JPH0580313B2 - - Google Patents
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- JPH0580313B2 JPH0580313B2 JP2195184A JP2195184A JPH0580313B2 JP H0580313 B2 JPH0580313 B2 JP H0580313B2 JP 2195184 A JP2195184 A JP 2195184A JP 2195184 A JP2195184 A JP 2195184A JP H0580313 B2 JPH0580313 B2 JP H0580313B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Description
技術分野
この発明は、自動断続溶接が可能な隅肉自動溶
接装置に関し、特に一人で複合台数の溶接機の同
時操作が可能で、しかも溶接長および溶接ピツチ
の変更が容易な隅肉自動溶接装置に関する。 従来技術 船舶等の建造の際の溶接作業において、特に
PCC（自動車運搬船）や艦艇等の船種または大型
船舶の居住区の上部構造等においては、断続隅肉
溶接が多用されている。 このような断続隅肉溶接に使用される溶接装置
においては、自動間又は半自動で断続隅肉溶接を
行う際、溶接部と非溶接部の判定を物理的な外部
検知で行つていた。第１図は、このような従来の
断続隅肉溶接装置における外部検知の一例を示す
ものであつて、溶接装置の溶接機（走行部）の走
行路に沿つて、溶接長および溶接ピツチの検知用
レール１を施設し、このレール１に任意の間隔で
検知用針２を立設し、この針２を溶接機の走行台
車に設置したリミツトスイツチが、台車の走行に
伴つて検知するようにして、断続隅肉溶接を行う
ものであつた。 しかしこのような従来の物理的な外部検知で
は、溶接機の走行路に沿つて外部検知用の機材を
設置しなければならず、また溶接長および溶接ピ
ツチの変更が容易でなかつたので、作業能率上お
よび汎用性等の向上を図る点において障害となつ
ていた。 目 的 この発明は、上記のような従来の隅肉溶接装置
における問題点を解決するために為されたもので
あつて、溶接長および溶接ピツチの変更が容易
で、隅肉溶接作業の作業能率を向上させることが
でき、汎用性に優れた隅肉自動溶接装置を提供す
ることを目的とするものである。 構 成 この発明による隅肉自動溶接装置は、断続溶接
用制御装置に具えられた３つのタイマによつて、
溶接機の走行時間、溶接時間およびクレータ処理
時間をそれぞれ設定することが出来るようになつ
ていることを特徴とする。 実施例 以下この発明を、図面に示す実施例に基づい
て、さらに具体的に説明する。 第２図はこの発明による隅肉自動溶接装置に使
用される溶接トーチを搭載した溶接機（走行部）
１１を示すものであつて、走行モータを搭載して
自走するようになつている台車１２と、この台車
１２の中央部に調整自在に支承された溶接トーチ
１３と、接触式立板倣い離脱検出器１４と、接触
式自動停止用リミツトスイツチ１５と操作部１６
を具えており、ガイドローラと中央にクランプ
された溶接トーチとの距離が短く、溶接開始点と
終了点でほぼ同程度の溶接残しとなり、全体とし
ての溶接残し部分が従来機に比べて少ない。台
車に凹部を形成して当該凹部内にクランプした溶
接トーチの移動可能域を大きくし、狙い角の調整
域も拡大しているため、台車サイズを大きくする
ことなく、軽量小型という特徴を有したままで狭
溢な隅肉溶接部の溶接も可能である。さらに、
倣つていた立板から台車が離脱した場合や溶接停
止点での溶接及び走行がストツプする機能を持つ
ているので作業者は不良ビートの発生の心配がな
く、作業の移動化及び溶接品質の安定化を図るこ
とが出来る、等の種々の優れた効果を有するそれ
自体新規なものである。 第３図は隅肉自動溶接装置の全体の構成を示し
たものであつて、上記溶接機１１と、溶接電源２
１と、ワイヤ送給装置２２と、制御装置２３とを
具えており、溶接電源２１が制御装置２３を介し
て、溶接機１１の走行モータ、溶接トーチ１３お
よびワイヤ送給装置２２の駆動部に接続されてい
る。そして溶接電源２１に接続された母材１００
上を溶接部１０１に沿つて溶接機１１が走行され
て、自動的に隅肉溶接が行われるようになつてい
る。 溶接電源２１に接続された制御装置２３には、
溶接走行制御タイマTR１、クレータ処理タイマ
TR２、非溶接走行制御タイマTR３が装備され
ている。 これらタイマは、第４および５図で示すよう
に、溶接走行制御タイマTR１が、溶接時間T1内
において、溶接電源２１と溶接機１１の走行制御
回路３１とを接続して、走行モータＭを駆動する
とともに、溶接電源２１と溶接トーチ１３のトー
チスイツチ端子３２、主回路３３、電流検知回路
３４および電流検知端子３５とを接続して、アー
ク溶接を行うようになつており、クレータ処理制
御タイマTR２が、クレータ処理時間T2内におい
て、溶接電源２１と溶接トーチ１３のトーチスイ
ツチ端子３２、クレータ処理回路３６、電流検知
回路３４および電流検知端子３５とを接続して、
クレータ処理を行うようになつており、非溶接走
行制御タイマTR３が、非溶接台車走行時間T3内
において、溶接電源２１と走行制御回路３１とを
接続し、走行モータＭのみを駆動するようになつ
ている。 そして溶接電流Ｉは、タイマTR１の溶接時間
T1においてI1に保持され、タイマTR２のクレー
タ処理時間T2においてI2（I1＞I2）に保持されるよ
うになつている。また溶接機１１の走行速度ν
は、タイマTR１の溶接時間T1においてν1に保持
され、タイマTR３の非溶接台車走行時間T3にお
いてν3（ν1＜ν3）に保持される（第５図）。この３
個のタイマによる継続隅肉溶接のシーケンス制御
は、第６図のシーケンス図および第７図のタイム
チヤートに示されている。このシーケンスを簡単
に説明すると、溶接機（走行部）上にある溶接開
始ボタンPB１がONされると、制御装置内から
トーチスイツチDR３がONし、溶接電源内のト
ーチスイツチ端子を介して送られ、主回路を接続
し、溶接をスタートさせる。アークが発生する
と、溶接電源内の電源検知回路が働き、電流検知
信号が、電流検知端子より制御装置２３へ送ら
れ、CR６がONする。このCR６が入ることによ
り、溶接走行制御タイマTR１が作動されるとと
もに、CR２が接続し走行制御回路を介して、走
行モータＭが駆動される。この状態は溶接走行制
御タイマTR１において、設定された溶接時間T1
の間保持される。なお、トーチスイツチDR３
は、CR６が入ると同時に、一旦、OFFとなる。 溶接走行制御タイマTR１は、溶接時間T1が経
過した後、OFFとなり、走行制御回路への電源
をOFFとし、走行モータＭの駆動が停止する。
そしてTR１のOFFと同時に、クレータ処理制御
タイマTR２の作動により、トーチスイツチDR
３がONしてクレータ処理が行なわれる。 クレータ処理制御タイマTR２は、クレータ処
理時間T2が経過した後、OFFとなり、トーチス
イツチDR３をOFFとして、溶接電源内のクレー
タ回路を切りクレータ処理を終える。アークが切
れると、電源内の電流検知回路がOFFとなり、
制御装置のCR６もOFFとなる。これと同時にCR
４がONとなり、非溶接制御タイマTR３が作動
し、走行制御回路の電源がONとなり、溶接機の
走行モータＭのみが駆動される。 非溶接走行制御タイマTR３は、非溶接台車走
行時間T3が経過した後UPし、走行制御回路３１
の電源がOFFする。そしてこれと同時にトーチ
スイツチDR３が再びONし、以後上記と同様に
タイマTR１，TR２，TR３が順に作動すること
によつて断続隅肉溶接が繰り返えされる。 次に断続溶接と連続溶接の切換について説明す
ると、これは隅肉溶接機上にある切換スイツチ
SW２によつて切換可能で、この連続溶接時のシ
ーケンスを簡単に説明すると、まず溶接機（走行
部）上にある溶接開始ボタンPB１がONされる
と、制御装置内のCR７、トーチスイツチDR３が
ONとなり、同時にCR１０がONとなり、台車が
走行する。 アークが発生すると、電源内の電流検知端子よ
り信号を受けたCR６が入り、一旦トーチスイツ
チDR３が切れる。 自動停止用リミツトスイツチ、立板倣い離脱検
出器又は、溶接終了ボタンPB２がOFFすると、
CR７，８，１０がOFFとなり、トーチスイツチ
DR３がONし、DR４がコンデンサＣ３にチヤー
ジされた電荷分だけ遅れてOFFとなり、トーチ
スイツチDR３をOFFする。 このトーチスイツチDR３がON状態の間、ク
レータ処理回路が働き、クレータ処理する。 以降、このシーケンスを繰り返す（第６および
８図参照）。 ここで、上記断続隅肉溶接装置による断続溶接
条件の一例を示す。 １ 断続溶接条件
接装置に関し、特に一人で複合台数の溶接機の同
時操作が可能で、しかも溶接長および溶接ピツチ
の変更が容易な隅肉自動溶接装置に関する。 従来技術 船舶等の建造の際の溶接作業において、特に
PCC（自動車運搬船）や艦艇等の船種または大型
船舶の居住区の上部構造等においては、断続隅肉
溶接が多用されている。 このような断続隅肉溶接に使用される溶接装置
においては、自動間又は半自動で断続隅肉溶接を
行う際、溶接部と非溶接部の判定を物理的な外部
検知で行つていた。第１図は、このような従来の
断続隅肉溶接装置における外部検知の一例を示す
ものであつて、溶接装置の溶接機（走行部）の走
行路に沿つて、溶接長および溶接ピツチの検知用
レール１を施設し、このレール１に任意の間隔で
検知用針２を立設し、この針２を溶接機の走行台
車に設置したリミツトスイツチが、台車の走行に
伴つて検知するようにして、断続隅肉溶接を行う
ものであつた。 しかしこのような従来の物理的な外部検知で
は、溶接機の走行路に沿つて外部検知用の機材を
設置しなければならず、また溶接長および溶接ピ
ツチの変更が容易でなかつたので、作業能率上お
よび汎用性等の向上を図る点において障害となつ
ていた。 目 的 この発明は、上記のような従来の隅肉溶接装置
における問題点を解決するために為されたもので
あつて、溶接長および溶接ピツチの変更が容易
で、隅肉溶接作業の作業能率を向上させることが
でき、汎用性に優れた隅肉自動溶接装置を提供す
ることを目的とするものである。 構 成 この発明による隅肉自動溶接装置は、断続溶接
用制御装置に具えられた３つのタイマによつて、
溶接機の走行時間、溶接時間およびクレータ処理
時間をそれぞれ設定することが出来るようになつ
ていることを特徴とする。 実施例 以下この発明を、図面に示す実施例に基づい
て、さらに具体的に説明する。 第２図はこの発明による隅肉自動溶接装置に使
用される溶接トーチを搭載した溶接機（走行部）
１１を示すものであつて、走行モータを搭載して
自走するようになつている台車１２と、この台車
１２の中央部に調整自在に支承された溶接トーチ
１３と、接触式立板倣い離脱検出器１４と、接触
式自動停止用リミツトスイツチ１５と操作部１６
を具えており、ガイドローラと中央にクランプ
された溶接トーチとの距離が短く、溶接開始点と
終了点でほぼ同程度の溶接残しとなり、全体とし
ての溶接残し部分が従来機に比べて少ない。台
車に凹部を形成して当該凹部内にクランプした溶
接トーチの移動可能域を大きくし、狙い角の調整
域も拡大しているため、台車サイズを大きくする
ことなく、軽量小型という特徴を有したままで狭
溢な隅肉溶接部の溶接も可能である。さらに、
倣つていた立板から台車が離脱した場合や溶接停
止点での溶接及び走行がストツプする機能を持つ
ているので作業者は不良ビートの発生の心配がな
く、作業の移動化及び溶接品質の安定化を図るこ
とが出来る、等の種々の優れた効果を有するそれ
自体新規なものである。 第３図は隅肉自動溶接装置の全体の構成を示し
たものであつて、上記溶接機１１と、溶接電源２
１と、ワイヤ送給装置２２と、制御装置２３とを
具えており、溶接電源２１が制御装置２３を介し
て、溶接機１１の走行モータ、溶接トーチ１３お
よびワイヤ送給装置２２の駆動部に接続されてい
る。そして溶接電源２１に接続された母材１００
上を溶接部１０１に沿つて溶接機１１が走行され
て、自動的に隅肉溶接が行われるようになつてい
る。 溶接電源２１に接続された制御装置２３には、
溶接走行制御タイマTR１、クレータ処理タイマ
TR２、非溶接走行制御タイマTR３が装備され
ている。 これらタイマは、第４および５図で示すよう
に、溶接走行制御タイマTR１が、溶接時間T1内
において、溶接電源２１と溶接機１１の走行制御
回路３１とを接続して、走行モータＭを駆動する
とともに、溶接電源２１と溶接トーチ１３のトー
チスイツチ端子３２、主回路３３、電流検知回路
３４および電流検知端子３５とを接続して、アー
ク溶接を行うようになつており、クレータ処理制
御タイマTR２が、クレータ処理時間T2内におい
て、溶接電源２１と溶接トーチ１３のトーチスイ
ツチ端子３２、クレータ処理回路３６、電流検知
回路３４および電流検知端子３５とを接続して、
クレータ処理を行うようになつており、非溶接走
行制御タイマTR３が、非溶接台車走行時間T3内
において、溶接電源２１と走行制御回路３１とを
接続し、走行モータＭのみを駆動するようになつ
ている。 そして溶接電流Ｉは、タイマTR１の溶接時間
T1においてI1に保持され、タイマTR２のクレー
タ処理時間T2においてI2（I1＞I2）に保持されるよ
うになつている。また溶接機１１の走行速度ν
は、タイマTR１の溶接時間T1においてν1に保持
され、タイマTR３の非溶接台車走行時間T3にお
いてν3（ν1＜ν3）に保持される（第５図）。この３
個のタイマによる継続隅肉溶接のシーケンス制御
は、第６図のシーケンス図および第７図のタイム
チヤートに示されている。このシーケンスを簡単
に説明すると、溶接機（走行部）上にある溶接開
始ボタンPB１がONされると、制御装置内から
トーチスイツチDR３がONし、溶接電源内のト
ーチスイツチ端子を介して送られ、主回路を接続
し、溶接をスタートさせる。アークが発生する
と、溶接電源内の電源検知回路が働き、電流検知
信号が、電流検知端子より制御装置２３へ送ら
れ、CR６がONする。このCR６が入ることによ
り、溶接走行制御タイマTR１が作動されるとと
もに、CR２が接続し走行制御回路を介して、走
行モータＭが駆動される。この状態は溶接走行制
御タイマTR１において、設定された溶接時間T1
の間保持される。なお、トーチスイツチDR３
は、CR６が入ると同時に、一旦、OFFとなる。 溶接走行制御タイマTR１は、溶接時間T1が経
過した後、OFFとなり、走行制御回路への電源
をOFFとし、走行モータＭの駆動が停止する。
そしてTR１のOFFと同時に、クレータ処理制御
タイマTR２の作動により、トーチスイツチDR
３がONしてクレータ処理が行なわれる。 クレータ処理制御タイマTR２は、クレータ処
理時間T2が経過した後、OFFとなり、トーチス
イツチDR３をOFFとして、溶接電源内のクレー
タ回路を切りクレータ処理を終える。アークが切
れると、電源内の電流検知回路がOFFとなり、
制御装置のCR６もOFFとなる。これと同時にCR
４がONとなり、非溶接制御タイマTR３が作動
し、走行制御回路の電源がONとなり、溶接機の
走行モータＭのみが駆動される。 非溶接走行制御タイマTR３は、非溶接台車走
行時間T3が経過した後UPし、走行制御回路３１
の電源がOFFする。そしてこれと同時にトーチ
スイツチDR３が再びONし、以後上記と同様に
タイマTR１，TR２，TR３が順に作動すること
によつて断続隅肉溶接が繰り返えされる。 次に断続溶接と連続溶接の切換について説明す
ると、これは隅肉溶接機上にある切換スイツチ
SW２によつて切換可能で、この連続溶接時のシ
ーケンスを簡単に説明すると、まず溶接機（走行
部）上にある溶接開始ボタンPB１がONされる
と、制御装置内のCR７、トーチスイツチDR３が
ONとなり、同時にCR１０がONとなり、台車が
走行する。 アークが発生すると、電源内の電流検知端子よ
り信号を受けたCR６が入り、一旦トーチスイツ
チDR３が切れる。 自動停止用リミツトスイツチ、立板倣い離脱検
出器又は、溶接終了ボタンPB２がOFFすると、
CR７，８，１０がOFFとなり、トーチスイツチ
DR３がONし、DR４がコンデンサＣ３にチヤー
ジされた電荷分だけ遅れてOFFとなり、トーチ
スイツチDR３をOFFする。 このトーチスイツチDR３がON状態の間、ク
レータ処理回路が働き、クレータ処理する。 以降、このシーケンスを繰り返す（第６および
８図参照）。 ここで、上記断続隅肉溶接装置による断続溶接
条件の一例を示す。 １ 断続溶接条件
【表】
断続溶接例
（脚長4MM、溶接長75MM、ピツチ350MM）
T1：6.5sec
T2：1.0sec
T3：13.5sec（走行ONLY時120CM／MiN）
なおこの発明による隅肉自動溶接装置は、溶接
機に取り付けられた図示しない切換スイツチによ
り、連続溶接と断続溶接とが切換可能であること
は言うまでもない。 また溶接電源としては、従来市販されている
CO2半自動溶接用電源が使用可能なことは言うま
でもない。 さらに溶接機の非溶接部の走行（第３図のT3）
を高速度走行とすることにより、溶接時間の大幅
な短縮を図ることが可能である。 効 果 この発明による隅肉自動溶接装置は、断続溶接
用制御装置内の３個のタイマの作動時間を任意の
時間にセツトすることにより、溶接長と溶接ピツ
チとを任意にしかも容易にコントロールすること
ができて、あらゆる断続隅肉溶接に適用すること
ができ、さらに従来の断続隅肉溶接のように、物
理的な外部検知を行う必要が無くなり、溶接機の
セツテイング時間が短縮され、断続溶接用のマー
キングが不要となり、しかも一人で数第の溶接機
の操作が可能となつて、断続隅肉溶接の作業能率
を飛躍的に向上させることが出来るという優れた
効果を有するものである。
機に取り付けられた図示しない切換スイツチによ
り、連続溶接と断続溶接とが切換可能であること
は言うまでもない。 また溶接電源としては、従来市販されている
CO2半自動溶接用電源が使用可能なことは言うま
でもない。 さらに溶接機の非溶接部の走行（第３図のT3）
を高速度走行とすることにより、溶接時間の大幅
な短縮を図ることが可能である。 効 果 この発明による隅肉自動溶接装置は、断続溶接
用制御装置内の３個のタイマの作動時間を任意の
時間にセツトすることにより、溶接長と溶接ピツ
チとを任意にしかも容易にコントロールすること
ができて、あらゆる断続隅肉溶接に適用すること
ができ、さらに従来の断続隅肉溶接のように、物
理的な外部検知を行う必要が無くなり、溶接機の
セツテイング時間が短縮され、断続溶接用のマー
キングが不要となり、しかも一人で数第の溶接機
の操作が可能となつて、断続隅肉溶接の作業能率
を飛躍的に向上させることが出来るという優れた
効果を有するものである。
第１図は従来の外部検知による断続隅肉溶接を
説明するための説明図、第２図はこの発明に使用
される溶接機の一実施例を示す斜視図、第３図は
この発明の一実施例を示す構成図、第４図は同実
施例における断続溶接の制御を示すブロツク図、
第５図は同実施例における溶接電流と溶接機走行
速度との関係を示すタイムチヤート、第６図は同
実施例における制御装置のシーケンス図、第７図
は第６図の断続隅肉溶接におけるタイムチヤー
ト、第８図は第６図の連続隅肉溶接におけるタイ
ムチヤートである。 １１……溶接機、１３……溶接トーチ、２１…
…溶接電源、２３……制御装置、３２……トーチ
スイツチ端子、３３……主回路、３６……クレー
タ処理回路、Ｍ……走行モータ、TR１……溶接
走行制御タイマ、TR２……クレータ処理制御タ
イマ、TR３……非溶接走行制御タイマ、T1……
溶接時間、T2……クレータ処理時間、T3……非
溶接台車走行時間、PB１……溶接開始ボタン、
SW２……切換スイツチ。
説明するための説明図、第２図はこの発明に使用
される溶接機の一実施例を示す斜視図、第３図は
この発明の一実施例を示す構成図、第４図は同実
施例における断続溶接の制御を示すブロツク図、
第５図は同実施例における溶接電流と溶接機走行
速度との関係を示すタイムチヤート、第６図は同
実施例における制御装置のシーケンス図、第７図
は第６図の断続隅肉溶接におけるタイムチヤー
ト、第８図は第６図の連続隅肉溶接におけるタイ
ムチヤートである。 １１……溶接機、１３……溶接トーチ、２１…
…溶接電源、２３……制御装置、３２……トーチ
スイツチ端子、３３……主回路、３６……クレー
タ処理回路、Ｍ……走行モータ、TR１……溶接
走行制御タイマ、TR２……クレータ処理制御タ
イマ、TR３……非溶接走行制御タイマ、T1……
溶接時間、T2……クレータ処理時間、T3……非
溶接台車走行時間、PB１……溶接開始ボタン、
SW２……切換スイツチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 溶接主回路とクレータ処理回路とを有する自
動溶接機の溶接トーチを搭載し、走行モータによ
つて、自走するようになつている溶接機と断続溶
接用制御装置を介して、前記走行モータおよび前
記各回路に接続される電源とを具えた隅肉自動溶
接装置であつて、前記断続溶接用制御装置が、溶
接走行制御タイマTR１と、クレータ処理制御タ
イマTR２と、非溶接走行制御タイマTR３とを
具えており、溶接走行制御タイマTR１は、電源
へトーチスイツチが入ると作動して、前記電源と
溶接主回路および走行モータとを接続し、所定時
間T1経過後この接続を解除するように構成され
ており、クレータ処理制御タイマTR２は、前記
所定時間T1が経過すると作動して、電源とクレ
ータ処理回路とを接続し、所定時間T2経過後こ
の接続を解除するように構成されており、非溶接
走行制御タイマTR３は、前記所定時間T2が経過
すると作動して、電源と走行モータを接続し、所
定時間T3経過後この接続を解除するとともに、
前記トーチスイツチを入れるように構成されてい
ることを特徴とする隅肉自動溶接装置。 ２ 前記断続溶接用制御装置が、第１および第２
切換スイツチを具え、この第１切換スイツチは作
動状態で前記各制御タイマTR１，TR２，TR３
を不作動とし、前記電源と溶接主回路および走行
モータとを接続し、第２切換スイツチは、作動状
態で電源とクレータ処理回路とを接続するように
構成されている特許請求の範囲第１項記載の隅肉
自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2195184A JPS60166174A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 隅肉自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2195184A JPS60166174A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 隅肉自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60166174A JPS60166174A (ja) | 1985-08-29 |
| JPH0580313B2 true JPH0580313B2 (ja) | 1993-11-08 |
Family
ID=12069367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2195184A Granted JPS60166174A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 隅肉自動溶接装置 |
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| JP (1) | JPS60166174A (ja) |
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1984
- 1984-02-10 JP JP2195184A patent/JPS60166174A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60166174A (ja) | 1985-08-29 |
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