JP3230456B2 - 升目構造物内の溶接施工方法 - Google Patents
升目構造物内の溶接施工方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、升目構造物の溶
接区画を自動溶接装置によって溶接する升目構造物内の
溶接施工方法に関するものである。
接区画を自動溶接装置によって溶接する升目構造物内の
溶接施工方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この発明の対象となる升目は、狭隘構造
を有しており、従来の自動溶接装置（溶接ロボット）の
ティーチングでは、ワークと溶接装置とが干渉しないよ
うにするために、細心の注意が必要とされた、また、通
常の溶接装置ティーチングにおいては、各溶接線単位
に、溶接の開始点と終了点とのタッチセンシングが実施
されていたが、この方法だと、センシング精度を向上さ
せるためには、センシング前にワイヤカットを実施し、
溶接トーチ先端のワイヤの突き出し長さを一定にしてお
く必要があった。
を有しており、従来の自動溶接装置（溶接ロボット）の
ティーチングでは、ワークと溶接装置とが干渉しないよ
うにするために、細心の注意が必要とされた、また、通
常の溶接装置ティーチングにおいては、各溶接線単位
に、溶接の開始点と終了点とのタッチセンシングが実施
されていたが、この方法だと、センシング精度を向上さ
せるためには、センシング前にワイヤカットを実施し、
溶接トーチ先端のワイヤの突き出し長さを一定にしてお
く必要があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】升目狭隘部に溶接装置
をアクセスさせる場合に、いきなり升目のコーナ部分に
アクセスさせるとワークの位置ずれに起因するワークと
溶接装置との干渉に細心の注意が必要とされた。また、
ワイヤカットに関連する一連の動作は、非アーク時間と
して、アークタイム率の低下を招き、効率化を妨げる要
因となっていた。さらに、トランスまわりのコーナ部の
溶接品質は、３方向の溶接線が集中するのと狭隘箇所で
あることから、溶接トーチ姿勢が制限され、良好な溶接
品質を確保することは困難とされてきた。
をアクセスさせる場合に、いきなり升目のコーナ部分に
アクセスさせるとワークの位置ずれに起因するワークと
溶接装置との干渉に細心の注意が必要とされた。また、
ワイヤカットに関連する一連の動作は、非アーク時間と
して、アークタイム率の低下を招き、効率化を妨げる要
因となっていた。さらに、トランスまわりのコーナ部の
溶接品質は、３方向の溶接線が集中するのと狭隘箇所で
あることから、溶接トーチ姿勢が制限され、良好な溶接
品質を確保することは困難とされてきた。
【０００４】従って、この発明の目的は、上述の課題を
解決し、升目構造物の溶接区画を自動溶接装置によって
効率よく溶接することができる溶接施工方法を提供する
ことにある。
解決し、升目構造物の溶接区画を自動溶接装置によって
効率よく溶接することができる溶接施工方法を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
母材と、前記母材上のトランスおよびロンジによって囲
まれた升目構造物の溶接区画を自動溶接装置によって溶
接するに当たり、前記自動溶接装置が備えるワイヤタッ
チセンサを用い、前記溶接装置を升目中央部分に移動
し、前記センサにより前記ロンジの位置を検出し、次い
で、前記ロンジに沿って前記溶接装置を前記升目構造物
の升目コーナ部に移動し、前記枡目コーナ部の位置を検
出しおよび記憶し、次いで、前記升目コーナ部の上部位
置を検出しおよび記憶し、次いで、反対側の升目コーナ
部を検出しおよび記憶することことに特徴を有するもの
である。
母材と、前記母材上のトランスおよびロンジによって囲
まれた升目構造物の溶接区画を自動溶接装置によって溶
接するに当たり、前記自動溶接装置が備えるワイヤタッ
チセンサを用い、前記溶接装置を升目中央部分に移動
し、前記センサにより前記ロンジの位置を検出し、次い
で、前記ロンジに沿って前記溶接装置を前記升目構造物
の升目コーナ部に移動し、前記枡目コーナ部の位置を検
出しおよび記憶し、次いで、前記升目コーナ部の上部位
置を検出しおよび記憶し、次いで、反対側の升目コーナ
部を検出しおよび記憶することことに特徴を有するもの
である。
【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の方
法により前記ロンジ、前記枡目コーナ部および前記升目
コーナ部の上部位置を検出しおよび記憶し、次いで、前
記トランスまわりの立向溶接を先に実施し、次いで、ト
ランスまわりの水平隅肉溶接を実施するとともに、この
とき、各升目コーナ部の水平隅肉部分の溶接も予め実施
しておき、最後に前記ロンジ部分の水平隅肉溶接を実施
するとともに、このとき、前記升目コーナ部の溶接終了
点を高速回転アークのビード継ぎ検出機構により検出す
ることに特徴を有するものである。
法により前記ロンジ、前記枡目コーナ部および前記升目
コーナ部の上部位置を検出しおよび記憶し、次いで、前
記トランスまわりの立向溶接を先に実施し、次いで、ト
ランスまわりの水平隅肉溶接を実施するとともに、この
とき、各升目コーナ部の水平隅肉部分の溶接も予め実施
しておき、最後に前記ロンジ部分の水平隅肉溶接を実施
するとともに、このとき、前記升目コーナ部の溶接終了
点を高速回転アークのビード継ぎ検出機構により検出す
ることに特徴を有するものである。
【０００７】このような溶接施工方法とすることによ
り、 升目の中央部に溶接装置をアクセスさせ、ワークの
位置ずれを検出することで、狭隘なコーナ部でのワーク
と溶接装置との干渉を事前に回避する。
り、 升目の中央部に溶接装置をアクセスさせ、ワークの
位置ずれを検出することで、狭隘なコーナ部でのワーク
と溶接装置との干渉を事前に回避する。
【０００８】 ４箇所のコーナ点を一括でタッチセン
シングし、位置記憶させることによりワイヤカットを１
回にしており、アークタイム率を向上させている。 トランスまわりの立向溶接継手の溶接を先行させ、
次いで、トランスまわりの水平隅肉溶接継手の溶接を実
施し、その際、コーナ部分をＬ型に連続溶接させること
で、コーナ部分の溶接品質を確保するとともに、最終の
ロンジ溶接時に高速回転アークの始端検出機能（特開平
７−１３６７６２号公報）や終端検出機能（特開平５−
３１８１２１号公報）を用いてロンジ溶接時のコーナ部
での溶接装置の姿勢変化を最小にすることで、姿勢変化
に起因する溶接品質の低下を防いでいる。
シングし、位置記憶させることによりワイヤカットを１
回にしており、アークタイム率を向上させている。 トランスまわりの立向溶接継手の溶接を先行させ、
次いで、トランスまわりの水平隅肉溶接継手の溶接を実
施し、その際、コーナ部分をＬ型に連続溶接させること
で、コーナ部分の溶接品質を確保するとともに、最終の
ロンジ溶接時に高速回転アークの始端検出機能（特開平
７−１３６７６２号公報）や終端検出機能（特開平５−
３１８１２１号公報）を用いてロンジ溶接時のコーナ部
での溶接装置の姿勢変化を最小にすることで、姿勢変化
に起因する溶接品質の低下を防いでいる。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。図１〜４は、この発明の実
施の形態に係る升目構造物の水平隅肉溶接方法を示す斜
視図、図５は、この発明の実施の形態に係る升目構造物
へのアプローチ方法および位置検出工程を示す斜視図、
図６は、この発明の実施の形態に係る升目構造物の溶接
順序を示す斜視図である。
面を参照しながら説明する。図１〜４は、この発明の実
施の形態に係る升目構造物の水平隅肉溶接方法を示す斜
視図、図５は、この発明の実施の形態に係る升目構造物
へのアプローチ方法および位置検出工程を示す斜視図、
図６は、この発明の実施の形態に係る升目構造物の溶接
順序を示す斜視図である。
【００１０】図１〜図６に示す、１３は母材であり、母
材１３上には、ロンジ１１およびトランス１２によって
四方を囲まれた升目構造物が構成されている。なお、図
５、図６において、手前側のトランスは図示されていな
い。図５、６において、１６はカラープレート、１５は
トリッピングブラケットである。
材１３上には、ロンジ１１およびトランス１２によって
四方を囲まれた升目構造物が構成されている。なお、図
５、図６において、手前側のトランスは図示されていな
い。図５、６において、１６はカラープレート、１５は
トリッピングブラケットである。
【００１１】先ず、升目構造物へのアプローチ方法およ
び位置検出工程を図５により説明する。図５に示すよう
に、母材１３、トランス１２およびロンジ１１によって
囲まれた升目構造物の溶接区画を自動溶接装置（図示せ
ず）が備えるワイヤタッチセンサ（図示せず）によって
検出する。 （１）自動溶接装置を升目中央部分に移動する（図５の
参照）。 （２）前記センサによりロンジの位置を検出する。ワイ
ヤタッチセンシングは、ロンジ上のティーチングポイン
ト（目標点）に対してＺ方向、Ｘ方向にそれぞれ所定距
離（３０〜５０ｍｍ）離れた位置から目標に向かってセ
ンシングさせる。これにより、Ｚ方向、Ｘ方向のワーク
位置ずれが補正される（図５の参照）。 （３）ロンジ１１に沿ってＺ方向、Ｘ方向に所定距離離
れた位置で前記自動溶接装置を升目構造物の升目コーナ
部に移動する（図５の参照） （４）升目コーナ部の位置をワイヤタッチセンシングに
より検出しおよび記憶する。これによりコーナ部のＸＹ
Ｚ方向位置ずれが同様に補正される。（図５のおよび
Ｃ１参照）。 （５）前記升目コーナ部の上部位置を検出し、および記
憶する（図５のおよびＣ２参照）。次いで、コーナ部
（下部位置）を検出しおよび記憶する（図５のおよび
Ｃ３参照）。 （６）反対側の升目コーナ部（下部位置）と上部位置を
検出し、および記憶する（図５の、Ｃ４および、Ｃ
５参照）。
び位置検出工程を図５により説明する。図５に示すよう
に、母材１３、トランス１２およびロンジ１１によって
囲まれた升目構造物の溶接区画を自動溶接装置（図示せ
ず）が備えるワイヤタッチセンサ（図示せず）によって
検出する。 （１）自動溶接装置を升目中央部分に移動する（図５の
参照）。 （２）前記センサによりロンジの位置を検出する。ワイ
ヤタッチセンシングは、ロンジ上のティーチングポイン
ト（目標点）に対してＺ方向、Ｘ方向にそれぞれ所定距
離（３０〜５０ｍｍ）離れた位置から目標に向かってセ
ンシングさせる。これにより、Ｚ方向、Ｘ方向のワーク
位置ずれが補正される（図５の参照）。 （３）ロンジ１１に沿ってＺ方向、Ｘ方向に所定距離離
れた位置で前記自動溶接装置を升目構造物の升目コーナ
部に移動する（図５の参照） （４）升目コーナ部の位置をワイヤタッチセンシングに
より検出しおよび記憶する。これによりコーナ部のＸＹ
Ｚ方向位置ずれが同様に補正される。（図５のおよび
Ｃ１参照）。 （５）前記升目コーナ部の上部位置を検出し、および記
憶する（図５のおよびＣ２参照）。次いで、コーナ部
（下部位置）を検出しおよび記憶する（図５のおよび
Ｃ３参照）。 （６）反対側の升目コーナ部（下部位置）と上部位置を
検出し、および記憶する（図５の、Ｃ４および、Ｃ
５参照）。
【００１２】次に、升目構造物内の溶接工程を図６によ
り説明する。図６に示すように、升目構造物の溶接継手
を自動溶接装置（図示せず）によって溶接する。 （１）先ず、トランス１２のまわりの立向溶接を先に実
施する（図６の、および参照）。各溶接線の溶接
開始、終了位置は、溶接装置に記憶されたＣ１〜Ｃ６の
ポイントを利用する。 （２）トランス１２まわりの水平隅肉溶接を実施する
（図６のおよび参照）。 （３）このとき、各升目コーナ部の水平隅肉部分の溶接
も予め実施しておく。図１に示すように、母材１３上で
交わるロンジ１１とトランス１２との隅角点０は溶接装
置（図示せず）の３方向のタッチングセンシングにより
検出されている。次に、図２に示すように、溶接装置の
プログラムに隅角点０を基準点とし、隅角点０から一方
のロンジ１１寄りに、距離Ｌ１だけのアーク開始点Ａを
プログラムしておき、開始点Ａからアークをスタートさ
せ、ロンジ１１から隅角点０を経由して、トランス１２
の隅肉溶接１４のコーナ部を連続溶接する。距離Ｌ１
は、３０〜２００ｍｍが望ましい。このときの開始点Ａ
に対するワーク位置ずれ補正は、あらかじめ実施した隅
角点０のセンシング時のずれ量を用いる。 （４）最後にロンジ１１部分の水平隅肉溶接を実施する
とともに、このとき、升目コーナ部の溶接終了点を高速
回転アークのビード継ぎ検出機能により検出する（図３
参照）。トランス１２の隅肉溶接１４が行われたら、ロ
ンジ１１の手前から隅肉溶接１４の溶接ビード始端部１
４’めがけて、溶接を行ない（図３中矢印、参
照）、溶接ビード始端部１４’で、高速回転アークセン
サにより、始端部１４’を検出し、該検出値によりビー
ド継ぎ処理を行ない、溶接方向を反転させ、距離Ｌ２で
溶接を終了させる。距離Ｌ２は、Ｌ１＋５０ｍｍ程度が
望ましい。
り説明する。図６に示すように、升目構造物の溶接継手
を自動溶接装置（図示せず）によって溶接する。 （１）先ず、トランス１２のまわりの立向溶接を先に実
施する（図６の、および参照）。各溶接線の溶接
開始、終了位置は、溶接装置に記憶されたＣ１〜Ｃ６の
ポイントを利用する。 （２）トランス１２まわりの水平隅肉溶接を実施する
（図６のおよび参照）。 （３）このとき、各升目コーナ部の水平隅肉部分の溶接
も予め実施しておく。図１に示すように、母材１３上で
交わるロンジ１１とトランス１２との隅角点０は溶接装
置（図示せず）の３方向のタッチングセンシングにより
検出されている。次に、図２に示すように、溶接装置の
プログラムに隅角点０を基準点とし、隅角点０から一方
のロンジ１１寄りに、距離Ｌ１だけのアーク開始点Ａを
プログラムしておき、開始点Ａからアークをスタートさ
せ、ロンジ１１から隅角点０を経由して、トランス１２
の隅肉溶接１４のコーナ部を連続溶接する。距離Ｌ１
は、３０〜２００ｍｍが望ましい。このときの開始点Ａ
に対するワーク位置ずれ補正は、あらかじめ実施した隅
角点０のセンシング時のずれ量を用いる。 （４）最後にロンジ１１部分の水平隅肉溶接を実施する
とともに、このとき、升目コーナ部の溶接終了点を高速
回転アークのビード継ぎ検出機能により検出する（図３
参照）。トランス１２の隅肉溶接１４が行われたら、ロ
ンジ１１の手前から隅肉溶接１４の溶接ビード始端部１
４’めがけて、溶接を行ない（図３中矢印、参
照）、溶接ビード始端部１４’で、高速回転アークセン
サにより、始端部１４’を検出し、該検出値によりビー
ド継ぎ処理を行ない、溶接方向を反転させ、距離Ｌ２で
溶接を終了させる。距離Ｌ２は、Ｌ１＋５０ｍｍ程度が
望ましい。
【００１３】図４は、ロンジ１１の他の実施の形態に係
る水平隅肉の溶接を示し、隅角点０から所定距離Ｌ２離
れた位置でアークをスタートさせ、隅肉溶接１４の溶接
ビード始端部１４’めがけて、溶接を行ない（図４中矢
印参照）、始端部１４’で、高速回転アークセンサによ
り、始端部１４’を検出し、該検出値によりビード継ぎ
処理を行ない、溶接方向を反転させ溶接を行う。距離Ｌ
２は、Ｌ１＋５０ｍｍ程度が望ましい。
る水平隅肉の溶接を示し、隅角点０から所定距離Ｌ２離
れた位置でアークをスタートさせ、隅肉溶接１４の溶接
ビード始端部１４’めがけて、溶接を行ない（図４中矢
印参照）、始端部１４’で、高速回転アークセンサによ
り、始端部１４’を検出し、該検出値によりビード継ぎ
処理を行ない、溶接方向を反転させ溶接を行う。距離Ｌ
２は、Ｌ１＋５０ｍｍ程度が望ましい。
【００１４】図７〜図１２は、自動溶接装置１７による
コーナ部のワイヤタッチセンシング手順を示す斜視図で
ある。図７〜図１２において、右側部は左側部のコーナ
を拡大して示すものである。図５における、、、
、のタッチセンシング時の手順とセンシング方向の
具体例を示したものである。
コーナ部のワイヤタッチセンシング手順を示す斜視図で
ある。図７〜図１２において、右側部は左側部のコーナ
を拡大して示すものである。図５における、、、
、のタッチセンシング時の手順とセンシング方向の
具体例を示したものである。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、升目構造物の溶接区画を自動溶接装置によって効率
よく溶接することができ、かくして、工業上有用な効果
がもたらされる。
ば、升目構造物の溶接区画を自動溶接装置によって効率
よく溶接することができ、かくして、工業上有用な効果
がもたらされる。
【図１】この発明の実施の形態に係る升目構造物の水平
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
【図２】この発明の実施の形態に係る升目構造物の水平
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
【図３】この発明の実施の形態に係る升目構造物の水平
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
【図４】この発明の実施の形態に係る升目構造物の水平
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
隅肉溶接方法を示す斜視図である。
【図５】この発明の実施の形態に係る升目構造物へのア
プローチ方法および位置検出工程を示す斜視図である。
プローチ方法および位置検出工程を示す斜視図である。
【図６】この発明の実施の形態に係る升目構造物の溶接
順序を示す斜視図である。
順序を示す斜視図である。
【図７】溶接装置によるコーナ部の溶接を示す斜視図で
ある。
ある。
【図８】溶接装置によるコーナ部の溶接を示す斜視図で
ある。
ある。
【図９】溶接装置によるコーナ部の溶接を示す斜視図で
ある。
ある。
【図１０】溶接装置によるコーナ部の溶接を示す斜視図
である。
である。
【図１１】溶接装置によるコーナ部の溶接を示す斜視図
である。
である。
【図１２】溶接装置によるコーナ部の溶接を示す斜視図
である。
である。
１１ ロンジ １２ トランス １３ 母材 １４ 隅肉溶接 １５ トリッピングブラケット １６ カラープレート １７ 溶接装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−329643（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−157777（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−114771（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−263822（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/127 B23K 9/00 B23K 9/02
Claims (2)
- 【請求項１】 母材と、前記母材上のトランスおよびロ
ンジによって囲まれた升目構造物の溶接区画を自動溶接
装置によって溶接するに当たり、前記自動溶接装置が備
えるワイヤタッチセンサを用い、前記溶接装置を升目中
央部分に移動し、前記センサにより前記ロンジの位置を
検出し、次いで、前記ロンジに沿って前記溶接装置を前
記升目構造物の升目コーナ部に移動し、前記枡目コーナ
部の位置を検出しおよび記憶し、次いで、前記升目コー
ナ部の上部位置を検出しおよび記憶し、次いで、反対側
の升目コーナ部を検出しおよび記憶することを特徴とす
る升目構造物内の溶接施工方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の方法により前記ロンジ、
前記枡目コーナ部および前記升目コーナ部の上部位置を
検出しおよび記憶し、次いで、前記トランスまわりの立
向溶接を先に実施し、次いで、トランスまわりの水平隅
肉溶接を実施するとともに、このとき、各升目コーナ部
の水平隅肉部分の溶接も予め実施しておき、最後に前記
ロンジ部分の水平隅肉溶接を実施するとともに、このと
き、前記升目コーナ部の溶接終了点を高速回転アークの
ビード継ぎ検出機構により検出することを特徴とする升
目構造物内の溶接施工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08165897A JP3230456B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 升目構造物内の溶接施工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08165897A JP3230456B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 升目構造物内の溶接施工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10272573A JPH10272573A (ja) | 1998-10-13 |
| JP3230456B2 true JP3230456B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=13752437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08165897A Expired - Fee Related JP3230456B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 升目構造物内の溶接施工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3230456B2 (ja) |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP08165897A patent/JP3230456B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10272573A (ja) | 1998-10-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |