JPS6326275A - ４電極隅肉自動溶接装置 - Google Patents
４電極隅肉自動溶接装置Info
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- JPS6326275A JPS6326275A JP16990286A JP16990286A JPS6326275A JP S6326275 A JPS6326275 A JP S6326275A JP 16990286 A JP16990286 A JP 16990286A JP 16990286 A JP16990286 A JP 16990286A JP S6326275 A JPS6326275 A JP S6326275A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 77
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 31
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 31
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、４電極隅肉自勅溶接装置、特にビルトアッ
プＨ型鋼の隅肉溶接の高能率化に関するものである。
プＨ型鋼の隅肉溶接の高能率化に関するものである。
従来、ビルトアップＨ型鋼の隅肉溶接は継手の性能・作
業能率の向上を図るため、ピルトアップＨ型鋼を例えば
ポジショナに固定し、下向姿勢で開先ルートに沿って溶
接を進行させて隅部の溶接を行っている。
業能率の向上を図るため、ピルトアップＨ型鋼を例えば
ポジショナに固定し、下向姿勢で開先ルートに沿って溶
接を進行させて隅部の溶接を行っている。
（発明が解決しようとする問題点）
上記従来の隅肉溶接においては、下向姿勢で隅肉溶接を
行うため、ビルトアップＨ型鋼の隅部を片方ずつ溶接す
る必要があり、隅肉溶接を高能率で行うことができない
という問題点があった。
行うため、ビルトアップＨ型鋼の隅部を片方ずつ溶接す
る必要があり、隅肉溶接を高能率で行うことができない
という問題点があった。
また、ポジショナにビルトアップＨ型鋼を固定し、開先
ルートを所定位置に位置合せすることも容易でないとい
う問題点があった。
ルートを所定位置に位置合せすることも容易でないとい
う問題点があった。
この発明はかかる問題点を酵決するためになされたもの
であり、ビルトアップＨ型鋼の隅肉溶接を自動で高能率
かつ容易に行うことができる４電極隅肉自動溶接装置を
提供することを目的とするものである。
であり、ビルトアップＨ型鋼の隅肉溶接を自動で高能率
かつ容易に行うことができる４電極隅肉自動溶接装置を
提供することを目的とするものである。
この発明に係る４電極隅肉自動溶接装置は、門型台車、
２組のＸ−Ｙ軸移動機構、ｘ−ｙ６ｂ移動機構、回転す
る溶接トーチ、非接触センサ及び制御装置とを備えてい
る。
２組のＸ−Ｙ軸移動機構、ｘ−ｙ６ｂ移動機構、回転す
る溶接トーチ、非接触センサ及び制御装置とを備えてい
る。
門型台車は固定定慇上に載置されたビルトアップＨ型鋼
をまたいで固定定盤のレール上に設置され、このレール
に沿って移動する。
をまたいで固定定盤のレール上に設置され、このレール
に沿って移動する。
２組のＸ−Ｙ軸移動機構は門型台車の架橋上で、門型台
車の移動方向に向って左右に設置され、門型台車の幅方
向（Ｘ方向）と高さ方向（Ｙ方向）に移動する。
車の移動方向に向って左右に設置され、門型台車の幅方
向（Ｘ方向）と高さ方向（Ｙ方向）に移動する。
ｘ−ｙ軸移動機構は各Ｘ−Ｙ＠穆勅機構のＹ軸８ｉｂ
ｍ構下部に取付けられ、溶接トーチ位置を開先ルートと
直角方向（Ｘ方向）と溶接トーチの高さ方向（Ｘ方向）
に修正する。
ｍ構下部に取付けられ、溶接トーチ位置を開先ルートと
直角方向（Ｘ方向）と溶接トーチの高さ方向（Ｘ方向）
に修正する。
溶接トーチは、上記ｘ−ｙｉｆＪ動機構に回転自在に取
付けられ、アークを高速回転しながら溶接を行い、その
ときのアーク電圧又は溶接電流波形を開先ならいセンサ
、すなわちアークセンサとして用いる。
付けられ、アークを高速回転しながら溶接を行い、その
ときのアーク電圧又は溶接電流波形を開先ならいセンサ
、すなわちアークセンサとして用いる。
非溶接センナは上記各ｘ−ｙ＠ＫＮ動機構のＹ軸径ｉｌ
１機構下部の上記溶接トーチより溶接進行方向前方位置
に取付けられ、被溶接材の下板及び立板の位置を各々検
出する。
１機構下部の上記溶接トーチより溶接進行方向前方位置
に取付けられ、被溶接材の下板及び立板の位置を各々検
出する。
制御装置は上記非接触センサからの信号により上記Ｘ−
ＹＭｆＪ勅機構の移動機構制御し、また上記アークセン
サの信号により上記ｘ−ｙ軸移動機構の溶接トーチ位置
修正量を制御する。
ＹＭｆＪ勅機構の移動機構制御し、また上記アークセン
サの信号により上記ｘ−ｙ軸移動機構の溶接トーチ位置
修正量を制御する。
この発明においては、２個のＸ−Ｙ軸移動機構に取付け
た溶接トーチの回転アークによりビルトアップＨ型の隅
部を溶接するから、水平姿勢で両隅部を同時に溶接する
ことができる。また、走行する門型台車に取付けたＸ−
Ｙ軸移動機構により溶接トーチの粗ならいを行い、各Ｘ
−Ｙ＠８動機構に取付けたｘ −ｙ Ｉ［ｈ 移動機構
により微細ならいを行うから、被溶接材に偏りがあって
も良好な溶接を行うことができる。
た溶接トーチの回転アークによりビルトアップＨ型の隅
部を溶接するから、水平姿勢で両隅部を同時に溶接する
ことができる。また、走行する門型台車に取付けたＸ−
Ｙ軸移動機構により溶接トーチの粗ならいを行い、各Ｘ
−Ｙ＠８動機構に取付けたｘ −ｙ Ｉ［ｈ 移動機構
により微細ならいを行うから、被溶接材に偏りがあって
も良好な溶接を行うことができる。
（実施例）
第１図、第２図はこの発明の一実施例を示し、第１図は
正面図、第２図は平面図である。
正面図、第２図は平面図である。
第１図、第２図において、１は固定定盤、２は固定定盤
１上に載置したビルトアップＨ型鋼（以下、Ｈ型鋼とい
う）、３はＨ型ｗｉ２をまたいで固定定盤１のレール４
上に設置された門型台車であり、門型台車３はレール４
に沿って図のＺ軸方向に移動する。
１上に載置したビルトアップＨ型鋼（以下、Ｈ型鋼とい
う）、３はＨ型ｗｉ２をまたいで固定定盤１のレール４
上に設置された門型台車であり、門型台車３はレール４
に沿って図のＺ軸方向に移動する。
５は門型台車３の架構７上の左側に設置された左行Ｘ−
Ｙ軸移動機構、６は架構７の右側に設置された右行Ｘ−
Ｙ軸移動機構であり、各Ｘ−Ｙ軸移動機構は門型台車２
の幅方向すなわち図のＸ方向に移動するＸ軸径！ＩＪ機
構８と、門型台車２の高さ方向すなわち図のＹ方向に移
動するＹ＠啓勅機構９とからなる。
Ｙ軸移動機構、６は架構７の右側に設置された右行Ｘ−
Ｙ軸移動機構であり、各Ｘ−Ｙ軸移動機構は門型台車２
の幅方向すなわち図のＸ方向に移動するＸ軸径！ＩＪ機
構８と、門型台車２の高さ方向すなわち図のＹ方向に移
動するＹ＠啓勅機構９とからなる。
１０は左行Ｘ−Ｙ軸移動機構５及び右行Ｘ−Ｙ軸移動機
構６のＹ軸移動機構９の下部に各々取付けられたｘ−ｙ
軸移動機構であり、１１はｘ−ｙ軸移動機構１０に取付
けられた溶接トーチである。
構６のＹ軸移動機構９の下部に各々取付けられたｘ−ｙ
軸移動機構であり、１１はｘ−ｙ軸移動機構１０に取付
けられた溶接トーチである。
ｘ −、ｙ ＠移動機構１０は、第３図の部分拡大図に
示すように溶接トーチ１１の位置を開先ルート１４の直
角方向すなわち第３図のＸ方向に修正するｘ ＩＩｋ８
動機構１２と、溶接トーチ１１の高さ方向であるｙ方向
に修正するｙ ＠ｂ １３動機構１３とからなる。
示すように溶接トーチ１１の位置を開先ルート１４の直
角方向すなわち第３図のＸ方向に修正するｘ ＩＩｋ８
動機構１２と、溶接トーチ１１の高さ方向であるｙ方向
に修正するｙ ＠ｂ １３動機構１３とからなる。
溶接トーチ１１は回転モータ１５により回転して、先端
の通電チップを通過するワイヤ１６の先端を回転するこ
とにより、ワイヤ１６とＨ型ｗＩ２との間に発生するア
ークを高速回転し、Ｈ型鋼隅部を溶接する。この回転す
るアークのアーク電圧又は溶接電流波形は開先ならい行
うアークセンサとして用いられる。この溶接トーチ１１
は第２図に示すように先行電極１１Ｌと後行電極１１Ｔ
を設けることにより高能率の溶接を行うことができる。
の通電チップを通過するワイヤ１６の先端を回転するこ
とにより、ワイヤ１６とＨ型ｗＩ２との間に発生するア
ークを高速回転し、Ｈ型鋼隅部を溶接する。この回転す
るアークのアーク電圧又は溶接電流波形は開先ならい行
うアークセンサとして用いられる。この溶接トーチ１１
は第２図に示すように先行電極１１Ｌと後行電極１１Ｔ
を設けることにより高能率の溶接を行うことができる。
この場合は先行型ｇｉｌｌＬと後行型８ｉ１１Ｔに各々
ｘ−ｙ軸移動機構１０が設けられている。
ｘ−ｙ軸移動機構１０が設けられている。
１７はＨ型鋼２の立板を検出するＸ軸弁接触センサ、１
８はＨ型鋼２の下板を検出するＹ軸弁接触センサであり
Ｘ軸弁接触センサ１７とＹ軸弁接触センサ１８は例えば
磁気センサからなり、各々Ｙ釉わ動機構９の下部で、溶
接トーチ１１より溶接進行方向前方位置に各々直交して
取付けられている。１９は門型台車３上に設けられた制
御装置であり、制御装置１９はＸｆＩｉｌ非接触センサ
１７とＹｔ１！［ｌｌ非接触センサ１８からの信号によ
り、各Ｘ−ＹＩＩＩｌ移動機構５．６の移′ＢＪ量を制
御し、溶接トーチ１１の粗ならいを行う。またアークセ
ンサの信号により各Ｘ−Ｙ軸ｆＪ ’ａ機構５．６に取
付けたＸ−Ｙ Ｉｄｌ ｆＪ動機構の溶接トーチ修正二
を制御し、トーチ１１の微細ならいを行う。
８はＨ型鋼２の下板を検出するＹ軸弁接触センサであり
Ｘ軸弁接触センサ１７とＹ軸弁接触センサ１８は例えば
磁気センサからなり、各々Ｙ釉わ動機構９の下部で、溶
接トーチ１１より溶接進行方向前方位置に各々直交して
取付けられている。１９は門型台車３上に設けられた制
御装置であり、制御装置１９はＸｆＩｉｌ非接触センサ
１７とＹｔ１！［ｌｌ非接触センサ１８からの信号によ
り、各Ｘ−ＹＩＩＩｌ移動機構５．６の移′ＢＪ量を制
御し、溶接トーチ１１の粗ならいを行う。またアークセ
ンサの信号により各Ｘ−Ｙ軸ｆＪ ’ａ機構５．６に取
付けたＸ−Ｙ Ｉｄｌ ｆＪ動機構の溶接トーチ修正二
を制御し、トーチ１１の微細ならいを行う。
２０は門型台車２の架構上に設置されたワイヤバック、
２１は同じく門型台車２上に設置され各溶接トーチに電
力を供給する溶接電源、２２はタブ板である。
２１は同じく門型台車２上に設置され各溶接トーチに電
力を供給する溶接電源、２２はタブ板である。
上記のように構成した溶接装置において溶接トーチ１１
を高速回転するのは、アークの高速回転により溶込みが
周辺に分散し均一で安定した溶込みを得、偏平で良好な
ビードを形成するため、Ｈ型鋼２の隅部の溶接を水平姿
勢で行うことができるからである。また、開先内で回転
するアークの位置と対応して変化するアーク電圧波形あ
るいは溶接電流波形を利用して開先自動ならい制御を行
うこともできるからである。
を高速回転するのは、アークの高速回転により溶込みが
周辺に分散し均一で安定した溶込みを得、偏平で良好な
ビードを形成するため、Ｈ型鋼２の隅部の溶接を水平姿
勢で行うことができるからである。また、開先内で回転
するアークの位置と対応して変化するアーク電圧波形あ
るいは溶接電流波形を利用して開先自動ならい制御を行
うこともできるからである。
次に上記のように構成した溶接装置の動作を、第２図に
示すように左行及び右行溶接トーチ１１が各々先行電極
１１Ｌと後行電極１１Ｔを有し、かつ右行溶接トーチ１
１が左行溶接トーチ１１より先行する場合について説明
する。
示すように左行及び右行溶接トーチ１１が各々先行電極
１１Ｌと後行電極１１Ｔを有し、かつ右行溶接トーチ１
１が左行溶接トーチ１１より先行する場合について説明
する。
まず、溶接トーチ１１の初期位置決めを第４図のフロー
チャートに示した工程で行う。
チャートに示した工程で行う。
溶接トーチ１１の初期位置決め開始信号を人力するとく
ステップ４０１）、左行及び右行の各ｘ−ｙ軸移動機構
１０が動作し、各溶接電極１１Ｌ、ＩＩＴを原点ｘｏ＋
’ＪＯ１すなわちｘ＠Ｂ勅機構１２及びＸ軸移動機構１
３の各スライド軸の中心に下多動する（ステップ４０２
）。各溶接電極１１Ｌ、ＩＩＴが原点Ｘｏ、３’ｏに復
帰したことを検出した後、左行及び右行のＸ−ＹＭ移動
機構５．６のＹ ｉｄｌ ｆ）動機構９が動作し、各溶
接電極１１Ｌ、ＩＩＴを下降する（ステップ４０３）、
この下降により各ＹＩｔｂ６ｎ気センサ１８がＨ型鋼２
の下板からの所定位置を検出すると（ステップ４０４）
、各Ｙ軸移動機構９の下降は停止し、各Ｙ呻磁気センサ
１８は下板に対して粗ならいを開始する（ステップ４０
５）。Ｙ軸移動機構９の下降が停止すると、Ｘ −Ｙ
！ｌＩ［ｈ移動機構５．６のＸ軸移動機構８が動作する
（ステップ４ｏ６）。この場合左行のＸ軸移動機構８は
左側に移動し、右行のＸ軸径ｒＪＪＪ機構８は右側に８
勤する。この穆勤により各Ｘ ！ｄ＋ ６ｉｉ気センサ
１７がＨ型ｗＩ２の立板から所定位置を検出すると（ス
テップ４０７）、各Ｘ！Ｉ！ｔｈ穆勅機構８は８ｖＪを
停止し、各Ｘ軸６１１気センサ１７は立板に対して粗な
らい開始する（ステップ４０８）、Ｘ軸移動機構８の移
動が停止すると、原点Ｘ ｏ、 ｙｏに位置する各先行
電極＋１Ｌと後行電極１１Ｔは、あらかじめ脚長別にプ
リセットした適正ねらい位置ｘ、ｙである初期位置に移
動し、かつトーチ角度αも初期位置に設定しくステップ
４０９）、溶接トーチの初期決めを終了する（ステップ
４１０）。
ステップ４０１）、左行及び右行の各ｘ−ｙ軸移動機構
１０が動作し、各溶接電極１１Ｌ、ＩＩＴを原点ｘｏ＋
’ＪＯ１すなわちｘ＠Ｂ勅機構１２及びＸ軸移動機構１
３の各スライド軸の中心に下多動する（ステップ４０２
）。各溶接電極１１Ｌ、ＩＩＴが原点Ｘｏ、３’ｏに復
帰したことを検出した後、左行及び右行のＸ−ＹＭ移動
機構５．６のＹ ｉｄｌ ｆ）動機構９が動作し、各溶
接電極１１Ｌ、ＩＩＴを下降する（ステップ４０３）、
この下降により各ＹＩｔｂ６ｎ気センサ１８がＨ型鋼２
の下板からの所定位置を検出すると（ステップ４０４）
、各Ｙ軸移動機構９の下降は停止し、各Ｙ呻磁気センサ
１８は下板に対して粗ならいを開始する（ステップ４０
５）。Ｙ軸移動機構９の下降が停止すると、Ｘ −Ｙ
！ｌＩ［ｈ移動機構５．６のＸ軸移動機構８が動作する
（ステップ４ｏ６）。この場合左行のＸ軸移動機構８は
左側に移動し、右行のＸ軸径ｒＪＪＪ機構８は右側に８
勤する。この穆勤により各Ｘ ！ｄ＋ ６ｉｉ気センサ
１７がＨ型ｗＩ２の立板から所定位置を検出すると（ス
テップ４０７）、各Ｘ！Ｉ！ｔｈ穆勅機構８は８ｖＪを
停止し、各Ｘ軸６１１気センサ１７は立板に対して粗な
らい開始する（ステップ４０８）、Ｘ軸移動機構８の移
動が停止すると、原点Ｘ ｏ、 ｙｏに位置する各先行
電極＋１Ｌと後行電極１１Ｔは、あらかじめ脚長別にプ
リセットした適正ねらい位置ｘ、ｙである初期位置に移
動し、かつトーチ角度αも初期位置に設定しくステップ
４０９）、溶接トーチの初期決めを終了する（ステップ
４１０）。
溶接トーチ初期位置決めが終了すると門型台車３が後退
し、第５図に示す工程で溶接準備を行う。
し、第５図に示す工程で溶接準備を行う。
溶接トーチ初期位置決め終了信号により溶接準備開始信
号か出力されると（ステップ５０１）、左行及び右行の
Ｘ軸磁気センサ１７とＹ＠１１１気センサ１８が粗なら
いを行いながら門型台車３を第２図の２軸方向に低速で
後退する（ステップ５０２）。門型台車３の後退により
、まず左行のＸ＠６Ｂ気センサ１７がＨ型鋼２の左側立
板始端を検出すると（ステップ５０３）、左行のＸ ％
磁気センサ１７は左行粗ならいを停止する（ステップ
５０４）。さらに門型台車３が後退し、右行のＸ軸ｔｉ
ｎ気センサ１７がＨ型鋼２の右側立板始端を検出すると
（ステップ５０５）、右行のＸ軸磁気センサ１７は右行
粗ならいを停止しくステップ５０６）、同時に門型台車
３の後退が停止して（ステップ５０８）、溶接準備を終
了する（ステップ５０９）。 溶接準備が終了すると第
６図に示す工程によりＨ型鋼２の隅肉溶接が開始される
。
号か出力されると（ステップ５０１）、左行及び右行の
Ｘ軸磁気センサ１７とＹ＠１１１気センサ１８が粗なら
いを行いながら門型台車３を第２図の２軸方向に低速で
後退する（ステップ５０２）。門型台車３の後退により
、まず左行のＸ＠６Ｂ気センサ１７がＨ型鋼２の左側立
板始端を検出すると（ステップ５０３）、左行のＸ ％
磁気センサ１７は左行粗ならいを停止する（ステップ
５０４）。さらに門型台車３が後退し、右行のＸ軸ｔｉ
ｎ気センサ１７がＨ型鋼２の右側立板始端を検出すると
（ステップ５０５）、右行のＸ軸磁気センサ１７は右行
粗ならいを停止しくステップ５０６）、同時に門型台車
３の後退が停止して（ステップ５０８）、溶接準備を終
了する（ステップ５０９）。 溶接準備が終了すると第
６図に示す工程によりＨ型鋼２の隅肉溶接が開始される
。
溶接準備終了信号により溶接開始信号が出力されると（
ステップ６０１）、門型台車３はＺ軸方向である溶接方
向に走行を開始する（ステップ６０２）。門型台車３の
走行により右行のＸ軸磁気センサ１７がＨ型鋼２の右側
立板始端を検出すると、右行のＸ＠ｍ気センサ１７とＹ
ｉｌｈ ！ｉｎ気センサ１８により立板、下板の位置
を検出し、この検出信号により右行Ｘ−Ｙ＠ｕ’ＪＪＪ
ｍ構の移動量を制御して粗ならいを開始する。同時に右
行の先行電極１１Ｌ、後行電極１１Ｔに溶接電源２１か
ら電力を供給してアークスタートし、かつアークの回転
を開始する（ステップ６０３）。このアークスタート後
タイマで一定時間を置いて（ステップ６０４）・、先行
電極１１Ｌ、後行電極ｔｔ”ｒのアーク自身によるアー
クセンサ開先ならい制御を開始し、アークセンサの出力
によりｘ−ｙ軸移動機構１０の溶接トーチ修正量を制御
する微細ならいを開始する（ステップ６０５）、その後
、Ｈ型鋼２の右側隅肉を右行Ｘ−Ｙ軸移動機構６及び各
ｘ−ｙ軸移動機構１０による粗ならい、微細ならいを行
いながらＨ型鋼２の右側隅部の溶接を行う（ステップ６
０６）。
ステップ６０１）、門型台車３はＺ軸方向である溶接方
向に走行を開始する（ステップ６０２）。門型台車３の
走行により右行のＸ軸磁気センサ１７がＨ型鋼２の右側
立板始端を検出すると、右行のＸ＠ｍ気センサ１７とＹ
ｉｌｈ ！ｉｎ気センサ１８により立板、下板の位置
を検出し、この検出信号により右行Ｘ−Ｙ＠ｕ’ＪＪＪ
ｍ構の移動量を制御して粗ならいを開始する。同時に右
行の先行電極１１Ｌ、後行電極１１Ｔに溶接電源２１か
ら電力を供給してアークスタートし、かつアークの回転
を開始する（ステップ６０３）。このアークスタート後
タイマで一定時間を置いて（ステップ６０４）・、先行
電極１１Ｌ、後行電極ｔｔ”ｒのアーク自身によるアー
クセンサ開先ならい制御を開始し、アークセンサの出力
によりｘ−ｙ軸移動機構１０の溶接トーチ修正量を制御
する微細ならいを開始する（ステップ６０５）、その後
、Ｈ型鋼２の右側隅肉を右行Ｘ−Ｙ軸移動機構６及び各
ｘ−ｙ軸移動機構１０による粗ならい、微細ならいを行
いながらＨ型鋼２の右側隅部の溶接を行う（ステップ６
０６）。
さらに門型台車３の走行により左行のＸ＠磁気センサ１
７がＨ型鋼２の左側立板始端を検出すると、右側の場合
と同様に左行Ｘ−Ｙ軸移動機構５による粗ならい、アー
クスタート及びアークの回転を開始する（ステップ６０
７）、その後一定時間ｆｔいて（ステップ６０８）、ア
ークセンサ開先ならい制御によりｘ−ｙ軸下多動機構１
０の溶接トーチ修正量を制御し微細ならいを開始しくス
テップ６０９）、Ｈ型鋼２の左側隅部の溶接を行う（ス
テップ６１０）。
７がＨ型鋼２の左側立板始端を検出すると、右側の場合
と同様に左行Ｘ−Ｙ軸移動機構５による粗ならい、アー
クスタート及びアークの回転を開始する（ステップ６０
７）、その後一定時間ｆｔいて（ステップ６０８）、ア
ークセンサ開先ならい制御によりｘ−ｙ軸下多動機構１
０の溶接トーチ修正量を制御し微細ならいを開始しくス
テップ６０９）、Ｈ型鋼２の左側隅部の溶接を行う（ス
テップ６１０）。
次に上記のようにＨ型鋼２の溶接が進行した後、溶接を
停止する工程を第７図に基づいて説明する。門型台車３
の走行により右行のＹ＠６ｉｉ気センサ１８が下板タブ
板（不図示）を検出すると（ステップ７０１）、右行の
溶接トーチ１１の粗ならいとアークセンサによる微細な
らいを停止し、かつアークの回転を停止すると共にアー
クも停止する（ステップ７０２）。さらに門型台車３が
走行して左行のＹ軸６ｆ１気センサ１８が下板タブ板を
検出すると（ステップ７０３）、左行の粗ならい、アー
クセンサによる微細ならいが停止し、アークの回転及び
アークが停止する（ステップ７０４）、この左行のアー
ク停止後、門型台車３のＺ軸方向の走行を停止しくステ
ップ７０５）、Ｈ型鋼２の溶接を終了する（ステップ７
０６）。
停止する工程を第７図に基づいて説明する。門型台車３
の走行により右行のＹ＠６ｉｉ気センサ１８が下板タブ
板（不図示）を検出すると（ステップ７０１）、右行の
溶接トーチ１１の粗ならいとアークセンサによる微細な
らいを停止し、かつアークの回転を停止すると共にアー
クも停止する（ステップ７０２）。さらに門型台車３が
走行して左行のＹ軸６ｆ１気センサ１８が下板タブ板を
検出すると（ステップ７０３）、左行の粗ならい、アー
クセンサによる微細ならいが停止し、アークの回転及び
アークが停止する（ステップ７０４）、この左行のアー
ク停止後、門型台車３のＺ軸方向の走行を停止しくステ
ップ７０５）、Ｈ型鋼２の溶接を終了する（ステップ７
０６）。
この溶接終了信号により各ｘ−ｙ軸移動機構１０が原点
Ｘ ｏ、 ３’ ｏに復帰しくステップ７０７）、その
後各Ｘ−Ｙ軸８動機構５．６のＹ軸才３動機構９を上昇
しくステップ７ｏａ）、ｙ＠ｆＪ動機構９が原点復帰後
Ｘ軸移動機構８を８ｒＢＪシＸ！ｌ１１方向の原点（図
示せず）に復帰しくステップ７０９）、溶接トーチの退
避を終了する（ステップ７１０）。
Ｘ ｏ、 ３’ ｏに復帰しくステップ７０７）、その
後各Ｘ−Ｙ軸８動機構５．６のＹ軸才３動機構９を上昇
しくステップ７ｏａ）、ｙ＠ｆＪ動機構９が原点復帰後
Ｘ軸移動機構８を８ｒＢＪシＸ！ｌ１１方向の原点（図
示せず）に復帰しくステップ７０９）、溶接トーチの退
避を終了する（ステップ７１０）。
（発明の効果）
この発明は以上説明したように、溶接トーチを回転しア
ークを高速回転してビルトアップＨ型鋼の隅部を溶接す
るから、ポジショナを使用せずに水平姿勢でビルトアッ
プＨ型鋼の両隅部を同時に溶接することができ、溶接能
率の向上を図ることができる。
ークを高速回転してビルトアップＨ型鋼の隅部を溶接す
るから、ポジショナを使用せずに水平姿勢でビルトアッ
プＨ型鋼の両隅部を同時に溶接することができ、溶接能
率の向上を図ることができる。
また、走行する門型台車に取付けたＸ−Ｙ軸Ｂ動機構に
よる溶接トーチの粗ならいと、各Ｘ−Ｙ軸拶勅機構に取
付けたｘ−ｙ軸移動機構による溶接トーチの微細ならい
とを行うから被溶接材に偏り等があっても自動で良好な
ビードを形成することができる効果を有する。
よる溶接トーチの粗ならいと、各Ｘ−Ｙ軸拶勅機構に取
付けたｘ−ｙ軸移動機構による溶接トーチの微細ならい
とを行うから被溶接材に偏り等があっても自動で良好な
ビードを形成することができる効果を有する。
さらに、各非接触センナによる被溶接材の位置検出が行
われるから、溶接シーケンスの制御が容易となる効果も
有する。
われるから、溶接シーケンスの制御が容易となる効果も
有する。
第１図、第２図はこの説明の実施例を示す構成図であり
、第１図は正面図、第２図は平面図、第３図は第１図に
示した実施例の溶接トーチ部を示す部分詳細図、第４図
は上記実施例による溶接トーチ初期位置決めの工程図、
第５図は溶接準備の工程図、第６図は溶接開始の工程図
、第７図は溶接終了時の工程図である。 １・・・固定定盤、２・・・ビルトアップＨ型鋼、３・
・・門型台車、５・・・左行Ｘ−Ｙ軸移動機構、６・・
・右行Ｘ−Ｙ軸移動機構、８・・・Ｘ＠Ｂ勅機構、９・
・・Ｙ＠穆助動機構１０・・・ｘ−ｙ軸移動機構、１１
・・・溶接トーチ、ＩＩＬ・・・先行電極、１１Ｔ・・
・後行電極、１２・・・Ｘ軸移動機構、１３・・・ｙ軸
移動機構、１７・・・Ｘ軸６ｎ気センサ、１８・・・Ｙ
軸６１１気センサ、１９・・・制御装置。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 ｗ−（Ｎ Ｆ） ｔ、ｎ口のΦ♀＝♀♀≧安♀第４図 第５図
、第１図は正面図、第２図は平面図、第３図は第１図に
示した実施例の溶接トーチ部を示す部分詳細図、第４図
は上記実施例による溶接トーチ初期位置決めの工程図、
第５図は溶接準備の工程図、第６図は溶接開始の工程図
、第７図は溶接終了時の工程図である。 １・・・固定定盤、２・・・ビルトアップＨ型鋼、３・
・・門型台車、５・・・左行Ｘ−Ｙ軸移動機構、６・・
・右行Ｘ−Ｙ軸移動機構、８・・・Ｘ＠Ｂ勅機構、９・
・・Ｙ＠穆助動機構１０・・・ｘ−ｙ軸移動機構、１１
・・・溶接トーチ、ＩＩＬ・・・先行電極、１１Ｔ・・
・後行電極、１２・・・Ｘ軸移動機構、１３・・・ｙ軸
移動機構、１７・・・Ｘ軸６ｎ気センサ、１８・・・Ｙ
軸６１１気センサ、１９・・・制御装置。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 ｗ−（Ｎ Ｆ） ｔ、ｎ口のΦ♀＝♀♀≧安♀第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 固定定盤上に載置したビルトアップＨ型鋼等の隅肉溶接
を行なう４電極隅肉自動溶接装置において、 上記ビルトアップＨ型鋼をまたいで固定定盤のレール上
に設置され、上記レールに沿って移動する門型台車と、 該門型台車の架構上で門型台車の移動方向に向って左右
に設置され、門型台車の幅方向（Ｘ方向）と高さ方向（
Ｙ方向）に移動可能な２組のＸ−Ｙ軸移動機構と、 各Ｘ−Ｙ軸移動機構のＹ軸移動機構下部に取付けられ、
溶接トーチ位置を開先ルートと直角方向（ｘ方向）と溶
接トーチの高さ方向（ｙ方向）に修正するｘ−ｙ軸移動
機構と、 該ｘ−ｙ軸移動機構に回転自在に取付けられ、アークを
高速回転して回転するアーク自身を開先ならいセンサ（
アークセンサ）として用いる溶接トーチと、 上記各Ｘ−Ｙ軸移動機構のＹ軸移動機構下部で上記溶接
トーチより溶接進行方向の前方位置に取付け、被溶接材
の下板及び立板の位置を各々検出する非接触センサと、 該非接触センサからの信号により上記Ｘ−Ｙ軸移動機構
の移動量を制御し、上記アークセンサの信号により上記
ｘ−ｙ軸移動機構の溶接トーチ修正量を制御する制御装
置と、 を備えたことを特徴とする４電極隅肉自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16990286A JPH0673751B2 (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | ４電極隅肉自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16990286A JPH0673751B2 (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | ４電極隅肉自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6326275A true JPS6326275A (ja) | 1988-02-03 |
| JPH0673751B2 JPH0673751B2 (ja) | 1994-09-21 |
Family
ID=15895091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16990286A Expired - Fee Related JPH0673751B2 (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | ４電極隅肉自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0673751B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0368973U (ja) * | 1989-11-01 | 1991-07-08 | ||
| JPH04237566A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-26 | Nkk Corp | コルゲートパネルの自動溶接装置 |
| JP2013180328A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Kobe Steel Ltd | 溶接装置 |
| CN103521894A (zh) * | 2013-10-31 | 2014-01-22 | 无锡华联科技集团有限公司 | 卧式h型钢焊接机 |
| CN106270931A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-04 | 安徽鸿路钢结构(集团)股份有限公司 | 一种钢构智能高效多丝埋弧焊接生产线 |
| CN106891079A (zh) * | 2017-04-12 | 2017-06-27 | 五冶集团上海有限公司 | 焊接装置 |
| CN108890213A (zh) * | 2018-10-15 | 2018-11-27 | 何志彦 | 一种h型钢自动焊接装置 |
| CN109352237A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-19 | 沪东中华造船(集团)有限公司 | 一种用于lng船上角区不锈钢波纹板装焊的工装 |
-
1986
- 1986-07-21 JP JP16990286A patent/JPH0673751B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0368973U (ja) * | 1989-11-01 | 1991-07-08 | ||
| JPH04237566A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-26 | Nkk Corp | コルゲートパネルの自動溶接装置 |
| JP2013180328A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Kobe Steel Ltd | 溶接装置 |
| CN103521894A (zh) * | 2013-10-31 | 2014-01-22 | 无锡华联科技集团有限公司 | 卧式h型钢焊接机 |
| CN106270931A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-04 | 安徽鸿路钢结构(集团)股份有限公司 | 一种钢构智能高效多丝埋弧焊接生产线 |
| CN106891079A (zh) * | 2017-04-12 | 2017-06-27 | 五冶集团上海有限公司 | 焊接装置 |
| CN108890213A (zh) * | 2018-10-15 | 2018-11-27 | 何志彦 | 一种h型钢自动焊接装置 |
| CN109352237A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-19 | 沪东中华造船(集团)有限公司 | 一种用于lng船上角区不锈钢波纹板装焊的工装 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0673751B2 (ja) | 1994-09-21 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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