JPH057114B2 - - Google Patents
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- JPH057114B2 JPH057114B2 JP7679589A JP7679589A JPH057114B2 JP H057114 B2 JPH057114 B2 JP H057114B2 JP 7679589 A JP7679589 A JP 7679589A JP 7679589 A JP7679589 A JP 7679589A JP H057114 B2 JPH057114 B2 JP H057114B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 241000237509 Patinopecten sp. Species 0.000 description 4
- 235000020637 scallop Nutrition 0.000 description 4
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、消耗電極式自動アーク溶接装置を用
いてすみ肉溶接継手を自動溶接する場合における
端部検知方法に関する。
いてすみ肉溶接継手を自動溶接する場合における
端部検知方法に関する。
〔従来の技術７
この種のすみ肉溶接においては、通常、例え
ば、特公昭63−31301号公報に示されているよう
な始端まわし溶接を行う。即ち、第４図に示すよ
うに、下板（第２部材）１に立てた立板（第１部
材）２の始端面の前方所定位置（始端まわし位
置）を、溶接トーチ３，３の消耗電極（ワイヤ）
４の狙い位置として、始端溶接条件で溶接ビード
Ｂを形成したのち、溶接線５，５に沿つて、溶接
トーチ３，３を立板２の始端Ｓ側へ移動させ、こ
の始端Ｓ（位置座標をPp、Ｘ座標をPOXとする）を
所定距離Ｌだけ終端Ｅ（位置座標をPE、Ｘ座標を
PEXとする）側へ超えた溶接線５上の位置から本
溶接条件で本溶接へ移行させて、立板２の終端Ｅ
へ向かわせる。終端Ｅにおいては、終端まわし溶
接が行われる。溶接線５の方向をＸ座標とする。
ば、特公昭63−31301号公報に示されているよう
な始端まわし溶接を行う。即ち、第４図に示すよ
うに、下板（第２部材）１に立てた立板（第１部
材）２の始端面の前方所定位置（始端まわし位
置）を、溶接トーチ３，３の消耗電極（ワイヤ）
４の狙い位置として、始端溶接条件で溶接ビード
Ｂを形成したのち、溶接線５，５に沿つて、溶接
トーチ３，３を立板２の始端Ｓ側へ移動させ、こ
の始端Ｓ（位置座標をPp、Ｘ座標をPOXとする）を
所定距離Ｌだけ終端Ｅ（位置座標をPE、Ｘ座標を
PEXとする）側へ超えた溶接線５上の位置から本
溶接条件で本溶接へ移行させて、立板２の終端Ｅ
へ向かわせる。終端Ｅにおいては、終端まわし溶
接が行われる。溶接線５の方向をＸ座標とする。
この始端まわし溶接においては、始端部に所定
脚長の溶接ビードＢを両側から会合させて、すみ
肉溶接でのアンダーカツト、オーバラツプ等の欠
陥、また、立板２の始端部エツジにおけるアンダ
ーカツト等の欠陥が生じないように、溶接電流・
電圧等の溶接条件やトーチ軌跡等を工夫している
が、始端Ｓを正確に検出して、適切な溶接スター
ト位置（始端まわし位置）を知り、ここに溶接ト
ーチを正確に狙わせることが、基本的に重要であ
る。
脚長の溶接ビードＢを両側から会合させて、すみ
肉溶接でのアンダーカツト、オーバラツプ等の欠
陥、また、立板２の始端部エツジにおけるアンダ
ーカツト等の欠陥が生じないように、溶接電流・
電圧等の溶接条件やトーチ軌跡等を工夫している
が、始端Ｓを正確に検出して、適切な溶接スター
ト位置（始端まわし位置）を知り、ここに溶接ト
ーチを正確に狙わせることが、基本的に重要であ
る。
立板２の始端Ｓの検知は、第５図に示すよう
に、溶接トーチを支持する溶接ヘツド部（トーチ
支持機構）７に、光学スイツチあるいはリミツト
スイツチを用いる端検知器（始端検知器）６Ａを
溶接トーチに対して所定距離lskだけ先行する位
置に設けて行うが、立板２の始端形状には第２図
ｂやｃに示すように単純でないものがあるので、
このような立板の場合には始端検知に誤差を生じ
る。即ち、第２図ａの立板W1の場合には、始端
検知器６が作動した時の位置（検知始端）と始端
Ｓとは一致するが、第２図ｂのスカラツプW2で
は、始端検知器６Ａのセツト位置（検出中心０の
下板１からの高さ）がＨである場合、始端検知器
６Ａが作動する位置PJ（Ｘ座標をPJXとする）、即
ち、検知始端は始端Ｓに対して、距離ε2だけＸ軸
方向（始端方向）へずれることになり、また、第
２図ｃのスニツプW3の場合は、始端検知器６Ａ
が作動する位置PI（Ｘ座標をPIXとする）、即ち、
検知始端は始端Ｓに対して、距離ε3だけＸ方向
（終端方向）へずれることになるので、始端Ｓの
正確な検出は難しいという問題があつた。同様に
終端Ｅの検知について、スカラツプW2の場合は、
Ｘ軸方向に、スニツプW3の場合は始端方向にず
れる。第５図において、６Ｂは終端検知器を示し
ている。
に、溶接トーチを支持する溶接ヘツド部（トーチ
支持機構）７に、光学スイツチあるいはリミツト
スイツチを用いる端検知器（始端検知器）６Ａを
溶接トーチに対して所定距離lskだけ先行する位
置に設けて行うが、立板２の始端形状には第２図
ｂやｃに示すように単純でないものがあるので、
このような立板の場合には始端検知に誤差を生じ
る。即ち、第２図ａの立板W1の場合には、始端
検知器６が作動した時の位置（検知始端）と始端
Ｓとは一致するが、第２図ｂのスカラツプW2で
は、始端検知器６Ａのセツト位置（検出中心０の
下板１からの高さ）がＨである場合、始端検知器
６Ａが作動する位置PJ（Ｘ座標をPJXとする）、即
ち、検知始端は始端Ｓに対して、距離ε2だけＸ軸
方向（始端方向）へずれることになり、また、第
２図ｃのスニツプW3の場合は、始端検知器６Ａ
が作動する位置PI（Ｘ座標をPIXとする）、即ち、
検知始端は始端Ｓに対して、距離ε3だけＸ方向
（終端方向）へずれることになるので、始端Ｓの
正確な検出は難しいという問題があつた。同様に
終端Ｅの検知について、スカラツプW2の場合は、
Ｘ軸方向に、スニツプW3の場合は始端方向にず
れる。第５図において、６Ｂは終端検知器を示し
ている。
本発明は上記問題を解消するためになされたも
ので、第１部材の端部形状にかかわらず端部位置
を正確に検出することができるすみ肉溶接継手の
端部検知方法を提供することを目的とする。
ので、第１部材の端部形状にかかわらず端部位置
を正確に検出することができるすみ肉溶接継手の
端部検知方法を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、端検知器が
端部を検知した場合、送出される端部検知信号を
用いて、上記端検知器の現在位置データを演算部
に取り込むとともに、予めメモリに格納した上記
第１部材の端形状データと上記端検知器の上記第
２部材に対する離間位置の位置データを上記演算
部に読み出し、両データに基づいて、上記端検知
器による上記第１部材の検知端部の位置データで
ある上記現在位置データを演算により補正する構
成としたものである。
端部を検知した場合、送出される端部検知信号を
用いて、上記端検知器の現在位置データを演算部
に取り込むとともに、予めメモリに格納した上記
第１部材の端形状データと上記端検知器の上記第
２部材に対する離間位置の位置データを上記演算
部に読み出し、両データに基づいて、上記端検知
器による上記第１部材の検知端部の位置データで
ある上記現在位置データを演算により補正する構
成としたものである。
本発明では、端検知器による検知端部が、まわ
し溶接を施す実際の始端に対してずれていても、
このずれ量が演算補正されるので、第１部材の端
部形状が複雑な形状であつても、正確な端部位置
データを得ることができる。
し溶接を施す実際の始端に対してずれていても、
このずれ量が演算補正されるので、第１部材の端
部形状が複雑な形状であつても、正確な端部位置
データを得ることができる。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明
する。
する。
第１図に示すように、始端検知器（この例で
は、光学式）６Ａ、終端検知器６Ｂは後述する方
法によつて、立板２と下板１に対してそれぞれ
LYおよびLZ所定間隔だけ離間した初期位置Po（Ｘ
座標Pox、Ｙ座標Poy、Ｚ座標Poz）にセツトされ
る。この初期位置Poはセツト時に自動溶接装置
の制御装置内にあるデータメモリ（図示しない）
に書き込まれる。
は、光学式）６Ａ、終端検知器６Ｂは後述する方
法によつて、立板２と下板１に対してそれぞれ
LYおよびLZ所定間隔だけ離間した初期位置Po（Ｘ
座標Pox、Ｙ座標Poy、Ｚ座標Poz）にセツトされ
る。この初期位置Poはセツト時に自動溶接装置
の制御装置内にあるデータメモリ（図示しない）
に書き込まれる。
次に、立板Ｗ２の始端検知について、第２図ｂ
を参照して説明する。始端検知器６の上記セツト
後、始端検知器６Ａ、終端検知器６Ｂは溶接トー
チ３とともに始端Ｓ側へ移動させられ、始端Ｓの
Ｘ座標位置POXを通過して、PJXの座標位置へくる
と、始端検知信号を送出する。この検知始端PJX
は始端POXに対して、 ε2＝Ｒ−√2−2 ……(1) 但し、Ｒ：スカラツプ半径 だけずれている。
を参照して説明する。始端検知器６の上記セツト
後、始端検知器６Ａ、終端検知器６Ｂは溶接トー
チ３とともに始端Ｓ側へ移動させられ、始端Ｓの
Ｘ座標位置POXを通過して、PJXの座標位置へくる
と、始端検知信号を送出する。この検知始端PJX
は始端POXに対して、 ε2＝Ｒ−√2−2 ……(1) 但し、Ｒ：スカラツプ半径 だけずれている。
溶接トーチの始端まわし開始位置PSK（但し、Ｘ
座標）は、立板Ｗ２に対する最適まわし量をlSD
とすると、始端POのＸ座標POXに対して、Ｋ＝
（lSD＋lSK）だけ前方となるが検知始端はPJである
から、この検知始端PJのＸ座標PJXを上記ずれ量
ε2だけ補正する。即ち、上記始端検知信号が発生
して、その時の検知始端PJの座標が記憶部に書き
込まれると、上記演算部は、 −Ｋ＋PJX＋ε2 ……(2) を演算して、始端まわし開始位置PSXを検出する。
溶接トーチは、Ｘ座標がPSXであり、この位置か
ら立板幅方向中央側へ所定距離を隔てる位置を狙
うように位置制御されたのち、始端まわし溶接を
開始する。
座標）は、立板Ｗ２に対する最適まわし量をlSD
とすると、始端POのＸ座標POXに対して、Ｋ＝
（lSD＋lSK）だけ前方となるが検知始端はPJである
から、この検知始端PJのＸ座標PJXを上記ずれ量
ε2だけ補正する。即ち、上記始端検知信号が発生
して、その時の検知始端PJの座標が記憶部に書き
込まれると、上記演算部は、 −Ｋ＋PJX＋ε2 ……(2) を演算して、始端まわし開始位置PSXを検出する。
溶接トーチは、Ｘ座標がPSXであり、この位置か
ら立板幅方向中央側へ所定距離を隔てる位置を狙
うように位置制御されたのち、始端まわし溶接を
開始する。
終端まわし位置PN（Ｘ座標をPNXとする）の検
出は、検知終端の座標Pq、終端検知器６Ｂが溶
接トーチに対して離間する距離lEX、最適まわし
量をlEDとすると、 K′−Pqx−ε2 ……(3) 但し、K′＝lED＋lEK を演算することにより行う。
出は、検知終端の座標Pq、終端検知器６Ｂが溶
接トーチに対して離間する距離lEX、最適まわし
量をlEDとすると、 K′−Pqx−ε2 ……(3) 但し、K′＝lED＋lEK を演算することにより行う。
また、立板が第２図ｃのスニツプW2である場
合には、 (a) スニツプ高さＡ＜Ｈである場合、始端POXに
対して始端検知器６Ｂによる検知始端PIXは ε3＝Ｈ−Ａ／tanθ ……(4) だけずれるから、立板Ｗ３に対する最適まわし
量をlSD′とした場合、 −Ｋ＋Pix−ε3 ……(5) 但し、Ｋ＝lSD′＋lSK を演算して、始端まわし開始位置PSXを検知す
る。
合には、 (a) スニツプ高さＡ＜Ｈである場合、始端POXに
対して始端検知器６Ｂによる検知始端PIXは ε3＝Ｈ−Ａ／tanθ ……(4) だけずれるから、立板Ｗ３に対する最適まわし
量をlSD′とした場合、 −Ｋ＋Pix−ε3 ……(5) 但し、Ｋ＝lSD′＋lSK を演算して、始端まわし開始位置PSXを検知す
る。
終端まわし位置PNXの検出は、検知終端の座
標をPr、図示しない終端検知器が溶接トーチ
に対して離間する距離をlEK、最適まわし量を
lED′とすると、 K′＋Prx＋ε3 ……(5) 但し、K′＝lED′＋lEK を演算することにより行う。
標をPr、図示しない終端検知器が溶接トーチ
に対して離間する距離をlEK、最適まわし量を
lED′とすると、 K′＋Prx＋ε3 ……(5) 但し、K′＝lED′＋lEK を演算することにより行う。
(b) Ａ＞Ｈである場合は、第２図ａの立板Ｗ１の
場合と同様に、始端Poと検知始端、終端PEの
検知終端とは、それぞれ一致する。
場合と同様に、始端Poと検知始端、終端PEの
検知終端とは、それぞれ一致する。
上記した立板の種別W1〜W3、始端まわし量
lSD，lSD′、終端まわし量lED，lED′スカラツプの半
径Ｒ、スニツプ高さＡ、スニツプ傾斜角θ等の始
端形状情報や終端形状情報はワークNo.とともに、
自動溶接装置の制御装置内のデータメモリにテー
ブルとして格納しておき、プログラムにより読み
出すようにする。また、ずれ量ε2，ε3は始端検知
時、終端検知時に演算させてもよいが、上記始端
形状情報や終端形状情報と始端検知器６Ａ、終端
検知器６Ｂのセツト高さＨから予め演算させて、
上記データメモリに格納しておいてもよい。
lSD，lSD′、終端まわし量lED，lED′スカラツプの半
径Ｒ、スニツプ高さＡ、スニツプ傾斜角θ等の始
端形状情報や終端形状情報はワークNo.とともに、
自動溶接装置の制御装置内のデータメモリにテー
ブルとして格納しておき、プログラムにより読み
出すようにする。また、ずれ量ε2，ε3は始端検知
時、終端検知時に演算させてもよいが、上記始端
形状情報や終端形状情報と始端検知器６Ａ、終端
検知器６Ｂのセツト高さＨから予め演算させて、
上記データメモリに格納しておいてもよい。
次に、ワイヤセンシング法を用いる端検知器
（始端検知器、終端検知器）のセツト方法につい
て第３図を参照して簡単に説明する。
（始端検知器、終端検知器）のセツト方法につい
て第３図を参照して簡単に説明する。
溶接トーチ３をａの退避位置から下板１に向つ
て垂直に降下させ、ワイヤ６が下板１に接触する
と（同図ｂ）、所定垂直距離LZ′＝Ｈだけ溶接ト
ーチ３を上昇させ（同図ｃ）、次いで、溶接トー
チ３を立板２に向かつて水平移動させ、ワイヤ４
が立板２に接触すると（同図ｅ）、所定水平距離
Ly′だけ後退させ（同図ｆ）、溶接トーチを位置
決めする。始端検知器、終端検知器はトーチ位置
機構に支持されるので、そのセツト位置はトーチ
位置が決まると自動的に決まることになる。
て垂直に降下させ、ワイヤ６が下板１に接触する
と（同図ｂ）、所定垂直距離LZ′＝Ｈだけ溶接ト
ーチ３を上昇させ（同図ｃ）、次いで、溶接トー
チ３を立板２に向かつて水平移動させ、ワイヤ４
が立板２に接触すると（同図ｅ）、所定水平距離
Ly′だけ後退させ（同図ｆ）、溶接トーチを位置
決めする。始端検知器、終端検知器はトーチ位置
機構に支持されるので、そのセツト位置はトーチ
位置が決まると自動的に決まることになる。
上記実施例では、端部形状の異なる３種類の立
板の端検知について説明したが、本発明は他の端
部形状を有する立板の端検知にも適用することが
できることは明らかである。
板の端検知について説明したが、本発明は他の端
部形状を有する立板の端検知にも適用することが
できることは明らかである。
なお、溶接実行前は、始・終端を予め検知する
ことにしてもよい。
ことにしてもよい。
本発明は以上説明した通り、端検知器のセツト
高さによつて、端検知器による検知端部がまわし
溶接を施す実際の始端に対してずれるような場
合、第１部材の始端・終端形状情報と上記セツト
高さ等のセツト情報を用いて演算により上記検知
端部の位置データを補正する構成としたから、第
１部材の始端・終端形状の如何にかかわらず、始
端位置・終端位置を正確に検知することができる
ので、始端・終端まわし溶接におけるビード欠陥
や始終端アンダーカツト等の発生を従来に比して
少なくすることができる。
高さによつて、端検知器による検知端部がまわし
溶接を施す実際の始端に対してずれるような場
合、第１部材の始端・終端形状情報と上記セツト
高さ等のセツト情報を用いて演算により上記検知
端部の位置データを補正する構成としたから、第
１部材の始端・終端形状の如何にかかわらず、始
端位置・終端位置を正確に検知することができる
ので、始端・終端まわし溶接におけるビード欠陥
や始終端アンダーカツト等の発生を従来に比して
少なくすることができる。
第１図は本発明の実施に用いる端検知器のセツ
ト位置を説明するための図、第２図ａ〜ｃは本発
明の方法を説明するための立板を例示した図、第
３図は本発明の実施に用いる端検知器のセツト方
法を示す図、第４図は始端まわし方法を説明する
ための図、第５図は溶接ヘツド部を示す図であ
る。 １…下板、２，W1〜W3…立板、３…溶接トー
チ、６Ａ…始端検知器、６Ｂ…終端検知器。
ト位置を説明するための図、第２図ａ〜ｃは本発
明の方法を説明するための立板を例示した図、第
３図は本発明の実施に用いる端検知器のセツト方
法を示す図、第４図は始端まわし方法を説明する
ための図、第５図は溶接ヘツド部を示す図であ
る。 １…下板、２，W1〜W3…立板、３…溶接トー
チ、６Ａ…始端検知器、６Ｂ…終端検知器。
Claims (1)
- １ すみ肉溶接継手を構成する立板の第１部材と
下板の第２部材を、立板の端部から片端側へ所定
距離隔てる位置に、ワイヤセンシング法により検
知したのち、溶接トーチを第１部材と第２部材か
らそれぞれ所定距離だけ離間させて、上記溶接ト
ーチを支持するトーチ支持機構に支持させた端検
知器の位置セツトを行い、次いで、この上記トー
チ支持機構を上記第１部材の端部側へ所定速度で
移動させて上記端検知器により上記第１部材の端
部位置を検出するすみ肉溶接継手の端部検知にお
いて、上記端検知器が端部を検知して送出される
端部検知信号を用いて、上記端検知器の現在位置
データを演算部に取り込み、予めメモリに格納し
た上記第１部材の端形状データと上記端検知器の
上記第２部材に対する離間位置の位置データを上
記演算部に読み出し、両データに基づいて、上記
端検知器による上記第１部材の検知端部の位置デ
ータである上記現在位置データを演算により補正
することを特徴とするすみ肉溶接継手の端部検知
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7679589A JPH02255276A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | すみ肉溶接継手の端部検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7679589A JPH02255276A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | すみ肉溶接継手の端部検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02255276A JPH02255276A (ja) | 1990-10-16 |
| JPH057114B2 true JPH057114B2 (ja) | 1993-01-28 |
Family
ID=13615573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7679589A Granted JPH02255276A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | すみ肉溶接継手の端部検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02255276A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7227332B1 (ja) * | 2021-11-02 | 2023-02-21 | 英三 中出 | 溶接装置及び溶接方法 |
-
1989
- 1989-03-30 JP JP7679589A patent/JPH02255276A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02255276A (ja) | 1990-10-16 |
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