JP2702255B2 - 溶接装置 - Google Patents
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Description
〔産業上の利用分野〕 本発明は、２つの溶接対象材、例えばロンジ材とパネ
ル材の間を溶接する装置に関し、特に、パネル材とロン
ジ材の間の隅を、消耗電極式ガスシールドアーク溶接機
を用いる水平隅肉倣い溶接により溶接する装置に関す
る。 〔従来の技術〕 パネル材にロンジ材を溶接する水平隅肉溶接におい
て、隅肉倣い溶接機を門型架台に装備してそれを水平方
向ｙに駆動することは知られている（例えば特公昭50−
8705号公報，特公昭50−28903号公報，特公昭51−20381
号公報、および、特公昭52−12999号公報）。 しかしこれは本溶接を行なう場合である。本溶接で
は、パネル材に対してロンジ材が仮付溶接又は特別な支
持具で固定されているので、溶接機をロンジ材に倣わせ
ればよい。しかし、仮付溶接がないパネル材にロンジ材
を固定する溶接では、ロンジ材をパネル材に対して正確
に位置決めし、かつ固定する必要がある。従来はこの種
の溶接は、次の手順で行なっている。 （１）クレーン等によりパネル材を所定位置に配置す
る、 （２）ロンジ材又はリブ材（以下単にロンジ材という）
を、クレーン等によりパネル材上に運ぶ、 （３）ロンジ材を、垂直保持用治具でパネル材上でほぼ
垂直に支える、 （４）直角定規などを使用してロンジ材の直立角度を測
定しつつロンジ材を正確に垂直に強制して保持し、そこ
のパネル材とロンジ材の隅を手溶接棒又はCO2ガス（又
はAr−CO2ガス）半自動溶接機で溶接する、 （５）上記（４）の溶接を、ロンジ材の延びる方向に沿
ってロンジ材の表側の隅と裏側の隅を交互千鳥状に多点
溶接する。 〔発明が解決しようとする課題〕 上記（４）のロンジ材の正確な位置決めを作業者が行
なうので、作業者の負担が大きくしかも作業者の労働効
率が低い。水平面に沿う方向（ｘ）の位置決め精度や垂
直生の精度が低い場合も多く、また、パネル材に対する
ロンジ材の高さ（ｚ）が変動し易い。 本発明は、溶接における作業者の負担を低減しその労
働効率を向上し、しかも水平面に沿う方向（ｘ）の位置
決め精度や垂直性（直角決め）の精度を向上しまたパネ
ル材に対するロンジ材の高さ（ｚ）変動も低減すること
を目的とする。 〔課題を解決するための手段〕 （１）溶接対象材（11,125）を跨ぎ水平方向ｙに走行す
る門型架台（１〜７）； 該門型架台で支持され、ｙ方向と交わる水平方向ｘに
延び、同方向に倹びるベアリング溝（221，222）を有す
るビーム（８）； 該ベアリング溝（221，222）にはまるボールベアリン
グを循環ループを形成して装備し、前記ビームで支持さ
れｘ方向に移動自在のキャリッジ（91〜95）； 該キャリッジをｘ方向に駆動する電動駆動機構（23〜
25）； 前記キャリッジの、前記ビーム上の位置を検出するｘ
位置検出手段（251，ホームポジションスイッチ，ロー
タリエンコーダ,x位置追跡回路）； 該ｘ位置検出手段が発生するｘ位置データがｘ位置指
示値に合致する方向に前記電動駆動機構（23〜25）を駆
動し合致すると駆動を停止する位置決め回路を含むｘ横
行ドライバ； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1711〜1722）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持する、前記キャ
リッジに固着された固定支持脚（161）； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1811〜1822）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持し、溶接対象垂
直材（125）を間に置いて前記固定支持脚に対してｘ方
向に進退する、前記キャリッジに支持された可動支持脚
（162）； 該可動支持脚に、ｘ方向の加圧力を与える第１加圧手
段（19）； ｚ方向に昇降自在に前記キャリッジに支持され前記溶
接対象垂直材の上面に乗る押えローラ（20）； 該押えローラに、ｚ方向の下向きの加圧力を与える第
２加圧手段（21）； 前記キャリッジに装備され、前記溶接対象垂直材とそ
れが乗った溶接対象水平材（11）の間の、溶接対象垂直
材の表側の隅を倣い溶接する第１の消耗電極式ガスシー
ルドアーク溶接機（1051）；および、 前記キャリッジに装備され、前記溶接対象垂直材とそ
れが乗った溶接対象水平材の間の、溶接対象垂直材の裏
側の隅を倣い溶接する第２の消耗電極式ガスシールドア
ーク溶接機（1052）； を備える溶接装置。 （２）溶接対象材を跨ぎ水平方向ｙに走行する門型架台
（１〜７）； 該門型架台で支持され、ｙ方向と交わる水平方向ｘに
延びるビーム（８）； 該ビームで支持されｘ方向に移動自在のキャリッジ
（91〜95）； 該キャリッジをｘ方向に駆動する電動駆動機構（23〜
25）； 前記キャリッジの、前記ビーム上の位置を検出するｘ
位置検出手段（251，ホームポジションスイッチ，ロー
タリエンコーダ,x位置追跡回路）； 該ｘ位置検出手段が発生するｘ位置データがｘ位置指
示値に合致する方向に前記電動駆動機構（23〜25）を駆
動し合致すると駆動を停止する位置決め回路を含むｘ横
行ドライバ； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1711〜1722）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持する、前記キャ
リッジに固着された固定支持脚（161）； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1811〜1822）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持し、溶接対象垂
直材を間に置いて前記固定支持脚に対してｘ方向に進退
する、前記キャリッジに支持された可動支持脚（1
62）； 該可動支持脚に、ｘ方向の加圧力を与える第１加圧手
段（19）； ｚ方向に昇降自在に前記キャリッジに支持され前記溶
接対象垂直材の上面に乗る押えローラ（20）； 該押えローラに、ｚ方向の下向きの加圧力を与える第
２加圧手段（21）； 前記キャリッジにｚ方向に昇降自在に装着された溶接
機基台（26）； 該溶接機基台（26）を昇降駆動する電動駆動機構； 前記溶接機基台（26）でｙ軸を中心に回動自在に支持
された１対の垂直回動脚（281，282）； 該垂直回動脚（281，282）のそれぞれに各一端がｙ軸
を中心に回動自在に結合された一対のリンク（291，2
92）； 該１対のリンク（291，292の各他端がｙ軸を中心に回
動自在に結合されたピストンロッドを有する流体圧シリ
ンダ（30）； 対の垂直回動脚（281，282）の一方（281）に装備さ
れ、前記溶接対象垂直材とそれが乗った溶接対象水平材
の間の、溶接対象垂直材の表側の隅を倣い溶接する第１
の消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1051）；およ
び、 前記１対の垂直回動脚（281，282）の他方（282）に
装備され、前記溶接対象垂直材とれが乗った溶接対象水
平材の間の、溶接対象垂直材の裏側の隅を倣い溶接する
第２の消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1052）； を備える溶接装置。 （３）門型架台に結合されｘ方向に延びるスライドガイ
ド（13）； 該スライドガイド（13）にｘ方向に移動自在に装着さ
れた、溶接対象水平材の側端を検知する側端検出器（1
5）； 該検出器ベースをｘ方向に駆動する電動駆動機構（1
4）；および、 該電動駆動機構（14）を駆動し前記側端検出器（15）
の検知信号に基づいて溶接対象水平材の側端の、門型架
台に対するｘ方向距離を検出し前記ｘ横行ドライバに与
える側端検出ドライバ； を更に備え、 前記ｘ横行ドライバは、前記ｘ位置指示値と前記ｘ方
向距離に基づいた目標位置を算出し、該目標位置にキャ
リッジを駆動する； 上記（１）又は（２）記載の溶接装置。 （４）前記回転体（1711〜1722／1811〜1822）は、球軸
受で回転自在に指示された球体である、上記（１）又は
（２）記載の溶接装置。 なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に
示し後述する実施例の対応要素の記号又は対応事項を示
す。 〔作用〕 溶接対象水平材（11）上に溶接対象垂直材（125）を
立てて、この垂直材（125）を間に置いて固定支持脚（1
61）に対して可動支持脚（162）を、第１の加圧手段（1
9）により加圧すると、第２の垂直材支持体（162）の回
転体（1811〜1822）が垂直材の裏面に当り垂直材を固定
支持脚に向けて押しこれにより、垂直材の裏面に回転体
（1811〜1822）が、表面に回転体（1711〜1722）が当接
して、それらが垂直材を垂直に加圧支持する。 複数個の回転体（1711〜1722）および複数個の回転体
（1811〜1822）は、それぞれ同一垂直面上にあるので、
この加圧支持により垂直材は垂直に強制される。しか
も、可動支持脚が垂直材を固定支持脚に向けて押すの
で、これにより、垂直材が固定支持脚の回転体（1711〜
1722）の位置（ｘ方向）に自動的に位置決めされる。し
たがって、キャリッジをビームに沿って、所要の位置
（ｘ方向）に予め駆動しておくことにより、あるいは、
上述のように垂直材を挟持した後にキャリッジを所要の
ｘ位置に駆動することにより、垂直材のｘ位置が自動的
に定まる。 押えローラが、ｚ方向に昇降自在にキャリッジに支持
され垂直材の上面に乗り、第２の加圧手段が押えローラ
に、ｚ方向の下向きの加圧力を与えるので、押えローラ
により垂直材が、垂直に挟持されたまま、水平材に押し
付けられる。 上記（１）によれば、ビーム（８）がベアリング溝
（221，222）を有し、キャリッジが、該ベアリング溝
（221，222）にはまるボールベアリングを循環ループを
形成して装備しているので、キャリッジの支持重量が大
きくても、また、ｘ方向負荷が大きくても、電動駆動機
構（23〜25）がキャリッジを滑らかにｘ方向に駆動する
ことができる。ｘ位置検出手段（251，ホームポジショ
ンスイッチ，ロータリエンコーダ,x位置追跡回路）が前
記ビーム上のキャリッジ位置を検出し、ｘ横行ドライバ
が、キャリッジ位置がｘ位置指示値に合致する方向に電
動駆動機構（23〜25）を駆動し合致すると駆動を停止す
るので、キャリッジがｘ位置指示値に位置決めされる。
上述のようにボールベアリングによりキャリッジのｘ移
動抵抗は小さくｘ移動が滑らかであるので、ｘ位置指示
値が示すｘ位置へのキャリッジ位置決めの精度が高く、
キャリッジに固定された固定支持脚のｘ位置決め精度が
高い。 上述のように、可動支持脚が垂直材を固定支持脚に向
けて押し、これにより、垂直材を固定支持脚と可動支持
脚で垂直に挟持するので、垂直材のｘ位置が固定支持脚
のｘ位置で規定され、固定支持脚のｘ位置決め精度が高
いので、垂直材のｘ位置決め精度が高い。キャリッジの
ｘ位置決めおよび垂直材の挟持が自動機構で行なわれる
ので、作業者の労力は少く、作業効率が高い。 以上のように、垂直材（125）を水平材（11）にｚ方
向で押し付けてしかも垂直に挟持した状態で門型架台を
ｙ方向に駆動することができる。垂直挟持が少くともｚ
軸を中心に回転自在の回転体で行なわれしかも垂直圧下
が押えローラ（20）で行なわれているので、門型架台の
ｙ方向の移動においてキャリッジのｙ方向移動が円滑で
ある。すなわち門型架台のｙ方向移動の抵抗が小さい。 門型架台をｙ方向にある程度移動させた後にキャリッ
ジをｘ方向に駆動することにより、あるいは門型架台を
ｙ方向に駆動しつつキャリッジをｘ方向に駆動すること
により、ｙ方向各点の垂直材のｘ方向位置を任意に調整
又は設定し得る。 このように門型架台をｙ方向に駆動しかつ垂直材のｘ
方向の位置を調整又は設定し、ｙ方向所要位置で第１の
消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1051）および第
２の消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1052）を、
ｙ方向所定距離の移動毎に片方づつ交互に溶接付勢する
ことにより、又は同時に溶接付勢することにより、垂直
材（125）が水平材（11）に溶接されることになる。 上記（２）によれば、キャリッジにｚ方向に昇降自在
に装着され、電動駆動機構で昇降駆動される溶接機基台
（26）で、１対の垂直回動脚（281，282）が、ｙ軸を中
心に回動自在に支持され、各垂直回動脚に第１の溶接機
（1051）および第２の溶接機（1052）が装備されてい
る。垂直回動脚（281，282）のそれぞれに各リンク（29
1，292）がｙ軸中心で回動自在に結合され、これらのリ
ンクがｙ軸中心で回動自在に流体圧シリンダ（30）のピ
ストンロッドに結合されているので、溶接機基台（26）
を昇降駆動することにより溶接機の高さを電動調整する
ことができ、また、流体圧シリンダ（30）で２つの溶接
機と垂直材との距離を同時に、流体圧にて調整すること
ができる。上述のようにキャリッジのｘ位置決めならび
に垂直材の挟持と押えが自動機構で行なわれるのと相伴
って、作業者の労力は少く、作業効率が高い。 上記（３）によれば、側端検出器（15）が、溶接対象
水平材の側端を検知し、側端検出ドライバが、側端検出
器（15）を駆動して水平材の側端の、門型架台に対する
ｘ方向距離を検出しｘ横行ドライバに与え、ｘ横行ドラ
イバが、前記ｘ位置指示値と前記ｘ方向距離に基づいた
目標位置を算出し、該目標位置にキャリッジを駆動する
ので、門型架台のｙ方向移動軌跡に対して水平材の側端
が非平行であっても、門型架台のｙ方向移動中に自動的
にキャリッジ（固定支持脚）が、水平材の側端からｘ位
置指示値に対応する所定位置（ｘ方向）に位置決めさ
れ、垂直材材が全長に渡って水平材の側端から所定位置
に（側端に平行に）自動的に位置決めされ、水平材の側
端に対する垂直材の配列精度が高く、しかも、作業者の
労力は少く、作業効率が高い。 上記（４）によれば、垂直材の垂直挟持が球体で行な
われ、これらの球体による垂直挟持は垂直材（125）の
垂直方向ｚの移動を妨げずまた格別な抵抗を与えること
がないので、垂直材（125）が水平材（11）に十分に密
着する。すなわち垂直材のｚ方向の位置決めが正確に実
現する。 以上のように、水平材（11）に対する垂直材（125）
のｘ方向およびｚ方向の位置決めが自動的に行なわれる
ので、また、垂直材（125）の垂直決めが自動的に行な
われるので、溶接作業者の労力が格段に低減し、しか
も、水平材（11）に対する垂直材（125）の位置および
垂直生の精度が極めて高くなる。 本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下
の実施例の説明より明らかになろう。 〔実施例〕 第１図に、本発明の一実施例の正面を示し、第２図に
第１図の右側面を示す。床には２本の基台11、12が水平
方向ｙに平行に配設されており、基台11、12上にレール
21，22がｙ方向に平行に固定されている。レール21，22
には、ｙ方向に延びるガントリベース41，42に回転自在
に支持された車輪311，312；321，322が乗っている。車
輪311，312は減速機を介して電動機51で回転駆動され、
車輪321，322は減速機を介して電動機52で回転駆動され
る。それらの減速機（図示せず）には、ロータリエンコ
ーダが結合されており、両ロータリエンコーダの発生パ
ルスを監視して図示しない電動機通電回路（ｙ走行ドラ
イバ）が、指定された速度で指定された方向に、電動機
51と52を回転付勢して車輪311，312と車輪321，322の回
転速度を同期させる。これにより、門型架台（１〜７）
はその梁７をｙ方向と直交する水平ｘ方向に維持したま
ま、ｙ方向に走行する。 ガントリベース41，42には支柱61，62が立てられてお
り、それらの支柱61，62の上端にｘ方向に延びる梁７が
固着されている。この梁７には、ビーム８が固着されて
おり、このビーム８に、この実施例では、５台のキャリ
ッジ91〜95がｘ方向に移動自在に装着されている。キャ
リッジ91〜95には、ボールベアリングが循環ループを形
成して装備されており、これらのボールベアリングの一
部分（複数個のボール）がビーム８の、上下縁部のｘ方
向に平行に延びるベアリング溝221，222にはまってい
る。 ここでキャリッジ95について説明すると、ボールベア
リングを介して、キャリッジ95はビーム８に対してｙ方
向およびｚ方向の移動は拘止されているが、ｘ方向には
自由に移動しうる。ビーム８と平行にラック23が、梁７
に固着されており、このラック23に噛合うピニオン24が
キャリッジ95に回転自在に支持されており、このピニオ
ン24が、減速機（図示せず）を介して電動機25で回転駆
動される。これによりキャリッジ95はｘ方向に移動す
る。減速機にはロータリエンコーダおよびホームポジシ
ョンスイッチが装備されており、梁７には、キャリッジ
95がそれに定められたホームポジションにあるときに、
ホームポジションスイッチを閉とするストライカ25
5（図示せず；第１図に示す251に対応するもの）が備わ
っている。図示は省略したが、電動機25を回転付勢する
電気回路（ｘ横行ドライバ）には、電動機25を正転付勢
しホームポジションスイッチが閉から開に切換わったと
きからロータリエンコーダの発生パルスをカウントアッ
プし、電動機25を逆転付勢しているときには該パルスを
カウントダウンして、キャリッジ95のｘ方向位置（ホー
ムポジション基点）を示すデータ（実ｘ位置）を発生す
るｘ位置追跡回路、および、図示しない操作ボードより
入力されるｘ位置指示値に、実ｘ位置が合致する方向に
電動機25を回転付勢し合致すると電動機25を停止する位
置決め回路が備わっている。 他のキャリッジ91〜94も、キャリッジ95と同一構造で
ある。 第３図に、キャリッジ95の正面を拡大して示す。キャ
リッジ95には、２台の消耗電極式ガスシールドアーク溶
接機1051，1052が装備されている。これらの構成は後述
する。溶接機1051，1052の後部には、第４図に示すよう
に、ロンジ材125を垂直挟持しかつ下方に押下する機構
が備わっている。 第４図を参照すると、キヤリッジ95には、垂直方向ｚ
に延びる固定支持脚161が固着されており、この支持脚1
61に４個の鋼球1711〜1722が、同一垂直面上に、x,yお
よびｚ方向に分散して（第２図参照）配置され、球軸受
けで回転自在に支持されている。固定支持脚161に対向
してもう１つの支持脚162が、ｘ方向に移動自在に、キ
ャリッジ95で支持されており、ｚ方向に平行に延びてい
る。この可動支持脚162に４個の鋼球1811〜1822が、同
一垂直面上に、x,yおよびｚ方向に分散して配置され、
球軸受けで回転自在に支持されている。鋼球1811〜1822
はそれぞれ、鋼球1711〜1722に対向している。可動支持
脚162は、第１油圧シリンダ19でｘ方向に往，復駆動さ
れる。固定支持脚161と可動支持脚162の間にロンジ材12
5を立てて、第１油圧シリンダ19で可動支持脚162を、固
定支持脚161に近づく方向に駆動することにより、まず
鋼球1811〜1822がロンジ材125の裏面に当りそしてロン
ジ材125が押されてその表面が鋼球1711〜1722に当って
ロンジ材125が固定支持脚161のｘ位置で定まる位置に位
置決めされ、かつ、第１油圧シリンダ19の力で、ロンジ
材125が挟圧され垂直に強制される。 キャリッジ95には第２の油圧シリンダ21が固着されて
おり、それから延出するピストンロッドの下端に、軸受
けが固着されており、この軸受けで押えローラ20が水平
に、自由回転自在に支持されている。第２油圧シリンダ
21の上端の油圧ポートを高圧に、下端の油圧ポートをド
レインに接続することにより、押えローラ20が降下して
ロンジ材125の上面に当接してロンジ材125を下方に加圧
する。これによりロンジ材125の下面がパネル材11の上
表面に密着する。上述の鋼球1711〜1722，1811〜1822お
よび押えローラ20とロンジ材125の相対位置関係を第５
図に示す。なお第５図は、拡大平面図である。 第３図を参照する。キャリッジ95には、ｚ方向に昇降
自在に溶接機基台26が装着されており、この基台26が、
キャリッジ95に対して、減速機を介して電動機（図示せ
ず）で昇降駆動される。溶接機基台26にはｙ方向ガイド
42があり、これに脚台43がｙ方向に移動自在に装着され
ている。この脚台43は減速機を介して電動機27でｙ方向
に駆動される。この脚台43より下方に延びる脚に、垂直
回動脚281，282がｙ方向に延びる軸体を中心に回動自在
に結合されている。垂直回動脚281，282には、リンク29
1，292の一端がｙ方向に延びる軸体を中心に回動自在に
結合されており、これらのリンク291，292の他端がエア
ーシリンダ30のピストンロッドの先端に、ｙ方向に延び
る軸体を中心に回動自在に結合されている。エアーシリ
ンダ30がそのピストンロッドを上方に突出すと、回動脚
281，282が、ロンジ材20から離れる方向に開き、ピスト
ンロッドを上方に引き上げると、回動脚281，282がロン
ジ材20に近づく方向に閉じる。 消耗電極式ガスシールドアーク溶接トーチ311はトー
チホルダ321に固着されており、このトーチホルダ321が
上下調整機構341に結合されている。上下調整機構341に
は倣い脚331が装備されている。倣い脚331の下端には球
コロがあり、これがパネル材11の上面に当接し、これに
より、上下調整機構341はパネル材11の上面より一定距
離に維持される。パネル材11の上面に対するトーチ311
の高さは、上下調整機構341の調整つまみで手調整しう
る。上下調整機構341は、ｘ位置調整機構を介して回動
脚281に結合されており、手動調整つまみ361を廻わすこ
とにより上下調整機構341のｘ位置を手動調整すること
ができる。 回動脚282に装着されている溶接機1052の消耗電極式
ガスシールドアークノズル312の支持構造も、上述の溶
接機1052と同じである。 以上においては、キャリッジ95に装備されているロン
ジ材の垂直挟持機構，下圧機構，および溶接機を説明し
たが、他のキャリッジ91〜94およびそれらに装備されて
いる各種機構および溶接機も、キャリッジ95に装備され
ているものと同じ構造である。 この実施例では、パネル材11の側端を基準にしてロン
ジ材121〜125のｘ位置を定めるために、ガンドリーベー
ス42にｘ方向に突出したスライドガイド13が固着されて
おり、このガイド13で、側端検出器15のベースがｘ方向
に移動自在に装着され、図示しない減速機を介して電動
機14でｘ方向に進（右方）／退（左方）駆動される。該
減速機にはロータリエンコーダが結合されている。電動
機14を正，逆回転付勢する電気回路（側端検出ドライ
バ）は、電動機14の直下当りにあるホームポジションセ
ンサが検出器15のベースを検出している状態で、側端検
出指示を受けると、電動機15を正転駆動してホームポジ
ションセンサが検出器15のベースを検出しなくなったと
きにロータリエンコーダの発生パルスのカウントアップ
を開始し、吊下棒38の下端に回転自在に装着されたタッ
チローラ37がパネル材11の左端に当って吊下棒38が左ス
イッチ392を閉にするとそこで電動機14を停止しそして
電動機14を逆転してロータリエンコーダの発生パネルの
カウントダウンをし、左スイッチ39が開に戻るとそこで
電動機14を停止する。ロータリエンコーダの発生パルス
のカウントデータが、ホームポジションからパネル材11
の左端までの距離を示す。その後電動機14を正，逆回転
付勢する電気回路（側端検出ドライバ）は、停止（終了
指示）があるまで、右スイッチ391が閉になると電動機1
4の正転とロータリエンコーダの発生パルスのカウント
アップを行ない、左スイッチ392が閉になると電動機14
の逆転とカウントダウンを行ない、両スイッチ391，392
が共に開のときには電動機14を停止する。これにより、
門型架台（１〜７）がｙ方向に移動しているときでも、
吊下棒38のタッチローラ37が、パネル材37の左端を倣
い、カウントデータが該左端のｘ位置を示す。このカウ
ントデータは、キャリッジ91〜95をｘ方向に駆動する電
気回路（ｘ横行ドライバ）に与えられる。 キャリッジ91のｘ横行ドライバは、そのホームポジシ
ョン（検出器15のホームポジションと同じｘ位置:x原点
０）データに、上述の、パネル材11の左端位置を示すカ
ウントデータを加え、更に、左端からロンジ材121まで
の指定距離データを加えた目標位置を算出し、該目標位
置にキャリッジ91を駆動する。キャリッジ92〜95（この
１つを9iで表わす）のｘ横行ドライバは、キャリッジ9i
のホームポジションのｘ位置（91のホームポジションか
らのｘ距離）＋9iのホームポジションからの現在ｘ位置
が、検出器15のホームポジション（ｘ原点０）に、上述
の、パネル材11の左端位置を示すカウントデータを加
え、更に、左端からロンジ材12iまでの指定距離データ
を加えた値、に合致するようにキャリッジ9iを駆動す
る。 以上により、門型架台（１〜７）がｙ方向に移動して
いる間、パネル材11の左端とキャリッジ91〜95とのｘ方
向の距離が一定となり、これによりロンジ材121〜12
5は、パネル材11の左端からそれぞれ指定された距離に
強制される。 なお、キャリッジ91〜95には溶接機のペンダントボッ
クス401〜405が装備されており、門型架台（１〜７）に
は、制御操作盤41が搭載されている。 次に、上述の溶接装置の使用態様を説明する。 （１）門型架台（１〜７）を、パネル材11を設置するス
テーション（溶接作業領域）の外（ｙ方向）に位置決め
した状態で、該ステーションのワーク受台上にパネル材
11を配材し、その上に、大略で指定位置にロンジ材121
〜125を配材し、適当な指示具で直立保持する。 （２）制御操作盤41の入力盤面の操作子を操作して門型
架台（１〜７）をロンジ材121〜125のｙ方向の端部に近
づけて停止し、制御操作盤41を操作して、キヤリッジ91
〜95を大略でロンジ材121〜125の先端位置（ｘ方向）に
位置調整する。なお、可動支持脚（162）は開退避（第
５図に示す二点鎖線位置）、溶接機ノズルも開退避（ロ
ンジ材より離れた位置）、押えローラは上方退避、かつ
側端検出器15はホームポジション退避、としておく。 （３）門型架台（１〜７）を側端検出器15のローラがパ
ネル材11の左端に当り得る位置までｙ駆動してそこで停
止する。これで、ロンジ材121〜125が、固定支持脚（16
1）と可動支持脚（162）の間に位置することになる。こ
こで、あるいはここまでに、制御操作盤41に、左端から
各ロンジ材121〜125までの指定距離と仮溶接ピッチ（ｙ
方向）を設定又は入力する。キャリッジ91〜95の溶接機
のペンダントボックスには溶接条件（ｙ方向一点の溶接
長も含む）を設定又は入力しておく。 （４）制御操作盤41に走行準備を入力する。制御操作盤
41は、側端検出器15にスタート信号を与え、これにより
側端検出器15がパネル材11の左端に倣う位置に移動する
制御操作盤41はまた、各キャリッジ91〜95に垂直挟持信
号を与える。各キャリッジ91〜95は、可動支持脚（1
62）退避位置から固定支持脚161に向けて移動し、これ
によりロンジ材121〜125が垂直挟持される。各キャリッ
ジ91〜95は、この挟持を終了した後に、押えローラを降
下駆動して、ロンジ材を圧下する。 （５）制御操作盤41に溶接準備を入力する。制御操作盤
41がこれをペンダントボックス401〜405に与え、これら
が回動脚（281，282）を閉じる。これによりノズル（31
1，312）が、第３図に示すように、溶接すべき隅に対向
する。なおこのとき作業者は、ノズル周りをチェックし
て、必要に応じてノズルの上下位置,y位置をつまみ3
51，361）で調整する。そして作業者は制御操作盤41
に、溶接を入力する。制御操作盤41は、それが第１（奇
数）回目の溶接指示入力であると、溶接機1011〜1051の
溶接を、ペンダントボックス401〜405に指示し、これに
より溶接機1011〜1051のノズルが第５図に示す二点鎖線
位置から実線位置まで駆動されその間溶接が行なわれ、
ノズルが実線位置に達すると溶接が停止されてノズルが
ホームポジシヨン（二点鎖線位置）に戻される。 （６）操作者は、制御操作盤41に自動走行を入力する。
制御操作盤41は、キャリッジ91〜95に押えローラ退避を
指示し、そして指定距離分門型架台（１〜７）をｙ方向
に駆動して停止させる。 （７）操作者は、そこで制御操作盤41に溶接を入力す
る。制御操作盤41は、それが第２（偶数）回目の溶接指
示入力であると、まずキャリッジ91〜95に押えローラ降
下を指示し、降下を終了したタイミングで、溶接機1012
〜1052の溶接を、ペンダントボックス401〜405に指示
し、これにより溶接機1012〜1052のノズルが第５図に示
す二点鎖線位置から実線位置まで駆動されその間溶接が
行なわれ、ノズルが実線位置に達すると溶接が停止され
てノズルがホームポジシヨン（二点鎖線位置）に戻され
る。 （８）操作者は、制御操作盤41に自動走行を入力する。
制御操作盤41は、キャリッジ91〜95に押えローラ退避を
指示し、そして指定距離分門型架台（１〜７）をｙ方向
に駆動して停止させる。 （９）操作者は、そこで制御操作盤41に溶接を入力す
る。制御操作盤41は、それが第３（奇数）回目の溶接指
示入力であると、まずキャリッジ91〜95に押えローラ降
下を指示し、降下を終了したタイミングで、溶接機1011
〜1051の溶接を、ペンダントボックス401〜405に指示
し、これにより溶接機1011〜1051のノズルが第５図に示
す二点鎖線位置から実線位置まで駆動されその間溶接が
行なわれ、ノズルが実線位置に達すると溶接が停止され
てノズルがホームポジション（二点鎖線位置）に戻され
る。 （10）以下、上述の（７）〜（９）を繰返す。 （11）すべてのキャリッジ91〜95がロンジ材なしを検出
すると制御操作盤41は門型架台（１〜７）を停止し、ペ
ンダントボックス401〜403に退避を指示する。溶接機は
退避位置にノズルを駆動する。なお各キャリッジは、ロ
ンジ材なしを検出すると押えローラを退避駆動し可動支
持脚162を退避駆動する。 （12）作業者は、制御操作盤41を操作して門型架台（１
〜７）を、ステーション（溶接作業領域）の外に移動さ
せて停止する。 以上に説明した実施例によれば、側端検出器15がパネ
ル材11の側端位置を検出する。側端検出器15のホームポ
ジションがレール22より所定距離にあるので、側端位置
は結局レール22を基点としたものとなる。しかして、パ
ネル材11のｙ方向各点の側端位置に対応して、該側端よ
り指定距離（ロンジ材121〜125の指定ｘ位置）になるよ
うにキャリッジ91〜95がｘ方向に移動し、キャリッジ91
〜95が、固定支持脚161と可動支持脚162の間で、鋼球17
11〜1714，1811〜1814を介してロンジ材121〜125を垂直
挟持しているので、ロンジ材121〜125は自動的に垂直と
なりそれらのｙ方向各点のｘ位置は、自動的に指定位置
となる。少くとも溶接時には、押えローラ20がロンジ材
121〜125を下圧するので、ロンジ材121〜125は、パネル
材11に密着した状態でそれに溶接される。 なお、上記実施例では、溶接機がトーチ（311）をｙ
方向に駆動する自動移動機構（42,47）を備え、溶接時
には門型架台（１〜７）を停止し、ノズル（311）がｙ
方向に移動して指定長の溶接を行なうが、門型架台（１
〜７）を移動させつつ溶接を行なうようにしてもよい。
ル材の間を溶接する装置に関し、特に、パネル材とロン
ジ材の間の隅を、消耗電極式ガスシールドアーク溶接機
を用いる水平隅肉倣い溶接により溶接する装置に関す
る。 〔従来の技術〕 パネル材にロンジ材を溶接する水平隅肉溶接におい
て、隅肉倣い溶接機を門型架台に装備してそれを水平方
向ｙに駆動することは知られている（例えば特公昭50−
8705号公報，特公昭50−28903号公報，特公昭51−20381
号公報、および、特公昭52−12999号公報）。 しかしこれは本溶接を行なう場合である。本溶接で
は、パネル材に対してロンジ材が仮付溶接又は特別な支
持具で固定されているので、溶接機をロンジ材に倣わせ
ればよい。しかし、仮付溶接がないパネル材にロンジ材
を固定する溶接では、ロンジ材をパネル材に対して正確
に位置決めし、かつ固定する必要がある。従来はこの種
の溶接は、次の手順で行なっている。 （１）クレーン等によりパネル材を所定位置に配置す
る、 （２）ロンジ材又はリブ材（以下単にロンジ材という）
を、クレーン等によりパネル材上に運ぶ、 （３）ロンジ材を、垂直保持用治具でパネル材上でほぼ
垂直に支える、 （４）直角定規などを使用してロンジ材の直立角度を測
定しつつロンジ材を正確に垂直に強制して保持し、そこ
のパネル材とロンジ材の隅を手溶接棒又はCO2ガス（又
はAr−CO2ガス）半自動溶接機で溶接する、 （５）上記（４）の溶接を、ロンジ材の延びる方向に沿
ってロンジ材の表側の隅と裏側の隅を交互千鳥状に多点
溶接する。 〔発明が解決しようとする課題〕 上記（４）のロンジ材の正確な位置決めを作業者が行
なうので、作業者の負担が大きくしかも作業者の労働効
率が低い。水平面に沿う方向（ｘ）の位置決め精度や垂
直生の精度が低い場合も多く、また、パネル材に対する
ロンジ材の高さ（ｚ）が変動し易い。 本発明は、溶接における作業者の負担を低減しその労
働効率を向上し、しかも水平面に沿う方向（ｘ）の位置
決め精度や垂直性（直角決め）の精度を向上しまたパネ
ル材に対するロンジ材の高さ（ｚ）変動も低減すること
を目的とする。 〔課題を解決するための手段〕 （１）溶接対象材（11,125）を跨ぎ水平方向ｙに走行す
る門型架台（１〜７）； 該門型架台で支持され、ｙ方向と交わる水平方向ｘに
延び、同方向に倹びるベアリング溝（221，222）を有す
るビーム（８）； 該ベアリング溝（221，222）にはまるボールベアリン
グを循環ループを形成して装備し、前記ビームで支持さ
れｘ方向に移動自在のキャリッジ（91〜95）； 該キャリッジをｘ方向に駆動する電動駆動機構（23〜
25）； 前記キャリッジの、前記ビーム上の位置を検出するｘ
位置検出手段（251，ホームポジションスイッチ，ロー
タリエンコーダ,x位置追跡回路）； 該ｘ位置検出手段が発生するｘ位置データがｘ位置指
示値に合致する方向に前記電動駆動機構（23〜25）を駆
動し合致すると駆動を停止する位置決め回路を含むｘ横
行ドライバ； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1711〜1722）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持する、前記キャ
リッジに固着された固定支持脚（161）； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1811〜1822）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持し、溶接対象垂
直材（125）を間に置いて前記固定支持脚に対してｘ方
向に進退する、前記キャリッジに支持された可動支持脚
（162）； 該可動支持脚に、ｘ方向の加圧力を与える第１加圧手
段（19）； ｚ方向に昇降自在に前記キャリッジに支持され前記溶
接対象垂直材の上面に乗る押えローラ（20）； 該押えローラに、ｚ方向の下向きの加圧力を与える第
２加圧手段（21）； 前記キャリッジに装備され、前記溶接対象垂直材とそ
れが乗った溶接対象水平材（11）の間の、溶接対象垂直
材の表側の隅を倣い溶接する第１の消耗電極式ガスシー
ルドアーク溶接機（1051）；および、 前記キャリッジに装備され、前記溶接対象垂直材とそ
れが乗った溶接対象水平材の間の、溶接対象垂直材の裏
側の隅を倣い溶接する第２の消耗電極式ガスシールドア
ーク溶接機（1052）； を備える溶接装置。 （２）溶接対象材を跨ぎ水平方向ｙに走行する門型架台
（１〜７）； 該門型架台で支持され、ｙ方向と交わる水平方向ｘに
延びるビーム（８）； 該ビームで支持されｘ方向に移動自在のキャリッジ
（91〜95）； 該キャリッジをｘ方向に駆動する電動駆動機構（23〜
25）； 前記キャリッジの、前記ビーム上の位置を検出するｘ
位置検出手段（251，ホームポジションスイッチ，ロー
タリエンコーダ,x位置追跡回路）； 該ｘ位置検出手段が発生するｘ位置データがｘ位置指
示値に合致する方向に前記電動駆動機構（23〜25）を駆
動し合致すると駆動を停止する位置決め回路を含むｘ横
行ドライバ； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1711〜1722）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持する、前記キャ
リッジに固着された固定支持脚（161）； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れし
かも同一垂直面にある複数個の回転体（1811〜1822）、
を少くともｚ軸を中心に回転自在に支持し、溶接対象垂
直材を間に置いて前記固定支持脚に対してｘ方向に進退
する、前記キャリッジに支持された可動支持脚（1
62）； 該可動支持脚に、ｘ方向の加圧力を与える第１加圧手
段（19）； ｚ方向に昇降自在に前記キャリッジに支持され前記溶
接対象垂直材の上面に乗る押えローラ（20）； 該押えローラに、ｚ方向の下向きの加圧力を与える第
２加圧手段（21）； 前記キャリッジにｚ方向に昇降自在に装着された溶接
機基台（26）； 該溶接機基台（26）を昇降駆動する電動駆動機構； 前記溶接機基台（26）でｙ軸を中心に回動自在に支持
された１対の垂直回動脚（281，282）； 該垂直回動脚（281，282）のそれぞれに各一端がｙ軸
を中心に回動自在に結合された一対のリンク（291，2
92）； 該１対のリンク（291，292の各他端がｙ軸を中心に回
動自在に結合されたピストンロッドを有する流体圧シリ
ンダ（30）； 対の垂直回動脚（281，282）の一方（281）に装備さ
れ、前記溶接対象垂直材とそれが乗った溶接対象水平材
の間の、溶接対象垂直材の表側の隅を倣い溶接する第１
の消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1051）；およ
び、 前記１対の垂直回動脚（281，282）の他方（282）に
装備され、前記溶接対象垂直材とれが乗った溶接対象水
平材の間の、溶接対象垂直材の裏側の隅を倣い溶接する
第２の消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1052）； を備える溶接装置。 （３）門型架台に結合されｘ方向に延びるスライドガイ
ド（13）； 該スライドガイド（13）にｘ方向に移動自在に装着さ
れた、溶接対象水平材の側端を検知する側端検出器（1
5）； 該検出器ベースをｘ方向に駆動する電動駆動機構（1
4）；および、 該電動駆動機構（14）を駆動し前記側端検出器（15）
の検知信号に基づいて溶接対象水平材の側端の、門型架
台に対するｘ方向距離を検出し前記ｘ横行ドライバに与
える側端検出ドライバ； を更に備え、 前記ｘ横行ドライバは、前記ｘ位置指示値と前記ｘ方
向距離に基づいた目標位置を算出し、該目標位置にキャ
リッジを駆動する； 上記（１）又は（２）記載の溶接装置。 （４）前記回転体（1711〜1722／1811〜1822）は、球軸
受で回転自在に指示された球体である、上記（１）又は
（２）記載の溶接装置。 なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に
示し後述する実施例の対応要素の記号又は対応事項を示
す。 〔作用〕 溶接対象水平材（11）上に溶接対象垂直材（125）を
立てて、この垂直材（125）を間に置いて固定支持脚（1
61）に対して可動支持脚（162）を、第１の加圧手段（1
9）により加圧すると、第２の垂直材支持体（162）の回
転体（1811〜1822）が垂直材の裏面に当り垂直材を固定
支持脚に向けて押しこれにより、垂直材の裏面に回転体
（1811〜1822）が、表面に回転体（1711〜1722）が当接
して、それらが垂直材を垂直に加圧支持する。 複数個の回転体（1711〜1722）および複数個の回転体
（1811〜1822）は、それぞれ同一垂直面上にあるので、
この加圧支持により垂直材は垂直に強制される。しか
も、可動支持脚が垂直材を固定支持脚に向けて押すの
で、これにより、垂直材が固定支持脚の回転体（1711〜
1722）の位置（ｘ方向）に自動的に位置決めされる。し
たがって、キャリッジをビームに沿って、所要の位置
（ｘ方向）に予め駆動しておくことにより、あるいは、
上述のように垂直材を挟持した後にキャリッジを所要の
ｘ位置に駆動することにより、垂直材のｘ位置が自動的
に定まる。 押えローラが、ｚ方向に昇降自在にキャリッジに支持
され垂直材の上面に乗り、第２の加圧手段が押えローラ
に、ｚ方向の下向きの加圧力を与えるので、押えローラ
により垂直材が、垂直に挟持されたまま、水平材に押し
付けられる。 上記（１）によれば、ビーム（８）がベアリング溝
（221，222）を有し、キャリッジが、該ベアリング溝
（221，222）にはまるボールベアリングを循環ループを
形成して装備しているので、キャリッジの支持重量が大
きくても、また、ｘ方向負荷が大きくても、電動駆動機
構（23〜25）がキャリッジを滑らかにｘ方向に駆動する
ことができる。ｘ位置検出手段（251，ホームポジショ
ンスイッチ，ロータリエンコーダ,x位置追跡回路）が前
記ビーム上のキャリッジ位置を検出し、ｘ横行ドライバ
が、キャリッジ位置がｘ位置指示値に合致する方向に電
動駆動機構（23〜25）を駆動し合致すると駆動を停止す
るので、キャリッジがｘ位置指示値に位置決めされる。
上述のようにボールベアリングによりキャリッジのｘ移
動抵抗は小さくｘ移動が滑らかであるので、ｘ位置指示
値が示すｘ位置へのキャリッジ位置決めの精度が高く、
キャリッジに固定された固定支持脚のｘ位置決め精度が
高い。 上述のように、可動支持脚が垂直材を固定支持脚に向
けて押し、これにより、垂直材を固定支持脚と可動支持
脚で垂直に挟持するので、垂直材のｘ位置が固定支持脚
のｘ位置で規定され、固定支持脚のｘ位置決め精度が高
いので、垂直材のｘ位置決め精度が高い。キャリッジの
ｘ位置決めおよび垂直材の挟持が自動機構で行なわれる
ので、作業者の労力は少く、作業効率が高い。 以上のように、垂直材（125）を水平材（11）にｚ方
向で押し付けてしかも垂直に挟持した状態で門型架台を
ｙ方向に駆動することができる。垂直挟持が少くともｚ
軸を中心に回転自在の回転体で行なわれしかも垂直圧下
が押えローラ（20）で行なわれているので、門型架台の
ｙ方向の移動においてキャリッジのｙ方向移動が円滑で
ある。すなわち門型架台のｙ方向移動の抵抗が小さい。 門型架台をｙ方向にある程度移動させた後にキャリッ
ジをｘ方向に駆動することにより、あるいは門型架台を
ｙ方向に駆動しつつキャリッジをｘ方向に駆動すること
により、ｙ方向各点の垂直材のｘ方向位置を任意に調整
又は設定し得る。 このように門型架台をｙ方向に駆動しかつ垂直材のｘ
方向の位置を調整又は設定し、ｙ方向所要位置で第１の
消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1051）および第
２の消耗電極式ガスシールドアーク溶接機（1052）を、
ｙ方向所定距離の移動毎に片方づつ交互に溶接付勢する
ことにより、又は同時に溶接付勢することにより、垂直
材（125）が水平材（11）に溶接されることになる。 上記（２）によれば、キャリッジにｚ方向に昇降自在
に装着され、電動駆動機構で昇降駆動される溶接機基台
（26）で、１対の垂直回動脚（281，282）が、ｙ軸を中
心に回動自在に支持され、各垂直回動脚に第１の溶接機
（1051）および第２の溶接機（1052）が装備されてい
る。垂直回動脚（281，282）のそれぞれに各リンク（29
1，292）がｙ軸中心で回動自在に結合され、これらのリ
ンクがｙ軸中心で回動自在に流体圧シリンダ（30）のピ
ストンロッドに結合されているので、溶接機基台（26）
を昇降駆動することにより溶接機の高さを電動調整する
ことができ、また、流体圧シリンダ（30）で２つの溶接
機と垂直材との距離を同時に、流体圧にて調整すること
ができる。上述のようにキャリッジのｘ位置決めならび
に垂直材の挟持と押えが自動機構で行なわれるのと相伴
って、作業者の労力は少く、作業効率が高い。 上記（３）によれば、側端検出器（15）が、溶接対象
水平材の側端を検知し、側端検出ドライバが、側端検出
器（15）を駆動して水平材の側端の、門型架台に対する
ｘ方向距離を検出しｘ横行ドライバに与え、ｘ横行ドラ
イバが、前記ｘ位置指示値と前記ｘ方向距離に基づいた
目標位置を算出し、該目標位置にキャリッジを駆動する
ので、門型架台のｙ方向移動軌跡に対して水平材の側端
が非平行であっても、門型架台のｙ方向移動中に自動的
にキャリッジ（固定支持脚）が、水平材の側端からｘ位
置指示値に対応する所定位置（ｘ方向）に位置決めさ
れ、垂直材材が全長に渡って水平材の側端から所定位置
に（側端に平行に）自動的に位置決めされ、水平材の側
端に対する垂直材の配列精度が高く、しかも、作業者の
労力は少く、作業効率が高い。 上記（４）によれば、垂直材の垂直挟持が球体で行な
われ、これらの球体による垂直挟持は垂直材（125）の
垂直方向ｚの移動を妨げずまた格別な抵抗を与えること
がないので、垂直材（125）が水平材（11）に十分に密
着する。すなわち垂直材のｚ方向の位置決めが正確に実
現する。 以上のように、水平材（11）に対する垂直材（125）
のｘ方向およびｚ方向の位置決めが自動的に行なわれる
ので、また、垂直材（125）の垂直決めが自動的に行な
われるので、溶接作業者の労力が格段に低減し、しか
も、水平材（11）に対する垂直材（125）の位置および
垂直生の精度が極めて高くなる。 本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下
の実施例の説明より明らかになろう。 〔実施例〕 第１図に、本発明の一実施例の正面を示し、第２図に
第１図の右側面を示す。床には２本の基台11、12が水平
方向ｙに平行に配設されており、基台11、12上にレール
21，22がｙ方向に平行に固定されている。レール21，22
には、ｙ方向に延びるガントリベース41，42に回転自在
に支持された車輪311，312；321，322が乗っている。車
輪311，312は減速機を介して電動機51で回転駆動され、
車輪321，322は減速機を介して電動機52で回転駆動され
る。それらの減速機（図示せず）には、ロータリエンコ
ーダが結合されており、両ロータリエンコーダの発生パ
ルスを監視して図示しない電動機通電回路（ｙ走行ドラ
イバ）が、指定された速度で指定された方向に、電動機
51と52を回転付勢して車輪311，312と車輪321，322の回
転速度を同期させる。これにより、門型架台（１〜７）
はその梁７をｙ方向と直交する水平ｘ方向に維持したま
ま、ｙ方向に走行する。 ガントリベース41，42には支柱61，62が立てられてお
り、それらの支柱61，62の上端にｘ方向に延びる梁７が
固着されている。この梁７には、ビーム８が固着されて
おり、このビーム８に、この実施例では、５台のキャリ
ッジ91〜95がｘ方向に移動自在に装着されている。キャ
リッジ91〜95には、ボールベアリングが循環ループを形
成して装備されており、これらのボールベアリングの一
部分（複数個のボール）がビーム８の、上下縁部のｘ方
向に平行に延びるベアリング溝221，222にはまってい
る。 ここでキャリッジ95について説明すると、ボールベア
リングを介して、キャリッジ95はビーム８に対してｙ方
向およびｚ方向の移動は拘止されているが、ｘ方向には
自由に移動しうる。ビーム８と平行にラック23が、梁７
に固着されており、このラック23に噛合うピニオン24が
キャリッジ95に回転自在に支持されており、このピニオ
ン24が、減速機（図示せず）を介して電動機25で回転駆
動される。これによりキャリッジ95はｘ方向に移動す
る。減速機にはロータリエンコーダおよびホームポジシ
ョンスイッチが装備されており、梁７には、キャリッジ
95がそれに定められたホームポジションにあるときに、
ホームポジションスイッチを閉とするストライカ25
5（図示せず；第１図に示す251に対応するもの）が備わ
っている。図示は省略したが、電動機25を回転付勢する
電気回路（ｘ横行ドライバ）には、電動機25を正転付勢
しホームポジションスイッチが閉から開に切換わったと
きからロータリエンコーダの発生パルスをカウントアッ
プし、電動機25を逆転付勢しているときには該パルスを
カウントダウンして、キャリッジ95のｘ方向位置（ホー
ムポジション基点）を示すデータ（実ｘ位置）を発生す
るｘ位置追跡回路、および、図示しない操作ボードより
入力されるｘ位置指示値に、実ｘ位置が合致する方向に
電動機25を回転付勢し合致すると電動機25を停止する位
置決め回路が備わっている。 他のキャリッジ91〜94も、キャリッジ95と同一構造で
ある。 第３図に、キャリッジ95の正面を拡大して示す。キャ
リッジ95には、２台の消耗電極式ガスシールドアーク溶
接機1051，1052が装備されている。これらの構成は後述
する。溶接機1051，1052の後部には、第４図に示すよう
に、ロンジ材125を垂直挟持しかつ下方に押下する機構
が備わっている。 第４図を参照すると、キヤリッジ95には、垂直方向ｚ
に延びる固定支持脚161が固着されており、この支持脚1
61に４個の鋼球1711〜1722が、同一垂直面上に、x,yお
よびｚ方向に分散して（第２図参照）配置され、球軸受
けで回転自在に支持されている。固定支持脚161に対向
してもう１つの支持脚162が、ｘ方向に移動自在に、キ
ャリッジ95で支持されており、ｚ方向に平行に延びてい
る。この可動支持脚162に４個の鋼球1811〜1822が、同
一垂直面上に、x,yおよびｚ方向に分散して配置され、
球軸受けで回転自在に支持されている。鋼球1811〜1822
はそれぞれ、鋼球1711〜1722に対向している。可動支持
脚162は、第１油圧シリンダ19でｘ方向に往，復駆動さ
れる。固定支持脚161と可動支持脚162の間にロンジ材12
5を立てて、第１油圧シリンダ19で可動支持脚162を、固
定支持脚161に近づく方向に駆動することにより、まず
鋼球1811〜1822がロンジ材125の裏面に当りそしてロン
ジ材125が押されてその表面が鋼球1711〜1722に当って
ロンジ材125が固定支持脚161のｘ位置で定まる位置に位
置決めされ、かつ、第１油圧シリンダ19の力で、ロンジ
材125が挟圧され垂直に強制される。 キャリッジ95には第２の油圧シリンダ21が固着されて
おり、それから延出するピストンロッドの下端に、軸受
けが固着されており、この軸受けで押えローラ20が水平
に、自由回転自在に支持されている。第２油圧シリンダ
21の上端の油圧ポートを高圧に、下端の油圧ポートをド
レインに接続することにより、押えローラ20が降下して
ロンジ材125の上面に当接してロンジ材125を下方に加圧
する。これによりロンジ材125の下面がパネル材11の上
表面に密着する。上述の鋼球1711〜1722，1811〜1822お
よび押えローラ20とロンジ材125の相対位置関係を第５
図に示す。なお第５図は、拡大平面図である。 第３図を参照する。キャリッジ95には、ｚ方向に昇降
自在に溶接機基台26が装着されており、この基台26が、
キャリッジ95に対して、減速機を介して電動機（図示せ
ず）で昇降駆動される。溶接機基台26にはｙ方向ガイド
42があり、これに脚台43がｙ方向に移動自在に装着され
ている。この脚台43は減速機を介して電動機27でｙ方向
に駆動される。この脚台43より下方に延びる脚に、垂直
回動脚281，282がｙ方向に延びる軸体を中心に回動自在
に結合されている。垂直回動脚281，282には、リンク29
1，292の一端がｙ方向に延びる軸体を中心に回動自在に
結合されており、これらのリンク291，292の他端がエア
ーシリンダ30のピストンロッドの先端に、ｙ方向に延び
る軸体を中心に回動自在に結合されている。エアーシリ
ンダ30がそのピストンロッドを上方に突出すと、回動脚
281，282が、ロンジ材20から離れる方向に開き、ピスト
ンロッドを上方に引き上げると、回動脚281，282がロン
ジ材20に近づく方向に閉じる。 消耗電極式ガスシールドアーク溶接トーチ311はトー
チホルダ321に固着されており、このトーチホルダ321が
上下調整機構341に結合されている。上下調整機構341に
は倣い脚331が装備されている。倣い脚331の下端には球
コロがあり、これがパネル材11の上面に当接し、これに
より、上下調整機構341はパネル材11の上面より一定距
離に維持される。パネル材11の上面に対するトーチ311
の高さは、上下調整機構341の調整つまみで手調整しう
る。上下調整機構341は、ｘ位置調整機構を介して回動
脚281に結合されており、手動調整つまみ361を廻わすこ
とにより上下調整機構341のｘ位置を手動調整すること
ができる。 回動脚282に装着されている溶接機1052の消耗電極式
ガスシールドアークノズル312の支持構造も、上述の溶
接機1052と同じである。 以上においては、キャリッジ95に装備されているロン
ジ材の垂直挟持機構，下圧機構，および溶接機を説明し
たが、他のキャリッジ91〜94およびそれらに装備されて
いる各種機構および溶接機も、キャリッジ95に装備され
ているものと同じ構造である。 この実施例では、パネル材11の側端を基準にしてロン
ジ材121〜125のｘ位置を定めるために、ガンドリーベー
ス42にｘ方向に突出したスライドガイド13が固着されて
おり、このガイド13で、側端検出器15のベースがｘ方向
に移動自在に装着され、図示しない減速機を介して電動
機14でｘ方向に進（右方）／退（左方）駆動される。該
減速機にはロータリエンコーダが結合されている。電動
機14を正，逆回転付勢する電気回路（側端検出ドライ
バ）は、電動機14の直下当りにあるホームポジションセ
ンサが検出器15のベースを検出している状態で、側端検
出指示を受けると、電動機15を正転駆動してホームポジ
ションセンサが検出器15のベースを検出しなくなったと
きにロータリエンコーダの発生パルスのカウントアップ
を開始し、吊下棒38の下端に回転自在に装着されたタッ
チローラ37がパネル材11の左端に当って吊下棒38が左ス
イッチ392を閉にするとそこで電動機14を停止しそして
電動機14を逆転してロータリエンコーダの発生パネルの
カウントダウンをし、左スイッチ39が開に戻るとそこで
電動機14を停止する。ロータリエンコーダの発生パルス
のカウントデータが、ホームポジションからパネル材11
の左端までの距離を示す。その後電動機14を正，逆回転
付勢する電気回路（側端検出ドライバ）は、停止（終了
指示）があるまで、右スイッチ391が閉になると電動機1
4の正転とロータリエンコーダの発生パルスのカウント
アップを行ない、左スイッチ392が閉になると電動機14
の逆転とカウントダウンを行ない、両スイッチ391，392
が共に開のときには電動機14を停止する。これにより、
門型架台（１〜７）がｙ方向に移動しているときでも、
吊下棒38のタッチローラ37が、パネル材37の左端を倣
い、カウントデータが該左端のｘ位置を示す。このカウ
ントデータは、キャリッジ91〜95をｘ方向に駆動する電
気回路（ｘ横行ドライバ）に与えられる。 キャリッジ91のｘ横行ドライバは、そのホームポジシ
ョン（検出器15のホームポジションと同じｘ位置:x原点
０）データに、上述の、パネル材11の左端位置を示すカ
ウントデータを加え、更に、左端からロンジ材121まで
の指定距離データを加えた目標位置を算出し、該目標位
置にキャリッジ91を駆動する。キャリッジ92〜95（この
１つを9iで表わす）のｘ横行ドライバは、キャリッジ9i
のホームポジションのｘ位置（91のホームポジションか
らのｘ距離）＋9iのホームポジションからの現在ｘ位置
が、検出器15のホームポジション（ｘ原点０）に、上述
の、パネル材11の左端位置を示すカウントデータを加
え、更に、左端からロンジ材12iまでの指定距離データ
を加えた値、に合致するようにキャリッジ9iを駆動す
る。 以上により、門型架台（１〜７）がｙ方向に移動して
いる間、パネル材11の左端とキャリッジ91〜95とのｘ方
向の距離が一定となり、これによりロンジ材121〜12
5は、パネル材11の左端からそれぞれ指定された距離に
強制される。 なお、キャリッジ91〜95には溶接機のペンダントボッ
クス401〜405が装備されており、門型架台（１〜７）に
は、制御操作盤41が搭載されている。 次に、上述の溶接装置の使用態様を説明する。 （１）門型架台（１〜７）を、パネル材11を設置するス
テーション（溶接作業領域）の外（ｙ方向）に位置決め
した状態で、該ステーションのワーク受台上にパネル材
11を配材し、その上に、大略で指定位置にロンジ材121
〜125を配材し、適当な指示具で直立保持する。 （２）制御操作盤41の入力盤面の操作子を操作して門型
架台（１〜７）をロンジ材121〜125のｙ方向の端部に近
づけて停止し、制御操作盤41を操作して、キヤリッジ91
〜95を大略でロンジ材121〜125の先端位置（ｘ方向）に
位置調整する。なお、可動支持脚（162）は開退避（第
５図に示す二点鎖線位置）、溶接機ノズルも開退避（ロ
ンジ材より離れた位置）、押えローラは上方退避、かつ
側端検出器15はホームポジション退避、としておく。 （３）門型架台（１〜７）を側端検出器15のローラがパ
ネル材11の左端に当り得る位置までｙ駆動してそこで停
止する。これで、ロンジ材121〜125が、固定支持脚（16
1）と可動支持脚（162）の間に位置することになる。こ
こで、あるいはここまでに、制御操作盤41に、左端から
各ロンジ材121〜125までの指定距離と仮溶接ピッチ（ｙ
方向）を設定又は入力する。キャリッジ91〜95の溶接機
のペンダントボックスには溶接条件（ｙ方向一点の溶接
長も含む）を設定又は入力しておく。 （４）制御操作盤41に走行準備を入力する。制御操作盤
41は、側端検出器15にスタート信号を与え、これにより
側端検出器15がパネル材11の左端に倣う位置に移動する
制御操作盤41はまた、各キャリッジ91〜95に垂直挟持信
号を与える。各キャリッジ91〜95は、可動支持脚（1
62）退避位置から固定支持脚161に向けて移動し、これ
によりロンジ材121〜125が垂直挟持される。各キャリッ
ジ91〜95は、この挟持を終了した後に、押えローラを降
下駆動して、ロンジ材を圧下する。 （５）制御操作盤41に溶接準備を入力する。制御操作盤
41がこれをペンダントボックス401〜405に与え、これら
が回動脚（281，282）を閉じる。これによりノズル（31
1，312）が、第３図に示すように、溶接すべき隅に対向
する。なおこのとき作業者は、ノズル周りをチェックし
て、必要に応じてノズルの上下位置,y位置をつまみ3
51，361）で調整する。そして作業者は制御操作盤41
に、溶接を入力する。制御操作盤41は、それが第１（奇
数）回目の溶接指示入力であると、溶接機1011〜1051の
溶接を、ペンダントボックス401〜405に指示し、これに
より溶接機1011〜1051のノズルが第５図に示す二点鎖線
位置から実線位置まで駆動されその間溶接が行なわれ、
ノズルが実線位置に達すると溶接が停止されてノズルが
ホームポジシヨン（二点鎖線位置）に戻される。 （６）操作者は、制御操作盤41に自動走行を入力する。
制御操作盤41は、キャリッジ91〜95に押えローラ退避を
指示し、そして指定距離分門型架台（１〜７）をｙ方向
に駆動して停止させる。 （７）操作者は、そこで制御操作盤41に溶接を入力す
る。制御操作盤41は、それが第２（偶数）回目の溶接指
示入力であると、まずキャリッジ91〜95に押えローラ降
下を指示し、降下を終了したタイミングで、溶接機1012
〜1052の溶接を、ペンダントボックス401〜405に指示
し、これにより溶接機1012〜1052のノズルが第５図に示
す二点鎖線位置から実線位置まで駆動されその間溶接が
行なわれ、ノズルが実線位置に達すると溶接が停止され
てノズルがホームポジシヨン（二点鎖線位置）に戻され
る。 （８）操作者は、制御操作盤41に自動走行を入力する。
制御操作盤41は、キャリッジ91〜95に押えローラ退避を
指示し、そして指定距離分門型架台（１〜７）をｙ方向
に駆動して停止させる。 （９）操作者は、そこで制御操作盤41に溶接を入力す
る。制御操作盤41は、それが第３（奇数）回目の溶接指
示入力であると、まずキャリッジ91〜95に押えローラ降
下を指示し、降下を終了したタイミングで、溶接機1011
〜1051の溶接を、ペンダントボックス401〜405に指示
し、これにより溶接機1011〜1051のノズルが第５図に示
す二点鎖線位置から実線位置まで駆動されその間溶接が
行なわれ、ノズルが実線位置に達すると溶接が停止され
てノズルがホームポジション（二点鎖線位置）に戻され
る。 （10）以下、上述の（７）〜（９）を繰返す。 （11）すべてのキャリッジ91〜95がロンジ材なしを検出
すると制御操作盤41は門型架台（１〜７）を停止し、ペ
ンダントボックス401〜403に退避を指示する。溶接機は
退避位置にノズルを駆動する。なお各キャリッジは、ロ
ンジ材なしを検出すると押えローラを退避駆動し可動支
持脚162を退避駆動する。 （12）作業者は、制御操作盤41を操作して門型架台（１
〜７）を、ステーション（溶接作業領域）の外に移動さ
せて停止する。 以上に説明した実施例によれば、側端検出器15がパネ
ル材11の側端位置を検出する。側端検出器15のホームポ
ジションがレール22より所定距離にあるので、側端位置
は結局レール22を基点としたものとなる。しかして、パ
ネル材11のｙ方向各点の側端位置に対応して、該側端よ
り指定距離（ロンジ材121〜125の指定ｘ位置）になるよ
うにキャリッジ91〜95がｘ方向に移動し、キャリッジ91
〜95が、固定支持脚161と可動支持脚162の間で、鋼球17
11〜1714，1811〜1814を介してロンジ材121〜125を垂直
挟持しているので、ロンジ材121〜125は自動的に垂直と
なりそれらのｙ方向各点のｘ位置は、自動的に指定位置
となる。少くとも溶接時には、押えローラ20がロンジ材
121〜125を下圧するので、ロンジ材121〜125は、パネル
材11に密着した状態でそれに溶接される。 なお、上記実施例では、溶接機がトーチ（311）をｙ
方向に駆動する自動移動機構（42,47）を備え、溶接時
には門型架台（１〜７）を停止し、ノズル（311）がｙ
方向に移動して指定長の溶接を行なうが、門型架台（１
〜７）を移動させつつ溶接を行なうようにしてもよい。
以上のように、水平材（11）に対する垂直材（125）
のｘ方向およびｚ方向の位置決めが自動的に行なわれる
ので、また、垂直材（125）の垂直決めが自動的に行な
われるので、溶接作業者の労力が格段に低減し、しか
も、水平材（11）に対する垂直材（125）の位置および
垂直性の精度が極めて高くなる。
のｘ方向およびｚ方向の位置決めが自動的に行なわれる
ので、また、垂直材（125）の垂直決めが自動的に行な
われるので、溶接作業者の労力が格段に低減し、しか
も、水平材（11）に対する垂直材（125）の位置および
垂直性の精度が極めて高くなる。
第１図は、本発明の一実施例の正面図である。 第２図は、第１図の右側面図である。 第３図は、第１図に示すキャリッジ95の拡大正面図であ
る。 第４図は、第３図に示すキャリッジ95の、溶接機1051，
1052の背部にあるロンジ材支持機構を示す縦断面図であ
る。 第５図は、第３図に示す押えローラ20,ロンジ材125およ
びノズル311，312の相互位置関係を示す拡大平面図であ
る。
る。 第４図は、第３図に示すキャリッジ95の、溶接機1051，
1052の背部にあるロンジ材支持機構を示す縦断面図であ
る。 第５図は、第３図に示す押えローラ20,ロンジ材125およ
びノズル311，312の相互位置関係を示す拡大平面図であ
る。
11，12：基台、21，22：レール 311〜322：車輪、41，42：ガントリベース 51，52：電動機、61，62：支柱 7:梁（１〜7:門型架台）、8:ビーム 91〜95：キャリッジ 1011〜1052：溶接機（消耗式ガスシールドアーク溶接
機） 11:パネル材（溶接対象材，溶接対象水平材） 121〜125：（溶接対象材，溶接対象垂直材） 13:スライドガイド、14:電動機 15:側端検出器、161：固定支持脚 162：可動支持脚 1711〜1722，1811〜1822：鋼球（球体，回転体） 19:油圧シリンダ（第１加圧手段）、20:押えローラ 21:油圧シリンダ（第２加圧手段）、221，222：ベアリ
ング溝 23:ラック、24:ピニオン 25:電動機、26:溶接機基台 27:電動機、281，282：垂直回動脚 291，292：リンク、30:エアーシリンダ（流体圧シリン
ダ） 311，312：ノズル、321，322：トーチホルダ 331,33:倣い脚、341，342：上下調整機構 351，352：調整つまみ、361，362：調整つまみ 37:タッチローラ、38:吊下棒 391：右スイッタ、392：左スイッチ 401〜405：ペンダントボックス、41:制御操作盤 42:y方向ガイド、43:脚台
機） 11:パネル材（溶接対象材，溶接対象水平材） 121〜125：（溶接対象材，溶接対象垂直材） 13:スライドガイド、14:電動機 15:側端検出器、161：固定支持脚 162：可動支持脚 1711〜1722，1811〜1822：鋼球（球体，回転体） 19:油圧シリンダ（第１加圧手段）、20:押えローラ 21:油圧シリンダ（第２加圧手段）、221，222：ベアリ
ング溝 23:ラック、24:ピニオン 25:電動機、26:溶接機基台 27:電動機、281，282：垂直回動脚 291，292：リンク、30:エアーシリンダ（流体圧シリン
ダ） 311，312：ノズル、321，322：トーチホルダ 331,33:倣い脚、341，342：上下調整機構 351，352：調整つまみ、361，362：調整つまみ 37:タッチローラ、38:吊下棒 391：右スイッタ、392：左スイッチ 401〜405：ペンダントボックス、41:制御操作盤 42:y方向ガイド、43:脚台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−255280（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−116995（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−91182（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−137593（ＪＰ，Ｕ) 実公 平３−12455（ＪＰ，Ｙ２)
Claims (4)
- 【請求項１】溶接対象材を跨ぎ水平方向ｙに走行する門
型架台； 該門型架台で支持され、ｙ方向と交わる水平方向ｘに延
び、同方向に延びるベアリング溝を有するビーム； 該ベアリング溝にはまるボールベアリングを循環ループ
を形成して装備し、前記ビームで支持されｘ方向に移動
自在のキャリッジ； 該キャリッジをｘ方向に駆動する電動駆動機構； 前記キャリッジの、前記ビーム上の位置を検出するｘ位
置検出手段； 該ｘ位置検出手段が発生するｘ位置データがｘ位置指示
値に合致する方向に前記電動駆動機構を駆動し合致する
と駆動を停止する位置決め回路を含むｘ横行ドライバ； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れしか
も同一垂直面にある複数個の回転体、を少くともｚ軸を
中心に回転自在に支持する、前記キャリッジに固着され
た固定支持脚； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れしか
も同一垂直面にある複数個の回転体、を少くともｚ軸を
中心に回転自在に支持し、溶接対象垂直材を間に置いて
前記固定支持脚に対してｘ方向に進退する、前記キャリ
ッジに支持された可動支持脚； 該可動支持脚に、ｘ方向の加圧力を与える第１加圧手
段； ｚ方向に昇降自在に前記キャリッジに支持され前記溶接
対象垂直材の上面に乗る押えローラ； 該押えローラに、ｚ方向の下向きの加圧力を与える第２
加圧手段； 前記キャリッジに装備され、前記溶接対象垂直材とそれ
が乗った溶接対象水平材の間の、溶接対象垂直材の表側
の隅を倣い溶接する第１の消耗電極式ガスシールドアー
ク溶接機；および、 前記キャリッジに装備され、前記溶接対象垂直材とそれ
が乗った溶接対象水平材の間の、溶接対象垂直材の裏側
の隅を倣い溶接する第２の消耗電極式ガスシールドアー
ク溶接機； を備える溶接装置。 - 【請求項２】溶接対象材を跨ぎ水平方向ｙに走行する門
型架台； 該門型架台で支持され、ｙ方向と交わる水平方向ｘに延
びるビーム； 該ビームで支持されｘ方向に移動自在のキャリッジ； 該キャリッジをｘ方向に駆動する電動駆動機構； 前記キャリッジの、前記ビーム上の位置を検出するｘ位
置検出手段； 該ｘ位置検出手段が発生するｘ位置データがｘ位置指示
値に合致する方向に前記電動駆動機構を駆動し合致する
と駆動を停止する位置決め回路を含むｘ横行ドライバ； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れしか
も同一垂直面にある複数個の回転体、を少くともｚ軸を
中心に回転自在に支持する、前記キャリッジに固着され
た固定支持脚； ｙ方向およびそれに直交する垂直方向ｚに互に離れしか
も同一垂直面にある複数個の回転体、を少くともｚ軸を
中心に回転自在に支持し、溶接対象垂直材を間に置いて
前記固定支持脚に対してｘ方向に進退する、前記キャリ
ッジに支持された可動支持脚； 該可動支持脚に、ｘ方向の加圧力を与える第１加圧手
段； ｚ方向に昇降自在に前記キャリッジに支持され前記溶接
対象垂直材の上面に乗る押えローラ； 該押えローラに、ｚ方向の下向きの加圧力を与える第２
加圧手段； 前記キャリッジにｚ方向に昇降自在に装着された溶接機
基台； 該溶接機基台を昇降駆動する電動駆動機構； 前記溶接機基台でｙ軸を中心に回動自在に支持された１
対の垂直回動脚； 該垂直回動脚のそれぞれに各一端がｙ軸を中心に回動自
在に結合された１対のリンク； 該１対のリンクの各他端がｙ軸を中心に回動自在に結合
されたピストンロッドを有する流体圧シリンダ； 前記１対の垂直回動脚の一方に装備され、前記溶接対象
垂直材とそれが乗った溶接対象水平材の間の、溶接対象
垂直材の表側の隅を倣い溶接する第１の消耗電極式ガス
シールドアーク溶接機；および、 前記１対の垂直回動脚の他方に装備され、前記溶接対象
垂直材とそれが乗った溶接対象水平材の間の、溶接対象
垂直材の裏側の隅を倣い溶接する第２の消耗電極式ガス
シールドアーク溶接機； を備える溶接装置。 - 【請求項３】門型架台に結合されｘ方向に延びるスライ
ドガイド； 該スライドガイドにｘ方向に移動自在に装着された、溶
接対象水平材の側端を検知する側端検出器； 該検出器ベースをｘ方向に駆動する電動駆動機構；およ
び、 該電動駆動機構を駆動し前記側端検出器の検知信号に基
づいて溶接対象水平材の側端の、門型架台に対するｘ方
向距離を検出し前記ｘ横行ドライバに与える側端検出ド
ライバ； を更に備え、 前記ｘ横行ドライバは、前記ｘ位置指示値と前記ｘ方向
距離に基づいた目標位置を算出し、該目標位置にキャリ
ッジを駆動する； 請求項１又は請求項２記載の溶接装置。 - 【請求項４】前記回転体は、球軸受で回転自在に支持さ
れた球体である、請求項１又は請求項２記載の溶接装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2029185A JP2702255B2 (ja) | 1990-02-08 | 1990-02-08 | 溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2029185A JP2702255B2 (ja) | 1990-02-08 | 1990-02-08 | 溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03234370A JPH03234370A (ja) | 1991-10-18 |
| JP2702255B2 true JP2702255B2 (ja) | 1998-01-21 |
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ID=12269149
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|---|---|---|---|
| JP2029185A Expired - Fee Related JP2702255B2 (ja) | 1990-02-08 | 1990-02-08 | 溶接装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100572102B1 (ko) * | 2001-11-13 | 2006-04-17 | 현대중공업 주식회사 | 조선 판널의 보강재 자동 취부장치 |
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