JP3230457B2 - アーク溶接による溶接方法 - Google Patents
アーク溶接による溶接方法Info
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- JP3230457B2 JP3230457B2 JP08166097A JP8166097A JP3230457B2 JP 3230457 B2 JP3230457 B2 JP 3230457B2 JP 08166097 A JP08166097 A JP 08166097A JP 8166097 A JP8166097 A JP 8166097A JP 3230457 B2 JP3230457 B2 JP 3230457B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、溶接ロボットの
溶接条件を適正に制御するアーク溶接による溶接方法に
関するものである。
溶接条件を適正に制御するアーク溶接による溶接方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットの不可欠技術として装備さ
れているワイヤタッチセッサは、従来、継手の位置検出
に用いられ、溶接の開始点や終了点の設定に用いられる
のが一般的である。継手のギャップ設定では、開先幅の
比較的広い突合せ溶接での適用例がある。隅肉継手のギ
ャップの量は、突合せ継手に比べると遙かに小さいが、
ギャップのわずかな変化によって溶接結果が損なわれ
る。
れているワイヤタッチセッサは、従来、継手の位置検出
に用いられ、溶接の開始点や終了点の設定に用いられる
のが一般的である。継手のギャップ設定では、開先幅の
比較的広い突合せ溶接での適用例がある。隅肉継手のギ
ャップの量は、突合せ継手に比べると遙かに小さいが、
ギャップのわずかな変化によって溶接結果が損なわれ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は、精
度不良の生じやすい構造物の隅肉継手の、特に、溶接開
始点のギャップを設定して、溶接開始時の最適溶接条件
を決定することができるアーク溶接による溶接方法を提
供することにある。
度不良の生じやすい構造物の隅肉継手の、特に、溶接開
始点のギャップを設定して、溶接開始時の最適溶接条件
を決定することができるアーク溶接による溶接方法を提
供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ワイヤ（１３）およびワイヤタッチセンサを備える溶接
ロボットを用い、ルートギャップを開けて位置する隅肉
継手の立板（１１）と下板（１２）とを隅肉溶接するア
ーク溶接による溶接方法において、前記ワイヤ（１３）
を前記立板（１１）と接触させて前記立板（１１）の位
置を検出し、次いで、位置から所定距離Ａだけ立板
（１２）と反対方向に後退させ、次いで、前記下板（１
２）の方向に下降させ前記下板（１２）と接触させて前
記下板（１２）の位置を検出し、次いで、位置から
所定距離Ｂだけ上昇させ、次いで、前記立板（１２）の
方向に所定距離ｘだけ前記ワイヤ（１３）を移動させて
前記立板（１１）のコーナの位置を検出し、次いで、
下記式（１）、 Ｇ＝ａｔａｎθ＋Ｂ＋Ｄｃｏｓθ・・・（１） ただし、ａは、距離ｘから距離Ａを減じた距離、θは、
前記ワイヤ（１３）の前記下板（１２）に対する傾斜角
度、Ｄは、前記ワイヤ（１３）の直径、 により隅肉継手のルートギャップＧを検出することに特
徴を有するものである。
ワイヤ（１３）およびワイヤタッチセンサを備える溶接
ロボットを用い、ルートギャップを開けて位置する隅肉
継手の立板（１１）と下板（１２）とを隅肉溶接するア
ーク溶接による溶接方法において、前記ワイヤ（１３）
を前記立板（１１）と接触させて前記立板（１１）の位
置を検出し、次いで、位置から所定距離Ａだけ立板
（１２）と反対方向に後退させ、次いで、前記下板（１
２）の方向に下降させ前記下板（１２）と接触させて前
記下板（１２）の位置を検出し、次いで、位置から
所定距離Ｂだけ上昇させ、次いで、前記立板（１２）の
方向に所定距離ｘだけ前記ワイヤ（１３）を移動させて
前記立板（１１）のコーナの位置を検出し、次いで、
下記式（１）、 Ｇ＝ａｔａｎθ＋Ｂ＋Ｄｃｏｓθ・・・（１） ただし、ａは、距離ｘから距離Ａを減じた距離、θは、
前記ワイヤ（１３）の前記下板（１２）に対する傾斜角
度、Ｄは、前記ワイヤ（１３）の直径、 により隅肉継手のルートギャップＧを検出することに特
徴を有するものである。
【０００５】請求項２記載の発明は、請求項１記載の方
法によりＧを検出し、距離Ｂを十分に小さく設定し、ａ
＝０のときはＧ＝０と判断し、ａ＞０のときは前記
（１）式のＧの値を用い、かくして得たＧの値により最
適溶接条件を選択することに特徴を有するものである。
法によりＧを検出し、距離Ｂを十分に小さく設定し、ａ
＝０のときはＧ＝０と判断し、ａ＞０のときは前記
（１）式のＧの値を用い、かくして得たＧの値により最
適溶接条件を選択することに特徴を有するものである。
【０００６】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、溶接開始点において、前記（１）式で求め
たＧの値が溶接可能な最大ギャップの値を超えるとき
は、溶接不可能と判断して溶接を中止することに特徴を
有するものである。
明において、溶接開始点において、前記（１）式で求め
たＧの値が溶接可能な最大ギャップの値を超えるとき
は、溶接不可能と判断して溶接を中止することに特徴を
有するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の
形態を示す側面図である。ワイヤ１３およびワイヤタッ
チセンサを備える溶接ロボットを用い、ルートギャップ
を開けて位置する隅肉継手の立板１１と下板１２とをア
ーク溶接により隅肉溶接する。そして、図１において
は、ワイヤ１３が移動する位置を図１中の符号１〜６に
より順番に示されている。先ず、ワイヤ１３を立板１１
の方向に移動させて立板１１と接触させ立板１１の位置
を検出する。次いで、位置から所定距離Ａだけ立板
１２と反対方向に後退させる。次いで、下板１２の方向
に下降させ下板１２と接触させて下板１２の位置を検
出する。次いで、位置から所定距離Ｂだけ上昇させ
る。次いで、立板１２の方向に所定距離ｘだけワイヤ１
３を移動させて立板１１のコーナの位置を検出する。
次いで、下記式（１）により隅肉継手のルートギャップ
Ｇを検出する。
面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の
形態を示す側面図である。ワイヤ１３およびワイヤタッ
チセンサを備える溶接ロボットを用い、ルートギャップ
を開けて位置する隅肉継手の立板１１と下板１２とをア
ーク溶接により隅肉溶接する。そして、図１において
は、ワイヤ１３が移動する位置を図１中の符号１〜６に
より順番に示されている。先ず、ワイヤ１３を立板１１
の方向に移動させて立板１１と接触させ立板１１の位置
を検出する。次いで、位置から所定距離Ａだけ立板
１２と反対方向に後退させる。次いで、下板１２の方向
に下降させ下板１２と接触させて下板１２の位置を検
出する。次いで、位置から所定距離Ｂだけ上昇させ
る。次いで、立板１２の方向に所定距離ｘだけワイヤ１
３を移動させて立板１１のコーナの位置を検出する。
次いで、下記式（１）により隅肉継手のルートギャップ
Ｇを検出する。
【０００８】Ｇ＝ａｔａｎθ＋Ｂ＋Ｄｃｏｓθ・・・
（１） ただし、 ａ：距離ｘから距離Ａを減じた距離 θ：ワイヤ１３の下板１２に対する傾斜角度 Ｄ：ワイヤ１３の直径。
（１） ただし、 ａ：距離ｘから距離Ａを減じた距離 θ：ワイヤ１３の下板１２に対する傾斜角度 Ｄ：ワイヤ１３の直径。
【０００９】また、図１中において、ａｔａｎθ＝ｙ、
Ｄｃｏｓθ＝Ｃで表示してある。上記によりＧを検出し
たら、距離Ｂを十分に小さく設定し、例えば、０．５ｍ
ｍとし、ａ＝０のときはＧ＝０と判断する。一方、ａ＞
０のときは（１）式のＧの値を用いる。かくして得たＧ
の値により最適溶接条件を選択し、溶接条件を制御す
る。
Ｄｃｏｓθ＝Ｃで表示してある。上記によりＧを検出し
たら、距離Ｂを十分に小さく設定し、例えば、０．５ｍ
ｍとし、ａ＝０のときはＧ＝０と判断する。一方、ａ＞
０のときは（１）式のＧの値を用いる。かくして得たＧ
の値により最適溶接条件を選択し、溶接条件を制御す
る。
【００１０】また、溶接開始点において、（１）式で求
めたＧの値が溶接可能な最大ギャップの値を超えるとき
は、溶接不可能と判断して溶接を中止する。
めたＧの値が溶接可能な最大ギャップの値を超えるとき
は、溶接不可能と判断して溶接を中止する。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、アーク溶接による溶接方法において、精度不良の生
じやすい構造物の隅肉継手の、特に、溶接開始点のギャ
ップを認識して、溶接開始時の最適溶接条件を決定する
ことができ、かくして、工業上有用な効果がもたらされ
る。
ば、アーク溶接による溶接方法において、精度不良の生
じやすい構造物の隅肉継手の、特に、溶接開始点のギャ
ップを認識して、溶接開始時の最適溶接条件を決定する
ことができ、かくして、工業上有用な効果がもたらされ
る。
【図１】この発明の実施の形態を示す側面図である。
１１ 立板 １２ 下板 １３ ワイヤ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/127 B23K 9/02 B23K 9/095
Claims (3)
- 【請求項１】 ワイヤ（１３）およびワイヤタッチセン
サを備える溶接ロボットを用い、ルートギャップを開け
て位置する隅肉継手の立板（１１）と下板（１２）とを
隅肉溶接するアーク溶接による溶接方法において、前記
ワイヤ（１３）を前記立板（１１）と接触させて前記立
板（１１）の位置を検出し、次いで、位置から所定
距離Ａだけ立板（１２）と反対方向に後退させ、次い
で、前記下板（１２）の方向に下降させ前記下板（１
２）と接触させて前記下板（１２）の位置を検出し、
次いで、位置から所定距離Ｂだけ上昇させ、次いで、
前記立板（１２）の方向に所定距離ｘだけ前記ワイヤ
（１３）を移動させて前記立板（１１）のコーナの位置
を検出し、次いで、下記式（１）、 Ｇ＝ａｔａｎθ＋Ｂ＋Ｄｃｏｓθ・・・（１） ただし、ａは、距離ｘから距離Ａを減じた距離、θは、
前記ワイヤ（１３）の前記下板（１２）に対する傾斜角
度、Ｄは、前記ワイヤ（１３）の直径、 により隅肉継手のルートギャップＧを検出することを特
徴とするアーク溶接による溶接方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の方法によりＧを検出し、
距離Ｂを十分に小さく設定し、ａ＝０のときはＧ＝０と
判断し、ａ＞０のときは前記（１）式のＧの値を用い、
かくして得たＧの値により最適溶接条件を選択すること
を特徴とするアーク溶接による溶接方法。 - 【請求項３】 溶接開始点において、前記（１）式で求
めたＧの値が溶接可能な最大ギャップの値を超えるとき
は、溶接不可能と判断して溶接を中止することを特徴と
する請求項１記載の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08166097A JP3230457B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | アーク溶接による溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08166097A JP3230457B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | アーク溶接による溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10272574A JPH10272574A (ja) | 1998-10-13 |
| JP3230457B2 true JP3230457B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=13752492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08166097A Expired - Fee Related JP3230457B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | アーク溶接による溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3230457B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100621100B1 (ko) * | 2000-02-11 | 2006-09-07 | 삼성전자주식회사 | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 |
| US20160074970A1 (en) * | 2014-09-16 | 2016-03-17 | Arvinmeritor Technology, Llc | System and Method of Making a Welded Assembly |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP08166097A patent/JP3230457B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10272574A (ja) | 1998-10-13 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |