JPH0673751B2 - ４電極隅肉自動溶接装置 - Google Patents
４電極隅肉自動溶接装置Info
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- JPH0673751B2 JPH0673751B2 JP16990286A JP16990286A JPH0673751B2 JP H0673751 B2 JPH0673751 B2 JP H0673751B2 JP 16990286 A JP16990286 A JP 16990286A JP 16990286 A JP16990286 A JP 16990286A JP H0673751 B2 JPH0673751 B2 JP H0673751B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、４電極隅肉自動溶接装置、特にビルトアッ
プＨ型鋼の隅肉溶接の高能率化に関するものである。
プＨ型鋼の隅肉溶接の高能率化に関するものである。
従来、ビルトアップＨ型鋼の隅肉溶接は継手の性能・作
業能率の向上を図るため、ビルトアップＨ型鋼を例えば
ポジショナに固定し、下向姿勢で開先ルートに沿って溶
接を進行させて隅部の溶接を行っている。
業能率の向上を図るため、ビルトアップＨ型鋼を例えば
ポジショナに固定し、下向姿勢で開先ルートに沿って溶
接を進行させて隅部の溶接を行っている。
上記従来の隅肉溶接においては、下向姿勢で隅肉溶接を
行うため、ビルトアップＨ型鋼の隅部を片方ずつ溶接す
る必要があり、隅肉溶接を高能率で行うことができない
という問題点があった。
行うため、ビルトアップＨ型鋼の隅部を片方ずつ溶接す
る必要があり、隅肉溶接を高能率で行うことができない
という問題点があった。
また、ポジショナにビルトアップＨ型鋼を固定し、開先
ルートを所定位置に位置合せすることも容易でないとい
う問題点があった。
ルートを所定位置に位置合せすることも容易でないとい
う問題点があった。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
であり、ビルトアップＨ型鋼の隅肉溶接を自動で高能率
かつ容易に行うことができる４電極隅肉自動溶接装置を
提供することを目的とするものである。
であり、ビルトアップＨ型鋼の隅肉溶接を自動で高能率
かつ容易に行うことができる４電極隅肉自動溶接装置を
提供することを目的とするものである。
この発明に係る４電極隅肉自動溶接装置は、門型台車、
２組のＸ−Ｙ軸移動機構、ｘ−ｙ軸移動機構、回転する
溶接トーチ、非接触センサ及び制御装置とを備えてい
る。
２組のＸ−Ｙ軸移動機構、ｘ−ｙ軸移動機構、回転する
溶接トーチ、非接触センサ及び制御装置とを備えてい
る。
門型台車は固定定盤上に載置されたビルトアップＨ型鋼
をまたいで固定定盤のレール上に設置され、このレール
に沿って移動する。
をまたいで固定定盤のレール上に設置され、このレール
に沿って移動する。
２組のＸ−Ｙ軸移動機構は門型台車の架構上で、門型台
車の移動方向に向って左右に設置され、門型台車の幅方
向（Ｘ方向）と高さ方向（Ｙ方向）に移動する。
車の移動方向に向って左右に設置され、門型台車の幅方
向（Ｘ方向）と高さ方向（Ｙ方向）に移動する。
ｘ−ｙ軸移動機構は各Ｘ−Ｙ軸移動機構のＹ軸移動機構
下部に取付けられ、溶接トーチ位置を開先ルートと直角
方向（ｘ方向）と溶接トーチの高さ方向（ｙ方向）に修
正する。
下部に取付けられ、溶接トーチ位置を開先ルートと直角
方向（ｘ方向）と溶接トーチの高さ方向（ｙ方向）に修
正する。
溶接トーチは、上記ｘ−ｙ軸移動機構に回転自在に取付
けられ、アークを高速回転しながら溶接を行い、そのと
きのアーク電圧又は溶接電流波形を開先ならいセンサ、
すなわちアークセンサとして用いる。
けられ、アークを高速回転しながら溶接を行い、そのと
きのアーク電圧又は溶接電流波形を開先ならいセンサ、
すなわちアークセンサとして用いる。
非溶接センサは上記各Ｘ−Ｙ軸移動機構のＹ軸移動機構
下部の上記溶接トーチより溶接進行方向前方位置に取付
けられ、被溶接材の下板及び立板の位置を各々検出す
る。
下部の上記溶接トーチより溶接進行方向前方位置に取付
けられ、被溶接材の下板及び立板の位置を各々検出す
る。
制御装置は上記非接触センサからの信号により上記Ｘ−
Ｙ軸移動機構の移動量を制御し、また上記アークセンサ
の信号により上記ｘ−ｙ軸移動機構の溶接トーチ位置修
正量を制御する。
Ｙ軸移動機構の移動量を制御し、また上記アークセンサ
の信号により上記ｘ−ｙ軸移動機構の溶接トーチ位置修
正量を制御する。
この発明においては、２個のＸ−Ｙ軸移動機構に取付け
た溶接トーチの回転アークによりビルトアップＨ型の隅
部を溶接するから、水平姿勢で両隅部を同時に溶接する
ことができる。また、走行する門型台車に取付けたＸ−
Ｙ軸移動機構により溶接トーチの粗ならいを行い、各Ｘ
−Ｙ軸移動機構に取付けたｘ−ｙ軸移動機構により微細
ならいを行うから、被溶接材に偏りがあっても良好な溶
接を行うことができる。
た溶接トーチの回転アークによりビルトアップＨ型の隅
部を溶接するから、水平姿勢で両隅部を同時に溶接する
ことができる。また、走行する門型台車に取付けたＸ−
Ｙ軸移動機構により溶接トーチの粗ならいを行い、各Ｘ
−Ｙ軸移動機構に取付けたｘ−ｙ軸移動機構により微細
ならいを行うから、被溶接材に偏りがあっても良好な溶
接を行うことができる。
第１図，第２図はこの発明の一実施例を示し、第１図は
正面図、第２図は平面図である。第１図，第２図におい
て、１は固定定盤、２は固定定盤１上に載置したビルト
アップＨ型鋼（以下、Ｈ型鋼という）、３はＨ型鋼２を
またいで固定定盤１のレール４上に設置された門型台車
であり、門型台車３はレール４に沿って図のＺ軸方向に
移動する。
正面図、第２図は平面図である。第１図，第２図におい
て、１は固定定盤、２は固定定盤１上に載置したビルト
アップＨ型鋼（以下、Ｈ型鋼という）、３はＨ型鋼２を
またいで固定定盤１のレール４上に設置された門型台車
であり、門型台車３はレール４に沿って図のＺ軸方向に
移動する。
５は門型台車３の架構７上の左側に設置された左行Ｘ−
Ｙ軸移動機構、６は架構７の右側に設置された右行Ｘ−
Ｙ軸移動機構であり、各Ｘ−Ｙ軸移動機構は門型台車２
の幅方向すなわち図のＸ方向に移動するＸ軸移動機構８
と、門型台車２の高さ方向すなわち図のＹ方向に移動す
るＹ軸移動機構９とからなる。
Ｙ軸移動機構、６は架構７の右側に設置された右行Ｘ−
Ｙ軸移動機構であり、各Ｘ−Ｙ軸移動機構は門型台車２
の幅方向すなわち図のＸ方向に移動するＸ軸移動機構８
と、門型台車２の高さ方向すなわち図のＹ方向に移動す
るＹ軸移動機構９とからなる。
10は左行Ｘ−Ｙ軸移動機構５及び右行Ｘ−Ｙ軸移動機構
６のＹ軸移動機構９の下部に各々取付けられたｘ−ｙ軸
移動機構であり、11はｘ−ｙ軸移動機構10に取付けられ
た溶接トーチである。
６のＹ軸移動機構９の下部に各々取付けられたｘ−ｙ軸
移動機構であり、11はｘ−ｙ軸移動機構10に取付けられ
た溶接トーチである。
ｘ−ｙ軸移動機構10は、第３図の部分拡大図に示すよう
に溶接トーチ11の位置を開先ルート14の直角方向すなわ
ち第３図のｘ方向に修正するｘ軸移動機構12と、溶接ト
ーチ11の高さ方向であるｙ方向に修正するｙ軸移動機構
13とからなる。
に溶接トーチ11の位置を開先ルート14の直角方向すなわ
ち第３図のｘ方向に修正するｘ軸移動機構12と、溶接ト
ーチ11の高さ方向であるｙ方向に修正するｙ軸移動機構
13とからなる。
溶接トーチ11は回転モータ15により回転して、先端の通
電チップを通過するワイヤ16の先端を回転することによ
り、ワイヤ16とＨ型鋼２との間に発生するアークを高速
回転し、Ｈ型鋼隅部を溶接する。この回転するアークの
アーク電圧又は溶接電流波形は開先ならい行うアークセ
ンサとして用いられる。この溶接トーチ11は第２図に示
すように先行電極11Lと後行電極11Tを設けることにより
高能率の溶接を行うことができる。この場合は先行電極
11Lと後行電極11Tに各々ｘ−ｙ軸移動機構10が設けられ
ている。
電チップを通過するワイヤ16の先端を回転することによ
り、ワイヤ16とＨ型鋼２との間に発生するアークを高速
回転し、Ｈ型鋼隅部を溶接する。この回転するアークの
アーク電圧又は溶接電流波形は開先ならい行うアークセ
ンサとして用いられる。この溶接トーチ11は第２図に示
すように先行電極11Lと後行電極11Tを設けることにより
高能率の溶接を行うことができる。この場合は先行電極
11Lと後行電極11Tに各々ｘ−ｙ軸移動機構10が設けられ
ている。
17はＨ型鋼２の立板を検出するＸ軸非接触センサ、18は
Ｈ型鋼２の下板を検出するＹ軸非接触センサでありＸ軸
非接触センサ17とＹ軸非接触センサ18は例えば磁気セン
サからなり、各々Ｙ軸移動機構９の下部で、溶接トーチ
11より溶接進行方向前方位置に各々直交して取付けられ
ている。19は門型台車３上に設けられた制御装置であ
り、制御装置19はＸ軸非接触センサ17とＹ軸非接触セン
サ18からの信号により、各Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6の移動
量を制御し、溶接トーチ11の粗ならいを行う。またアー
クセンサの信号により各Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6に取付け
たＸ−Ｙ軸移動機構の溶接トーチ修正量を制御し、トー
チ11の微細ならいを行う。
Ｈ型鋼２の下板を検出するＹ軸非接触センサでありＸ軸
非接触センサ17とＹ軸非接触センサ18は例えば磁気セン
サからなり、各々Ｙ軸移動機構９の下部で、溶接トーチ
11より溶接進行方向前方位置に各々直交して取付けられ
ている。19は門型台車３上に設けられた制御装置であ
り、制御装置19はＸ軸非接触センサ17とＹ軸非接触セン
サ18からの信号により、各Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6の移動
量を制御し、溶接トーチ11の粗ならいを行う。またアー
クセンサの信号により各Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6に取付け
たＸ−Ｙ軸移動機構の溶接トーチ修正量を制御し、トー
チ11の微細ならいを行う。
20は門型台車２の架構上に設置されたワイヤバック、21
は同じく門型台車２上に設置され各溶接トーチに電力を
供給する溶接電源、22はタブ板である。
は同じく門型台車２上に設置され各溶接トーチに電力を
供給する溶接電源、22はタブ板である。
上記のように構成した溶接装置において溶接トーチ11を
高速回転するのは、アークの高速回転により溶込みが周
辺に分散し均一で安定した溶込みを得、偏平で良好なビ
ードを形成するため、Ｈ型鋼２の隅部の溶接を水平姿勢
で行うことができるからである。また、開先内で回転す
るアークの位置と対応して変化するアーク電圧波形ある
いは溶接電流波形を利用して開先自動ならい制御を行う
こともできるからである。
高速回転するのは、アークの高速回転により溶込みが周
辺に分散し均一で安定した溶込みを得、偏平で良好なビ
ードを形成するため、Ｈ型鋼２の隅部の溶接を水平姿勢
で行うことができるからである。また、開先内で回転す
るアークの位置と対応して変化するアーク電圧波形ある
いは溶接電流波形を利用して開先自動ならい制御を行う
こともできるからである。
次に上記のように構成した溶接装置の動作を、第２図に
示すように左行及び右行溶接トーチ11が各々先行電極11
Lと後行電極11Tを有し、かつ右行溶接トーチ11が左行溶
接トーチ11より先行する場合について説明する。
示すように左行及び右行溶接トーチ11が各々先行電極11
Lと後行電極11Tを有し、かつ右行溶接トーチ11が左行溶
接トーチ11より先行する場合について説明する。
まず、溶接トーチ11の初期位置決めを第４図のフローチ
ャートに示した工程で行う。
ャートに示した工程で行う。
溶接トーチ11の初期位置決め開始信号を入力すると（ス
テップ401）、左行及び右行の各ｘ−ｙ軸移動機構10が
動作し、各溶接電極11L,11Tを原点x0,y0、すなわちｘ軸
移動機構12及びｙ軸移動機構13の各スライド軸の中心に
移動する（ステップ402）。各溶接電極11L,11Tが原点
x0,y0に復帰したことを検出した後、左行及び右行のＸ
−Ｙ軸移動機構5,6のＹ軸移動機構９が動作し、各溶接
電極11L,11Tを下降する（ステップ403）。この下降によ
り各Ｙ軸磁気センサ18がＨ型鋼２の下板からの所定位置
を検出すると（ステップ404）、各Ｙ軸移動機構９の下
降は停止し、各Ｙ軸磁気センサ18は下板に対して粗なら
いを開始する（ステップ405）。Ｙ軸移動機構９の下降
が停止すると、Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6のＸ軸移動機構８
が動作する（ステツプ406）。この場合左行のＸ軸移動
機構８は左側に移動し、右行のＸ軸移動機構８は右側に
移動する。この移動により各Ｘ軸磁気センサ17がＨ型鋼
２の立板から所定位置を検出すると（ステップ407）、
各Ｘ軸移動機構８は移動を停止し、各Ｘ軸磁気センサ17
は立板に対して粗ならい開始する（ステップ408）。Ｘ
軸移動機構８の移動が停止すると、原点x0,y0に位置す
る各先行電極11Lと後行電極11Tは、あらかじめ脚長別に
プリセットした適正ねらい位置x,yである初期位置に移
動し、かつトーチ角度αも初期位置に設定し（ステップ
409）、溶接トーチの初期決めを終了する（ステツプ41
0）。
テップ401）、左行及び右行の各ｘ−ｙ軸移動機構10が
動作し、各溶接電極11L,11Tを原点x0,y0、すなわちｘ軸
移動機構12及びｙ軸移動機構13の各スライド軸の中心に
移動する（ステップ402）。各溶接電極11L,11Tが原点
x0,y0に復帰したことを検出した後、左行及び右行のＸ
−Ｙ軸移動機構5,6のＹ軸移動機構９が動作し、各溶接
電極11L,11Tを下降する（ステップ403）。この下降によ
り各Ｙ軸磁気センサ18がＨ型鋼２の下板からの所定位置
を検出すると（ステップ404）、各Ｙ軸移動機構９の下
降は停止し、各Ｙ軸磁気センサ18は下板に対して粗なら
いを開始する（ステップ405）。Ｙ軸移動機構９の下降
が停止すると、Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6のＸ軸移動機構８
が動作する（ステツプ406）。この場合左行のＸ軸移動
機構８は左側に移動し、右行のＸ軸移動機構８は右側に
移動する。この移動により各Ｘ軸磁気センサ17がＨ型鋼
２の立板から所定位置を検出すると（ステップ407）、
各Ｘ軸移動機構８は移動を停止し、各Ｘ軸磁気センサ17
は立板に対して粗ならい開始する（ステップ408）。Ｘ
軸移動機構８の移動が停止すると、原点x0,y0に位置す
る各先行電極11Lと後行電極11Tは、あらかじめ脚長別に
プリセットした適正ねらい位置x,yである初期位置に移
動し、かつトーチ角度αも初期位置に設定し（ステップ
409）、溶接トーチの初期決めを終了する（ステツプ41
0）。
溶接トーチ初期位置決めが終了すると門型台車３が後退
し、第５図に示す工程で溶接準備を行う。
し、第５図に示す工程で溶接準備を行う。
溶接トーチ初期位置決め終了信号により溶接準備開始信
号か出力されると（ステップ501）、左行及び右行のＸ
軸磁気センサ17とＹ軸磁気センサ18が粗ならいを行いな
がら門型台車３を第２図のＺ軸方向に低速で後退する
（ステップ502）。門型台車３の後退により、まず左行
のＸ軸磁気センサ17がＨ型鋼２の左側立板始端を検出す
ると（ステップ503）、左行のＸ軸磁気センサ17は左行
粗ならいを停止する（ステップ504）。さらに門型台車
３が後退し、右行のＸ軸磁気センサ17がＨ型鋼２の右側
立板始端を検出すると（ステップ505）、右行のＸ軸磁
気センサ17は右行粗ならいを停止し（ステップ506）、
同時に門型台車３の後退が停止して（ステップ508）、
溶接準備を終了する（ステップ509）。溶接準備が終了
すると第６図に示す工程によりＨ型鋼２の隅肉溶接が開
始される。
号か出力されると（ステップ501）、左行及び右行のＸ
軸磁気センサ17とＹ軸磁気センサ18が粗ならいを行いな
がら門型台車３を第２図のＺ軸方向に低速で後退する
（ステップ502）。門型台車３の後退により、まず左行
のＸ軸磁気センサ17がＨ型鋼２の左側立板始端を検出す
ると（ステップ503）、左行のＸ軸磁気センサ17は左行
粗ならいを停止する（ステップ504）。さらに門型台車
３が後退し、右行のＸ軸磁気センサ17がＨ型鋼２の右側
立板始端を検出すると（ステップ505）、右行のＸ軸磁
気センサ17は右行粗ならいを停止し（ステップ506）、
同時に門型台車３の後退が停止して（ステップ508）、
溶接準備を終了する（ステップ509）。溶接準備が終了
すると第６図に示す工程によりＨ型鋼２の隅肉溶接が開
始される。
溶接準備終了信号により溶接開始信号が出力されると
（ステップ601）、門型台車３はＺ軸方向である溶接方
向に走行を開始する（ステップ602）。門型台車３の走
行により右行のＸ軸磁気センサ17がＨ型鋼２の右側立板
始端を検出すると、右行のＸ軸磁気センサ17とＹ軸磁気
センサ18により立板、下板の位置を検出し、この検出信
号により右行Ｘ−Ｙ軸移動機構の移動量を制御して粗な
らいを開始する。同時に右行の先行電極11L、後行電極1
1Tに溶接電源21から電力を供給してアークスタートし、
かつアークの回転を開始する（ステップ603）。このア
ークスタート後タイマで一定時間を置いて（ステップ60
4）、先行電極11L,後行電極11Tのアーク自身によるアー
クセンサ開先ならい制御を開始し、アークセンサの出力
によりｘ−ｙ軸移動機構10の溶接トーチ修正量を制御す
る微細ならいを開始する（ステップ605）。その後、Ｈ
型鋼２の右側隅肉を右行Ｘ−Ｙ軸移動機構６及び各ｘ−
ｙ軸移動機構10による粗ならい、微細ならいを行いなが
らＨ型鋼２の右側隅部の溶接を行う（ステップ606）。
（ステップ601）、門型台車３はＺ軸方向である溶接方
向に走行を開始する（ステップ602）。門型台車３の走
行により右行のＸ軸磁気センサ17がＨ型鋼２の右側立板
始端を検出すると、右行のＸ軸磁気センサ17とＹ軸磁気
センサ18により立板、下板の位置を検出し、この検出信
号により右行Ｘ−Ｙ軸移動機構の移動量を制御して粗な
らいを開始する。同時に右行の先行電極11L、後行電極1
1Tに溶接電源21から電力を供給してアークスタートし、
かつアークの回転を開始する（ステップ603）。このア
ークスタート後タイマで一定時間を置いて（ステップ60
4）、先行電極11L,後行電極11Tのアーク自身によるアー
クセンサ開先ならい制御を開始し、アークセンサの出力
によりｘ−ｙ軸移動機構10の溶接トーチ修正量を制御す
る微細ならいを開始する（ステップ605）。その後、Ｈ
型鋼２の右側隅肉を右行Ｘ−Ｙ軸移動機構６及び各ｘ−
ｙ軸移動機構10による粗ならい、微細ならいを行いなが
らＨ型鋼２の右側隅部の溶接を行う（ステップ606）。
さらに門型台車３の走行により左行のＸ軸磁気センサ17
がＨ型鋼２の左側立板始端を検出すると、右側の場合と
同様に左行Ｘ−Ｙ軸移動機構５による粗ならい、アーク
スタート及びアークの回転を開始する（ステップ60
7）。その後一定時間置いて（ステップ608）、アークセ
ンサ開先ならい制御によりｘ−ｙ軸移動機構10の溶接ト
ーチ修正量を制御し微細ならいを開始し（ステップ60
9）、Ｈ型鋼２の左側隅部の溶接を行う（ステップ61
0）。
がＨ型鋼２の左側立板始端を検出すると、右側の場合と
同様に左行Ｘ−Ｙ軸移動機構５による粗ならい、アーク
スタート及びアークの回転を開始する（ステップ60
7）。その後一定時間置いて（ステップ608）、アークセ
ンサ開先ならい制御によりｘ−ｙ軸移動機構10の溶接ト
ーチ修正量を制御し微細ならいを開始し（ステップ60
9）、Ｈ型鋼２の左側隅部の溶接を行う（ステップ61
0）。
次に上記のようにＨ型鋼２の溶接が進行した後、溶接を
停止する工程を第７図に基づいて説明する。門型台車３
の走行により右行のＹ軸磁気センサ18が下板タブ板（不
図示）を検出すると（ステップ701）、右行の溶接トー
チ11の粗ならいとアークセンサによる微細ならいを停止
し、かつアークの回転を停止すると共にアークも停止す
る（ステップ702）。さらに門型台車３が走行して左行
のＹ軸磁気センサ18が下板タブ板を検出すると（ステッ
プ703）、左行の粗ならい、アークセンサによる微細な
らいが停止し、 アークの回転及びアークが停止する（ステップ704）。
この左行のアーク停止後、門型台車３のＺ軸方向の走行
を停止し（ステップ705）、Ｈ型鋼２の溶接を終了する
（ステップ706）。この溶接終了信号により各ｘ−ｙ軸
移動機構10が原点x0,y0に復帰し（ステップ707）、その
後各Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6のＹ軸移動機構９を上昇し
（ステップ708）、Ｙ軸移動機構９が原点復帰後Ｘ軸移
動機構８を移動しＸ軸方向の原点（図示せず）に復帰し
（ステップ709）、溶接トーチの退避を終了する（ステ
ップ710）。
停止する工程を第７図に基づいて説明する。門型台車３
の走行により右行のＹ軸磁気センサ18が下板タブ板（不
図示）を検出すると（ステップ701）、右行の溶接トー
チ11の粗ならいとアークセンサによる微細ならいを停止
し、かつアークの回転を停止すると共にアークも停止す
る（ステップ702）。さらに門型台車３が走行して左行
のＹ軸磁気センサ18が下板タブ板を検出すると（ステッ
プ703）、左行の粗ならい、アークセンサによる微細な
らいが停止し、 アークの回転及びアークが停止する（ステップ704）。
この左行のアーク停止後、門型台車３のＺ軸方向の走行
を停止し（ステップ705）、Ｈ型鋼２の溶接を終了する
（ステップ706）。この溶接終了信号により各ｘ−ｙ軸
移動機構10が原点x0,y0に復帰し（ステップ707）、その
後各Ｘ−Ｙ軸移動機構5,6のＹ軸移動機構９を上昇し
（ステップ708）、Ｙ軸移動機構９が原点復帰後Ｘ軸移
動機構８を移動しＸ軸方向の原点（図示せず）に復帰し
（ステップ709）、溶接トーチの退避を終了する（ステ
ップ710）。
この発明は以上説明したように、溶接トーチを回転しア
ークを高速回転してビルトアップＨ型鋼の隅部を溶接す
るから、ポジショナを使用せずに水平姿勢でビルトアッ
プＨ型鋼の両隅部を同時に溶接することができ、溶接能
率の向上を図ることができる。
ークを高速回転してビルトアップＨ型鋼の隅部を溶接す
るから、ポジショナを使用せずに水平姿勢でビルトアッ
プＨ型鋼の両隅部を同時に溶接することができ、溶接能
率の向上を図ることができる。
また、走行する門型台車に取付けたＸ−Ｙ軸移動機構に
よる溶接トーチの粗ならいと、各Ｘ−Ｙ軸移動機構に取
付けたｘ−ｙ軸移動機構による溶接トーチの微細ならい
とを行うから被溶接材に偏り等があっても自動で良好な
ビードを形成することができる効果を有する。
よる溶接トーチの粗ならいと、各Ｘ−Ｙ軸移動機構に取
付けたｘ−ｙ軸移動機構による溶接トーチの微細ならい
とを行うから被溶接材に偏り等があっても自動で良好な
ビードを形成することができる効果を有する。
さらに、各非接触センサによる被溶接材の位置検出が行
われるから、溶接シーケンスの制御が容易となる効果も
有する。
われるから、溶接シーケンスの制御が容易となる効果も
有する。
第１図、第２図はこの説明の実施例を示す構成図であ
り、第１図は正面図、第２図は平面図、第３図は第１図
に示した実施例の溶接トーチ部を示す部分詳細図、第４
図は上記実施例による溶接トーチ初期位置決めの工程
図、第５図は溶接準備の工程図、第６図は溶接開始の工
程図、第７図は溶接終了時の工程図である。 １……固定定盤、２……ビルトアップＨ型鋼、３……門
型台車、５……左行Ｘ−Ｙ軸移動機構、６……右行Ｘ−
Ｙ軸移動機構、８……Ｘ軸移動機構、９……Ｙ軸移動機
構、10……ｘ−ｙ軸移動機構、11……溶接トーチ、11L
……先行電極、11T……後行電極、12……ｘ軸移動機
構、13……ｙ軸移動機構、17……Ｘ軸磁気センサ、18…
…Ｙ軸磁気センサ、19……制御装置。
り、第１図は正面図、第２図は平面図、第３図は第１図
に示した実施例の溶接トーチ部を示す部分詳細図、第４
図は上記実施例による溶接トーチ初期位置決めの工程
図、第５図は溶接準備の工程図、第６図は溶接開始の工
程図、第７図は溶接終了時の工程図である。 １……固定定盤、２……ビルトアップＨ型鋼、３……門
型台車、５……左行Ｘ−Ｙ軸移動機構、６……右行Ｘ−
Ｙ軸移動機構、８……Ｘ軸移動機構、９……Ｙ軸移動機
構、10……ｘ−ｙ軸移動機構、11……溶接トーチ、11L
……先行電極、11T……後行電極、12……ｘ軸移動機
構、13……ｙ軸移動機構、17……Ｘ軸磁気センサ、18…
…Ｙ軸磁気センサ、19……制御装置。
Claims (1)
- 【請求項１】固定定盤上に載置したビルトアップＨ型鋼
等の隅肉溶接を行なう４電極隅肉自動溶接装置におい
て、 上記ビルトアップＨ型鋼をまたいで固定定盤のレール上
に設置され、上記レールに沿って移動する門型台車と、 該門型台車の架構上で門型台車の移動方向に向って左右
に設置され、門型台車の幅方向（Ｘ方向）と高さ方向
（Ｙ方向）に移動可能な２組のＸ−Ｙ軸移動機構と、 各Ｘ−Ｙ軸移動機構のＹ軸移動機構下部に取付けられ、
溶接トーチ位置を開先ルートと直角方向（ｘ方向）と溶
接トーチの高さ方向（ｙ方向）に修正するｘ−ｙ軸移動
機構と、 該ｘ−ｙ軸移動機構に回転自在に取付けられ、アークを
高速回転して回転するアーク自身を開先ならいセンサ
（アークセンサ）として用いる溶接トーチと、 上記各Ｘ−Ｙ軸移動機構のＹ軸移動機構下部で上記溶接
トーチより溶接進行方向の前方位置に取付け、被溶接材
の下板及び立板の位置を各々検出する非接触センサと、 該非接触センサからの信号により上記Ｘ−Ｙ軸移動機構
の移動量を制御し、上記アークセンサの信号により上記
ｘ−ｙ軸移動機構の溶接トーチ修正量を制御する制御装
置と、 を備えたことを特徴とする４電極隅肉自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16990286A JPH0673751B2 (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | ４電極隅肉自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16990286A JPH0673751B2 (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | ４電極隅肉自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6326275A JPS6326275A (ja) | 1988-02-03 |
| JPH0673751B2 true JPH0673751B2 (ja) | 1994-09-21 |
Family
ID=15895091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16990286A Expired - Fee Related JPH0673751B2 (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | ４電極隅肉自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0673751B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0368973U (ja) * | 1989-11-01 | 1991-07-08 | ||
| JP2518740B2 (ja) * | 1991-01-21 | 1996-07-31 | 日本鋼管株式会社 | コルゲ―トパネルの自動溶接装置 |
| JP5622768B2 (ja) * | 2012-03-02 | 2014-11-12 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接装置 |
| CN103521894B (zh) * | 2013-10-31 | 2015-09-16 | 无锡华联科技集团有限公司 | 卧式h型钢焊接机 |
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| CN108890213B (zh) * | 2018-10-15 | 2020-06-26 | 九江市现代钢结构工程有限公司 | 一种h型钢自动焊接装置 |
| CN109352237A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-19 | 沪东中华造船(集团)有限公司 | 一种用于lng船上角区不锈钢波纹板装焊的工装 |
-
1986
- 1986-07-21 JP JP16990286A patent/JPH0673751B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6326275A (ja) | 1988-02-03 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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