ｃの位置決め、センシングによる一側面１
３ｃの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行った。こうし
て１２本のバー１３の一側面１３ｃへの肉盛溶接が終了
すると、ターニングロール３が６軸多関節ロボット１か
らの信号により回転し、ボールプランジャ１２にてロー
ルフィーダロール１１の最初に肉盛した１本のバー１３
の肉盛した上面１３ａ′と肉盛した一側面１３ｃ′が交
差する角部が上向きとなる適正位置が検出され、ここで
ロールフィーダロール１１が停止せしめられた。次に６
軸多関節ロボット１は、図５のａに示すようにセンシン
グによりバー１３の角部１３ｄの肉盛施工箇所を検出
（センシング点数：バー１３の長手方向に５００ｍｍピ
ッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１０点）し、且つ肉盛
した上面１３ａ′と肉盛した一側面１３ｃ′とが交差す
る仮想点Ｐ3 を作成した。そして図５のｂに示すように
仮想点Ｐ3 よりシフトして６軸多関節ロボット１の下向
き姿勢にした肉盛溶接トーチ６によりバー１３の角部１
３ｄに肉盛溶接を１層長手方向に沿って行うことを連続
して繰り返して、１本のバー１３の角部１３ｄの肉盛溶
接を終えた。以後残りの１１本のバー１３について、前
記と同様に角部１３ｄの位置決め、センシングによる角
部１３ｄの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行った。こ
うして１２本のバー１３の角部１３ｄへの肉盛溶接が終
了すると、６軸多関節ロボット１のプログラムは一時停
止せしめられた。そして、ロールフィーダロール１１を
吊り上げてターニングロール３上に反転して左右向きを
変えてセットし直した。次いで６軸多関節ロボット１の
プログラムが再始動し、ターニングロール３が６軸多関
節ロボット１からの信号により回転し、ボールプランジ
ャ１２にてロールフィーダロール１１の最初に肉盛した
１本のバー１３の他側面１３ｂが上向きとなる適正位置
が検出され、ここでロールフィーダロール１１が停止せ
しめられた。次に６軸多関節ロボット１は、図６のａに
示すようにセンシングによりバー１３の他側面１３ｂの
肉盛施工箇所を検出（センシング点数：バー１３の長手
方向に５００ｍｍピッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１
０点）し、且つ他側面１３ｂと肉盛した上面１３ａ′と
が交差する仮想点Ｐ4 を作成した。そして図６のｂに示
すように仮想点Ｐ4 よりシフトして６軸多関節ロボット
１の下向き姿勢にした肉盛溶接トーチ６によりバー１３
の他側面１３ｂに厚さ３ｍｍの肉盛溶接を１層長手方向
に沿って行うことを順次水平にシフトしながら連続して
繰り返し、１本のバー１３の他側面１３ｂの肉盛溶接を
終えた。以後残りの１１本のバー１３について、前記と
同様に他側面１３ｂの位置決め、センシングによる他側
面１３ｂの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行った。こ
うして１２本のバー１３の他側面１３ｂへの肉盛溶接が
終了すると、ターニングロール３が６軸多関節ロボット
１からの信号により回転し、ボールプランジャ１２にて
ロールフィーダロール１１の最初に肉盛した１本のバー
１３の肉盛した上面１３ａ′と肉盛した他側面１３ｂ′
とが交差する角部１３ｅが上向きとなる適正位置が検出
され、ここでロールフィーダロール１１が停止せしめら
れた。次に６軸多関節ロボット１は、図７のａに示すよ
うにセンシングによりバー１３の角部１３ｅの肉盛施工
箇所を検出（センシング点数：バー１３の長手方向に５
００ピッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１０点）し、且
つ肉盛した上面１３ａ′と肉盛した他側面１３ｂ′とが
交差する仮想点Ｐ5 を作成した。そして図７のｂに示す
ように仮想点Ｐ5 よりシフトして６軸多関節ロボット１
の下向き姿勢にした肉盛溶接トーチ６によりバー１３の
角部１３ｅに肉盛溶接を１層長手方向に沿って行うこと
を連続して繰り返して、１本のバー１３の角部１３ｅの
肉盛溶接を終えた。以後残りの１１本のバー１３につい
て、前記と同様に角部１３ｅの位置決め、センシングに
よる角部１３ｅの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行っ
て、ロールフィーダロール１１のバー１３に対する硬化
肉盛施工を完了した。尚、かかる肉盛溶接の溶接条件
は、溶接電流：２００〜３３０Ａ、溶接電圧２９〜３３
Ｖ、溶接速度：２８〜３０ｃｍ／ｍｉｎであった。
化肉盛溶接装置による硬化肉盛溶接の一施工例を説明す
る。図２に示すようにターニングロール３に治具１０を
介してワークであるロールフィーダロール１１をセット
した。ターニングロール３は６軸多関節ロボット１から
の信号により回転し、ボールプランジャ１２にてロール
フィーダロール１１の或る１本のバー１３の上面が上向
きとなる適正位置が検出され、ここでロールフィーダロ
ール１１が停止せしめられた。次に６軸多関節ロボット
１は、図３のａに示すようにセンシングにより高さ５０
ｍｍ、幅５０ｍｍ、長さ２５００ｍｍのバー１３の上面
１３ａの肉盛施工箇所を検出（センシング点数：バー１
３の長手方向に５００ｍｍピッチで５ヶ所、計２点×５
ヶ所＝１０点）し、且つバー１３の他側面（図において
右側面）１３ｂと上面１３ａとが交差する仮想点Ｐ1 を
作成した。そして図３のｂに示すように仮想点Ｐ1 より
シフトして６軸多関節ロボット１の下向き姿勢にした溶
接肉盛トーチ６によりバー１３の上面１３ａに厚さ３ｍ
ｍの肉盛溶接を１層長手方向に沿って、行うことを順次
水平にシフトしながら連続して繰り返し、１本のバー１
３の上面１３ａの肉盛溶接を終えた。以後残りの１１本
のバー１３について、前記と同様に上面１３ａの位置決
め、センシングによる上面１３ａの肉盛施工箇所の検
出、肉盛溶接を行った。こうして１２本のバー１３の上
面１３ａへの肉盛溶接が終了すると、ターニングロール
３が６軸多関節ロボット１からの信号により回転し、ボ
ールプランジャ１２にてロールフィーダロール１１の最
初に肉盛した１本のバー１３の一側面（図において左側
面）１３ｃが上向きとなる適正位置が検出され、ここで
ロールフィーダロール１１が停止せしめられた。次に６
軸多関節ロボット１は、図４のａに示すようにセンシン
グによりバー１３の一側面１３ｃの肉盛施工箇所を検出
（センシング点数：バー１３の長手方向に５００ｍｍピ
ッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１０点）し、且つバー
１３の一側面１３ｃと肉盛した上面１３ａ′とが交差す
る仮想点Ｐ2 を作成した。そして図４のｂに示すように
仮想点Ｐ2 よりシフトして６軸多関節ロボット１の下向
き姿勢にした溶接肉盛トーチ６によりバー１３の一側面
１３ｃに厚さ３ｍｍの肉盛溶接を１層長手方向に沿って
行うことを順次水平にシフトしながら連続して繰り返
し、１本のバー１３の一側面１３ｃの肉盛溶接を終え
た。以後残りの１１本のバー１３について、前記と同様
に一側面１３ｃの位置決め、センシングによる一側面１
３ｃの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行った。こうし
て１２本のバー１３の一側面１３ｃへの肉盛溶接が終了
すると、ターニングロール３が６軸多関節ロボット１か
らの信号により回転し、ボールプランジャ１２にてロー
ルフィーダロール１１の最初に肉盛した１本のバー１３
の肉盛した上面１３ａ′と肉盛した一側面１３ｃ′が交
差する角部が上向きとなる適正位置が検出され、ここで
ロールフィーダロール１１が停止せしめられた。次に６
軸多関節ロボット１は、図５のａに示すようにセンシン
グによりバー１３の角部１３ｄの肉盛施工箇所を検出
（センシング点数：バー１３の長手方向に５００ｍｍピ
ッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１０点）し、且つ肉盛
した上面１３ａ′と肉盛した一側面１３ｃ′とが交差す
る仮想点Ｐ3 を作成した。そして図５のｂに示すように
仮想点Ｐ3 よりシフトして６軸多関節ロボット１の下向
き姿勢にした肉盛溶接トーチ６によりバー１３の角部１
３ｄに肉盛溶接を１層長手方向に沿って行うことを連続
して繰り返して、１本のバー１３の角部１３ｄの肉盛溶
接を終えた。以後残りの１１本のバー１３について、前
記と同様に角部１３ｄの位置決め、センシングによる角
部１３ｄの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行った。こ
うして１２本のバー１３の角部１３ｄへの肉盛溶接が終
了すると、６軸多関節ロボット１のプログラムは一時停
止せしめられた。そして、ロールフィーダロール１１を
吊り上げてターニングロール３上に反転して左右向きを
変えてセットし直した。次いで６軸多関節ロボット１の
プログラムが再始動し、ターニングロール３が６軸多関
節ロボット１からの信号により回転し、ボールプランジ
ャ１２にてロールフィーダロール１１の最初に肉盛した
１本のバー１３の他側面１３ｂが上向きとなる適正位置
が検出され、ここでロールフィーダロール１１が停止せ
しめられた。次に６軸多関節ロボット１は、図６のａに
示すようにセンシングによりバー１３の他側面１３ｂの
肉盛施工箇所を検出（センシング点数：バー１３の長手
方向に５００ｍｍピッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１
０点）し、且つ他側面１３ｂと肉盛した上面１３ａ′と
が交差する仮想点Ｐ4 を作成した。そして図６のｂに示
すように仮想点Ｐ4 よりシフトして６軸多関節ロボット
１の下向き姿勢にした肉盛溶接トーチ６によりバー１３
の他側面１３ｂに厚さ３ｍｍの肉盛溶接を１層長手方向
に沿って行うことを順次水平にシフトしながら連続して
繰り返し、１本のバー１３の他側面１３ｂの肉盛溶接を
終えた。以後残りの１１本のバー１３について、前記と
同様に他側面１３ｂの位置決め、センシングによる他側
面１３ｂの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行った。こ
うして１２本のバー１３の他側面１３ｂへの肉盛溶接が
終了すると、ターニングロール３が６軸多関節ロボット
１からの信号により回転し、ボールプランジャ１２にて
ロールフィーダロール１１の最初に肉盛した１本のバー
１３の肉盛した上面１３ａ′と肉盛した他側面１３ｂ′
とが交差する角部１３ｅが上向きとなる適正位置が検出
され、ここでロールフィーダロール１１が停止せしめら
れた。次に６軸多関節ロボット１は、図７のａに示すよ
うにセンシングによりバー１３の角部１３ｅの肉盛施工
箇所を検出（センシング点数：バー１３の長手方向に５
００ピッチで５ヶ所、計２点×５ヶ所＝１０点）し、且
つ肉盛した上面１３ａ′と肉盛した他側面１３ｂ′とが
交差する仮想点Ｐ5 を作成した。そして図７のｂに示す
ように仮想点Ｐ5 よりシフトして６軸多関節ロボット１
の下向き姿勢にした肉盛溶接トーチ６によりバー１３の
角部１３ｅに肉盛溶接を１層長手方向に沿って行うこと
を連続して繰り返して、１本のバー１３の角部１３ｅの
肉盛溶接を終えた。以後残りの１１本のバー１３につい
て、前記と同様に角部１３ｅの位置決め、センシングに
よる角部１３ｅの肉盛施工箇所の検出、肉盛溶接を行っ
て、ロールフィーダロール１１のバー１３に対する硬化
肉盛施工を完了した。尚、かかる肉盛溶接の溶接条件
は、溶接電流：２００〜３３０Ａ、溶接電圧２９〜３３
Ｖ、溶接速度：２８〜３０ｃｍ／ｍｉｎであった。
【０００９】次に実施形態の自動硬化肉盛溶接装置によ
る硬化肉盛溶接の他の施工例を説明する。図８に示され
る竪型ミル１６のローラシールカバー１７を図９に示す
ようにポジショナー４に治具１８を介してセットした。
６軸多関節ロボット１は、図１０のａに示すようにセン
シングにより外径５２０ｍｍ、幅２３０ｍｍ、肉厚２２
ｍｍのローラシールカバー１６の外周面の肉盛施工箇所
を検出（センシング点数：ポジショナー４の回転６０度
毎、計６ヶ所、計２点×６ヶ所＝１２点）し、且つロー
ラシールカバー１６の外周面と上端面とが交差する仮想
点Ｑを作成した。そして端面加工のため外周面両端部に
ＳＵＳビード（前工程）溶接１７を施した。次にポジシ
ョナー４は６軸多関節ロボット１からの信号により回転
を開始し、同時に６軸多関節ロボット１は図１０のｂに
示すように仮想点Ｑよりシフトした溶接肉盛トーチ６に
よりローラシールカバー１６の外周面に厚さ３ｍｍの肉
盛溶接を行うことを順次シフトしながら連続して繰り返
し、ローラシールカバー１６の外周面の肉盛溶接を終え
た。
る硬化肉盛溶接の他の施工例を説明する。図８に示され
る竪型ミル１６のローラシールカバー１７を図９に示す
ようにポジショナー４に治具１８を介してセットした。
６軸多関節ロボット１は、図１０のａに示すようにセン
シングにより外径５２０ｍｍ、幅２３０ｍｍ、肉厚２２
ｍｍのローラシールカバー１６の外周面の肉盛施工箇所
を検出（センシング点数：ポジショナー４の回転６０度
毎、計６ヶ所、計２点×６ヶ所＝１２点）し、且つロー
ラシールカバー１６の外周面と上端面とが交差する仮想
点Ｑを作成した。そして端面加工のため外周面両端部に
ＳＵＳビード（前工程）溶接１７を施した。次にポジシ
ョナー４は６軸多関節ロボット１からの信号により回転
を開始し、同時に６軸多関節ロボット１は図１０のｂに
示すように仮想点Ｑよりシフトした溶接肉盛トーチ６に
よりローラシールカバー１６の外周面に厚さ３ｍｍの肉
盛溶接を行うことを順次シフトしながら連続して繰り返
し、ローラシールカバー１６の外周面の肉盛溶接を終え
た。
【００１０】以上のように実施形態の自動硬化肉盛溶接
装置は、一方のターニングロール３にセットされたロー
ラフィーダロール１１に肉盛溶接している時は他方のポ
ジショナー４にセットされるローラシールカバー１６へ
の肉盛溶接が休止され、他方のポジショナー４にセット
されたローラシールカバー１６に肉盛溶接している時は
一方のターニングロール３にセットされるローラフィー
ダロール１１への肉盛溶接が休止され、６軸多関節ロボ
ットは常にいずれかにセットされたワークに対し肉盛溶
接をすることになるので、有効利用される。
装置は、一方のターニングロール３にセットされたロー
ラフィーダロール１１に肉盛溶接している時は他方のポ
ジショナー４にセットされるローラシールカバー１６へ
の肉盛溶接が休止され、他方のポジショナー４にセット
されたローラシールカバー１６に肉盛溶接している時は
一方のターニングロール３にセットされるローラフィー
ダロール１１への肉盛溶接が休止され、６軸多関節ロボ
ットは常にいずれかにセットされたワークに対し肉盛溶
接をすることになるので、有効利用される。
【００１１】
【発明の効果】以上の通り本発明の自動硬化肉盛溶接装
置は、１基のロボットで２種類のワークに対し交互に肉
盛溶接できて、ロボットの有効利用を図ることができ
て、効率を向上できる。また、ロボットに備えられた溶
接肉盛トーチは、常にワークに対し下向きに溶接肉盛で
きるので、安定した精度の高い溶接肉盛が得られる。
置は、１基のロボットで２種類のワークに対し交互に肉
盛溶接できて、ロボットの有効利用を図ることができ
て、効率を向上できる。また、ロボットに備えられた溶
接肉盛トーチは、常にワークに対し下向きに溶接肉盛で
きるので、安定した精度の高い溶接肉盛が得られる。
【図１】本発明の自動硬化肉盛溶接装置の概略斜視図で
ある。
ある。
【図２】図１の自動硬化肉盛溶接装置におけるターニン
グロールに治具を介してロールフィーダロールをセット
した状態を示す図である。
グロールに治具を介してロールフィーダロールをセット
した状態を示す図である。
【図３】ａはロールフィーダロールのバーの上面にセン
シングを行う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶接
を行った状態を示す要部側断面図である。
シングを行う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶接
を行った状態を示す要部側断面図である。
【図４】ａはロールフィーダロールのバーの一側面にセ
ンシングを行う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶
接を行った状態を示す要部側断面図である。
ンシングを行う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶
接を行った状態を示す要部側断面図である。
【図５】ａはロールフィーダロールのバーの上面と一側
面とが交差する角部にセンシングを行う状態を示す要部
側断面図で、ｂは肉盛溶接を行った状態を示す要部側断
面図である。
面とが交差する角部にセンシングを行う状態を示す要部
側断面図で、ｂは肉盛溶接を行った状態を示す要部側断
面図である。
【図６】ａはロールフィーダロールのバーの他側面にセ
ンシングを行う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶
接を行った状態を示す要部側断面図である。
ンシングを行う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶
接を行った状態を示す要部側断面図である。
【図７】ａはロールフィーダロールのバーの肉盛した上
面と肉盛した他側面とが交差する角部にセンシングを行
う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶接を行った状
態を示す要部側断面図である。
面と肉盛した他側面とが交差する角部にセンシングを行
う状態を示す要部側断面図で、ｂは肉盛溶接を行った状
態を示す要部側断面図である。
【図８】竪型ミルのローラ部を示す側断面図である。
【図９】竪型ミルのローラシールカバーを図１の自動硬
化肉盛溶接装置におけるポジショナーに治具を介してセ
ットした状態を示す縦断面図である。
化肉盛溶接装置におけるポジショナーに治具を介してセ
ットした状態を示す縦断面図である。
【図１０】ａはローラシールカバーにセンシングを行う
状態を示す要部縦断面図で、ｂは肉盛溶接を行った状態
を示す要部縦断面図である。
状態を示す要部縦断面図で、ｂは肉盛溶接を行った状態
を示す要部縦断面図である。
１ ６軸多関節ロボット ２ 定盤 ３ １軸同期制御ターニングロール ４ ２軸協調動作制御ポジショナー ５ 最先端のアーム ６ 溶接肉盛トーチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北田 耕一 千葉県八千代市上高野1780番地川崎重工業 株式会社八千代工場内 (72)発明者 荒木 俊光 千葉県野田市二ツ塚118番地川崎重工業株 式会社野田工場内 (72)発明者 山口 正治 千葉県野田市二ツ塚118番地川崎重工業株 式会社野田工場内
Claims (3)
- 【請求項１】 溶接肉盛トーチを備えた６軸多関節ロボ
ットを定盤上に固設し、この６軸多関節ロボットを挾む
ように一方にターニングロールを対峙配設すると共に他
方にポジショナーを対峙配設したことを特徴とする自動
硬化肉盛溶接装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の自動硬化肉盛溶接装置に
おいて、ターニングロールが１軸同期制御ターニングロ
ールであって、６軸多関節ロボットからの信号により回
転し、適正位置で停止するようになされ、ポジショナー
が２軸協調動作制御ポジショナーであって、６軸多関節
ロボットからの信号により回転を開始するようになされ
ていることを特徴とする自動硬化肉盛溶接装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の自動硬化肉盛溶接装置に
おいて、６軸多関節ロボットは、ターニングロールにセ
ットされたワークに対しセンシングにより肉盛施工箇所
を検出し、肉盛を開始するようになされ、ポジショナー
にセットされたワークに対しセンシングにより肉盛施工
箇所を検出し、ポジショナーの回転開始と同時に連続し
て肉盛溶接を行うようになされていることを特徴とする
自動硬化肉盛溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9311223A JP3027561B2 (ja) | 1997-10-28 | 1997-10-28 | 自動硬化肉盛溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9311223A JP3027561B2 (ja) | 1997-10-28 | 1997-10-28 | 自動硬化肉盛溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11129070A true JPH11129070A (ja) | 1999-05-18 |
| JP3027561B2 JP3027561B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=18014586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9311223A Expired - Lifetime JP3027561B2 (ja) | 1997-10-28 | 1997-10-28 | 自動硬化肉盛溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3027561B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006120786A1 (ja) * | 2005-05-12 | 2006-11-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | マニピュレータ型ロボット |
| JP2007136574A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | ステーション、ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP2014079864A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Amada Co Ltd | 溶接ロボット及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法 |
| CN109483014A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-19 | 上海蜂云航空科技有限公司 | 一种应用于环保容器喷嘴外表面的自动熔敷设备及方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102633044B1 (ko) * | 2019-12-30 | 2024-02-02 | 주식회사 스타웰즈 | 굴곡부 용접이 가능한 로봇용접 장치 및 그 제어 방법 |
-
1997
- 1997-10-28 JP JP9311223A patent/JP3027561B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
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|---|---|---|---|---|
| WO2006120786A1 (ja) * | 2005-05-12 | 2006-11-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | マニピュレータ型ロボット |
| EP1752265A1 (en) * | 2005-05-12 | 2007-02-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Manipulator robot |
| EP1752265A4 (en) * | 2005-05-12 | 2007-11-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | MANIPULATOR ROBOT |
| US7540214B2 (en) | 2005-05-12 | 2009-06-02 | Panasonic Corporation | Manipulator-type robot |
| JP2007136574A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | ステーション、ロボット制御装置およびロボットシステム |
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| CN109483014A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-19 | 上海蜂云航空科技有限公司 | 一种应用于环保容器喷嘴外表面的自动熔敷设备及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3027561B2 (ja) | 2000-04-04 |
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