JPS6029590B2 - スクリュ−ロッドの自動溶接装置 - Google Patents
スクリュ−ロッドの自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS6029590B2 JPS6029590B2 JP12615779A JP12615779A JPS6029590B2 JP S6029590 B2 JPS6029590 B2 JP S6029590B2 JP 12615779 A JP12615779 A JP 12615779A JP 12615779 A JP12615779 A JP 12615779A JP S6029590 B2 JPS6029590 B2 JP S6029590B2
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- Japan
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- screw
- movable frame
- rod
- movable
- welding
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、建築工時などにおいて地盤への穿孔に使用す
るスクリューロッドの自動溶接装置に関する。
るスクリューロッドの自動溶接装置に関する。
地盤への穿孔に使用するスクリューロッドは第１図ａに
示すように、ロッドーヘスクリュー２を取付けてなる。
示すように、ロッドーヘスクリュー２を取付けてなる。
ロッドはパイプであって寸法の概略値は（単位はいずれ
も柳）径１００〜３００、肉厚１０〜２５厚さ１０００
〜５０００、スクリューの径は２００〜１０００、ピッ
ッチ２５０〜６００、板厚９〜３２である。図ホのスク
リュ−ロッドが単位となり、穿孔により深さが増すにつ
れてか）る単位を継ぎ足し、所定深さの穿孔を行なう。
この際ロッド中央の孔を通して給水し、各部の冷却、掘
削士のスクリューによる搬出の補助などに供する。ロッ
ドの先端ｌａには同図ｂの６角形状または同図ｃのスプ
ラィン軸形状の雄継手が形成されており、ロッドの後端
ｌｂには雄継手が密賊し得る孔を持った雌継手が形成さ
れており、連結は一方のロッドの雌継手へ他方のロッド
の雄継手を競合させ、ねじ‘こより固定することにより
行なう。か）るスクリューロッド１０を製作するにはロ
ッドーへ、スクリュー単位２ａ（これは板を打抜いて孔
あき円板とし、かつその半径方向の切断線で該円板垂直
方向に引き延ばしてなる）を図示形状に配置し、スクリ
ュー単位間継目２ｂおよびスクリュー単位とロッド１と
の当接面３を熔接する。
も柳）径１００〜３００、肉厚１０〜２５厚さ１０００
〜５０００、スクリューの径は２００〜１０００、ピッ
ッチ２５０〜６００、板厚９〜３２である。図ホのスク
リュ−ロッドが単位となり、穿孔により深さが増すにつ
れてか）る単位を継ぎ足し、所定深さの穿孔を行なう。
この際ロッド中央の孔を通して給水し、各部の冷却、掘
削士のスクリューによる搬出の補助などに供する。ロッ
ドの先端ｌａには同図ｂの６角形状または同図ｃのスプ
ラィン軸形状の雄継手が形成されており、ロッドの後端
ｌｂには雄継手が密賊し得る孔を持った雌継手が形成さ
れており、連結は一方のロッドの雌継手へ他方のロッド
の雄継手を競合させ、ねじ‘こより固定することにより
行なう。か）るスクリューロッド１０を製作するにはロ
ッドーへ、スクリュー単位２ａ（これは板を打抜いて孔
あき円板とし、かつその半径方向の切断線で該円板垂直
方向に引き延ばしてなる）を図示形状に配置し、スクリ
ュー単位間継目２ｂおよびスクリュー単位とロッド１と
の当接面３を熔接する。
従来この溶接は手作業に依っていたが、本発明はこの当
接面３を自動溶接する装置を提供しようとするものであ
る。次に実施例を参照しながらこれを詳細に説明する。
第２図、第３図および第４図は本発明に係る溶接装置の
正面図、平面図、および端面図である。
接面３を自動溶接する装置を提供しようとするものであ
る。次に実施例を参照しながらこれを詳細に説明する。
第２図、第３図および第４図は本発明に係る溶接装置の
正面図、平面図、および端面図である。
先ず第２図で１０はスクリューロッドで「第１図のロッ
ド１にスクリュー単位２ａが図示状態に配設され、かつ
仮付けされたものである。このスクリューロッド１０は
台車５により紙面垂直方向に運ばれ、支持装置２０，３
０へ整列する位置で停止する。支持装置２０はスクリュ
ーロッド１０の雄型先端ｌａを支持する雌型チャック２
１を備え、台車２２により、レール２３に乗って紙面左
右方向に移動する。支持装置３０‘まスクリューロッド
の雌型後端ｌｂを支持する雄型チャック３１を備え、同
様に台車３７によりレール３３に乗って紙面左右方向に
移動する。これらの台車の後に門型部材４０があり、そ
の水平部上に配設されたレール４１上に走行する台車５
１に溶接機５０が取付けられる。第３図および第４図を
も参照すると明瞭なように門型部材４０の端緑および後
縁には手摺り４２があり、また該門型部材水平部へ作業
者が登るための梯子４３がある。４４はケーブルハンガ
ーであって、後緑の手摺りに平行に延びる支持梁４５と
、該支持梁に鉄合して転勤するローラを傭える吊下子４
５ａの複数個からなり、該吊下子に溶接機５０への給電
及び制御ケーブル１００が図示の如く吊下げられる。
ド１にスクリュー単位２ａが図示状態に配設され、かつ
仮付けされたものである。このスクリューロッド１０は
台車５により紙面垂直方向に運ばれ、支持装置２０，３
０へ整列する位置で停止する。支持装置２０はスクリュ
ーロッド１０の雄型先端ｌａを支持する雌型チャック２
１を備え、台車２２により、レール２３に乗って紙面左
右方向に移動する。支持装置３０‘まスクリューロッド
の雌型後端ｌｂを支持する雄型チャック３１を備え、同
様に台車３７によりレール３３に乗って紙面左右方向に
移動する。これらの台車の後に門型部材４０があり、そ
の水平部上に配設されたレール４１上に走行する台車５
１に溶接機５０が取付けられる。第３図および第４図を
も参照すると明瞭なように門型部材４０の端緑および後
縁には手摺り４２があり、また該門型部材水平部へ作業
者が登るための梯子４３がある。４４はケーブルハンガ
ーであって、後緑の手摺りに平行に延びる支持梁４５と
、該支持梁に鉄合して転勤するローラを傭える吊下子４
５ａの複数個からなり、該吊下子に溶接機５０への給電
及び制御ケーブル１００が図示の如く吊下げられる。
溶接機の台車５１には操作箱５２およびスライドベース
５３を取付けており、溶接機５０は該スライドベースに
舷合して昇降する可動台５４に取付けられる。支持装置
２川まスクリュ−ロッドの先端ｌａを把持する駒２８、
一対のシリンダ２４ａ，２４ｂ、レバー２５、およびロ
ッド２６等を備え、シリンダ２４ａ，２４ｂがレバー２
５およびロッド２６を矢印Ｆ，方向に突き出すとき図示
しないカムにより駒２８は矢印Ｆ２方向に移動する。従
ってスクリュー。ッド１０がレール２３，３３と整列す
る位置へ搬送されたとき台車２２が移動してロッド１の
先端ｌａを雌型チャック２１に挿入し、かつシリンダ２
４ａ，２４ｂの駆動により駒２８を矢印Ｆ２方向へ移動
させて該ロッド先端を把持する。支持装置３０の雄型チ
ャックは切頭円錐部材３２を先端に備えるロッド３６を
備え、該ロッドはシリンダ３４およびレバー３５により
前後進し、スクリューロッド１０が上記位置に搬送され
たとき台車３７およびロッド３６の前進により該切頭円
錐部材がロッド１の後端ｌｂの孔に鉄合し、スクリュー
ロッド１０の後端を支持する。
５３を取付けており、溶接機５０は該スライドベースに
舷合して昇降する可動台５４に取付けられる。支持装置
２川まスクリュ−ロッドの先端ｌａを把持する駒２８、
一対のシリンダ２４ａ，２４ｂ、レバー２５、およびロ
ッド２６等を備え、シリンダ２４ａ，２４ｂがレバー２
５およびロッド２６を矢印Ｆ，方向に突き出すとき図示
しないカムにより駒２８は矢印Ｆ２方向に移動する。従
ってスクリュー。ッド１０がレール２３，３３と整列す
る位置へ搬送されたとき台車２２が移動してロッド１の
先端ｌａを雌型チャック２１に挿入し、かつシリンダ２
４ａ，２４ｂの駆動により駒２８を矢印Ｆ２方向へ移動
させて該ロッド先端を把持する。支持装置３０の雄型チ
ャックは切頭円錐部材３２を先端に備えるロッド３６を
備え、該ロッドはシリンダ３４およびレバー３５により
前後進し、スクリューロッド１０が上記位置に搬送され
たとき台車３７およびロッド３６の前進により該切頭円
錐部材がロッド１の後端ｌｂの孔に鉄合し、スクリュー
ロッド１０の後端を支持する。
こうしてスクリューロッド１０の両端が支持されると台
車５の荷台は若干下降してスクリューロッド１０との間
に隙間を作り、然るのち後退してスクリューロッドから
離れ、待機状態となる。本発明では第２図に示す状態で
スクリューロッド１０を溶接設備へ搬送し、両端支持し
たのち、台車５１の移動および可動台５４の昇降により
溶接機５０をスクリューロッドのスクリューに対して位
置決めし、溶接を開始する。
車５の荷台は若干下降してスクリューロッド１０との間
に隙間を作り、然るのち後退してスクリューロッドから
離れ、待機状態となる。本発明では第２図に示す状態で
スクリューロッド１０を溶接設備へ搬送し、両端支持し
たのち、台車５１の移動および可動台５４の昇降により
溶接機５０をスクリューロッドのスクリューに対して位
置決めし、溶接を開始する。
この溶接開始と共にスクリューロッド１０を支持装置２
０のモータ２７により歯車機構および雌型チャック２１
を介して緩やかに回転し、当援面３に沿う隅肉溶接を両
側から行なう。第５図にこの状態を示す。第５図で５５
は第２図の可動台５４に取付けられる枠体で、これに可
動枠６１（絹線を付して示す）が接合し、該可動枠に２
個のトーチスラィドベース５６，５７が取付けられる。
トーチスラィドベース５６はアリ溝係合手段により可動
枠６１に固設されたベース支持枠５９ａに摺動自在に係
合しかつ送りねじ軸５８ａと螺合し、手動ノブ６０ａに
より送りねじ軸５８ａが回転するとき左右に移動する。
トーチスラィドベース５７は第６図に示すようにアリ溝
係合手段５９によりベース支持枠５９ｂに摺動自在に係
合しかつ送りねじ軸５８ｂと螺合し、手動ノブ６０ｂに
より送りねじ軸５８ｂが回転するとき左右に移動する。
ベース支持枠５９ｂは可動枠６１の送りねじ軸６５に螺
合し、モータ６４が付勢されるとき左右に移動する。ま
た案内軸６２，６３の左端はバネ６６，６７が装着され
、このバネにより可動枠６１は第５図で右方（矢印Ｆ３
方向）に常時押されている。６８，７０はリミットスイ
ッチで枠体５５に取付けられ、可動枠６１の位置を検出
する。
０のモータ２７により歯車機構および雌型チャック２１
を介して緩やかに回転し、当援面３に沿う隅肉溶接を両
側から行なう。第５図にこの状態を示す。第５図で５５
は第２図の可動台５４に取付けられる枠体で、これに可
動枠６１（絹線を付して示す）が接合し、該可動枠に２
個のトーチスラィドベース５６，５７が取付けられる。
トーチスラィドベース５６はアリ溝係合手段により可動
枠６１に固設されたベース支持枠５９ａに摺動自在に係
合しかつ送りねじ軸５８ａと螺合し、手動ノブ６０ａに
より送りねじ軸５８ａが回転するとき左右に移動する。
トーチスラィドベース５７は第６図に示すようにアリ溝
係合手段５９によりベース支持枠５９ｂに摺動自在に係
合しかつ送りねじ軸５８ｂと螺合し、手動ノブ６０ｂに
より送りねじ軸５８ｂが回転するとき左右に移動する。
ベース支持枠５９ｂは可動枠６１の送りねじ軸６５に螺
合し、モータ６４が付勢されるとき左右に移動する。ま
た案内軸６２，６３の左端はバネ６６，６７が装着され
、このバネにより可動枠６１は第５図で右方（矢印Ｆ３
方向）に常時押されている。６８，７０はリミットスイ
ッチで枠体５５に取付けられ、可動枠６１の位置を検出
する。
また可動枠６１には左右倣い用の案内腕７１が取付けら
れ、その先端にはローラ７２が取付けられる。またこの
案内腕には支持部材７４により上下倣い用の可動案内腕
７３も取付けられ、これ案内腕の先端に回転球７３ｂが
、後端に位置検出器本例ではリミットスイッチ７５が取
付けられる。７６は手敷ノブであり、これを廻すことに
より案内腕の支持部７３ａが上下し、延し、てはトーチ
上下位置を調整することができる。
れ、その先端にはローラ７２が取付けられる。またこの
案内腕には支持部材７４により上下倣い用の可動案内腕
７３も取付けられ、これ案内腕の先端に回転球７３ｂが
、後端に位置検出器本例ではリミットスイッチ７５が取
付けられる。７６は手敷ノブであり、これを廻すことに
より案内腕の支持部７３ａが上下し、延し、てはトーチ
上下位置を調整することができる。
トーチスラィドベース５６，５７も一種の枠体であって
トーチ８０，８１の支持腕８２，８３は該枠体により案
内される可動体８４，８５に取付けられ、これらの可動
体はつまみ８６，８７を介して送りねじ８８，８９を廻
すことにより上下に移動する。溶接中の倣い制御は次の
ようにして行なわれる。
トーチ８０，８１の支持腕８２，８３は該枠体により案
内される可動体８４，８５に取付けられ、これらの可動
体はつまみ８６，８７を介して送りねじ８８，８９を廻
すことにより上下に移動する。溶接中の倣い制御は次の
ようにして行なわれる。
即ち、トーチ８０，８１が溶接すべきスクリュー２を両
側から挟み、かつその先端が当援面３を狙うように位置
調節する。この位置調節は大まかには前述の如く台車５
１の走行、可動台５４の昇降（図示しないがこれはモー
タとラックピニオン機構により行なわれる）で行なわれ
、微細には手動／ブ６０ａ，６０ｂ、つまみ８６，８７
等により行なわれる。これらの調整により、バネ６６，
６７が圧縮した状態で案内腕７１の先端のローラ７２が
スクリュー２の表面に当接し、また案内腕７３ａの先端
の回転球７３０がロッド１の表面に当綾し、かつスイッ
チ７５はその上昇用、下降用の接点（図示しない）のい
ずれにも接触しない中立位置をとるようにされる。なお
このスイッチ７５の薮点位置については、手動ノブ７６
を廻しても調整可能である。またトーチ狙い角およびエ
クステンシヨンなどはトーチホルダー９０，９１のねじ
を操作して調整する。こうしてトーチ８０，８１が当援
面３つまり溶接線を所望角度で狙い、ェクステンション
も適切になるように設定し、バネ６６，６７延し、ては
枠体５５に対する可動枠６１の位置、およびスイッチ７
５の接点位置を適当に調整したのちスクリューロッド１
０を回転させ溶接を開始するが、溶接進行およびスクリ
ューロッド１０の回転につれてスクリュー２の位置（例
えば第５図における）はそのらせん形状から必然的に左
または右へ移動を始める（こ）では右へ動くとする）。
バネ６６，６７は可動枠６１を押して案内腕先端のロー
ラ７２が常にスクリュー２に当綾するようにするから、
このスクリュー２の右方への移動で可動枠６１も右方へ
移動する。この移動量が所定量に達するとＩＪミットス
イッチ７０が作動し、これは第２図の台車５１の走行モ
ータを付勢し、台車５１を右方へ進める。この結果案内
腕７１従って可動枠６１はスクリュー２およびローラ７
２により左方へ駆動され、やがてリミットスイッチ６８
が操作されると台車５１の走行モータの付勢は止む。こ
うして本装置によれば最初はバネにより押されて可動枠
が移動し、限界に達すると台車が移動し「という経路で
ト−チの左右倣いが実行される。トーチの上下倣いはリ
ミットスイッチ７５により行なわれる。即ちロツドーが
トーチに対して相対的に下るとスィ、ンチ７５は下降用
接点側に閉じ、この結果可動台５４が下方に駆動され、
回転球７３ｂがロッド面に当接した所でスイッチ７５が
中立位置へ戻り、可動台従ってトーチの下降は止む。ロ
ツドーがトーチに対して上昇した場合はこの逆で、可動
台５４は上方に駆動される。この溶接装置によれば、溶
接線３自体はらせん形をしており従ってそのま）では全
姿勢溶接となってしまうものを、スクリュ−ロッドの回
転および溶接機のロッド軸方向での移動により常に水平
下向き隅肉溶接で、しかもスクリュー両側から同時に熔
接することができ、確実かつ能率的なスクリューロッド
溶接を行なうことができる。
側から挟み、かつその先端が当援面３を狙うように位置
調節する。この位置調節は大まかには前述の如く台車５
１の走行、可動台５４の昇降（図示しないがこれはモー
タとラックピニオン機構により行なわれる）で行なわれ
、微細には手動／ブ６０ａ，６０ｂ、つまみ８６，８７
等により行なわれる。これらの調整により、バネ６６，
６７が圧縮した状態で案内腕７１の先端のローラ７２が
スクリュー２の表面に当接し、また案内腕７３ａの先端
の回転球７３０がロッド１の表面に当綾し、かつスイッ
チ７５はその上昇用、下降用の接点（図示しない）のい
ずれにも接触しない中立位置をとるようにされる。なお
このスイッチ７５の薮点位置については、手動ノブ７６
を廻しても調整可能である。またトーチ狙い角およびエ
クステンシヨンなどはトーチホルダー９０，９１のねじ
を操作して調整する。こうしてトーチ８０，８１が当援
面３つまり溶接線を所望角度で狙い、ェクステンション
も適切になるように設定し、バネ６６，６７延し、ては
枠体５５に対する可動枠６１の位置、およびスイッチ７
５の接点位置を適当に調整したのちスクリューロッド１
０を回転させ溶接を開始するが、溶接進行およびスクリ
ューロッド１０の回転につれてスクリュー２の位置（例
えば第５図における）はそのらせん形状から必然的に左
または右へ移動を始める（こ）では右へ動くとする）。
バネ６６，６７は可動枠６１を押して案内腕先端のロー
ラ７２が常にスクリュー２に当綾するようにするから、
このスクリュー２の右方への移動で可動枠６１も右方へ
移動する。この移動量が所定量に達するとＩＪミットス
イッチ７０が作動し、これは第２図の台車５１の走行モ
ータを付勢し、台車５１を右方へ進める。この結果案内
腕７１従って可動枠６１はスクリュー２およびローラ７
２により左方へ駆動され、やがてリミットスイッチ６８
が操作されると台車５１の走行モータの付勢は止む。こ
うして本装置によれば最初はバネにより押されて可動枠
が移動し、限界に達すると台車が移動し「という経路で
ト−チの左右倣いが実行される。トーチの上下倣いはリ
ミットスイッチ７５により行なわれる。即ちロツドーが
トーチに対して相対的に下るとスィ、ンチ７５は下降用
接点側に閉じ、この結果可動台５４が下方に駆動され、
回転球７３ｂがロッド面に当接した所でスイッチ７５が
中立位置へ戻り、可動台従ってトーチの下降は止む。ロ
ツドーがトーチに対して上昇した場合はこの逆で、可動
台５４は上方に駆動される。この溶接装置によれば、溶
接線３自体はらせん形をしており従ってそのま）では全
姿勢溶接となってしまうものを、スクリュ−ロッドの回
転および溶接機のロッド軸方向での移動により常に水平
下向き隅肉溶接で、しかもスクリュー両側から同時に熔
接することができ、確実かつ能率的なスクリューロッド
溶接を行なうことができる。
また水平倣いはバネ６６，６７、可動枠６１、および案
内腕先端のローラ７２の機構で該可動枠が移動すること
により行ない、次いで台車５１が走行するという方式を
とっているので最大な距離に亘る正確な倣いを行なうこ
とができる。
内腕先端のローラ７２の機構で該可動枠が移動すること
により行ない、次いで台車５１が走行するという方式を
とっているので最大な距離に亘る正確な倣いを行なうこ
とができる。
第１図ａ，ｂ，ｃはスクリューロッドの正面図および端
面図、第２図、第３図および第４図は本発明の溶接装置
の実施例を示す正面図、平面図、および側面図、第５図
は溶接磯部分の正面図、第６図は第５図のＡ−Ａ′線側
面図を示す。 図面で１はロッド、２はスクリュー、１川まスクリュー
ロッド、２０，３川ま支持装置、４１はしール、４川ま
門型部材、５１は台車、５４は可動台、６６，６７はバ
ネ、６１は可動枠、８０，８１は溶接トーチ、８２，８
３は支持腕、７１は案内腕、７２はローラ、６８，７０
‘まリミットスイッチである。 第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第５図
面図、第２図、第３図および第４図は本発明の溶接装置
の実施例を示す正面図、平面図、および側面図、第５図
は溶接磯部分の正面図、第６図は第５図のＡ−Ａ′線側
面図を示す。 図面で１はロッド、２はスクリュー、１川まスクリュー
ロッド、２０，３川ま支持装置、４１はしール、４川ま
門型部材、５１は台車、５４は可動台、６６，６７はバ
ネ、６１は可動枠、８０，８１は溶接トーチ、８２，８
３は支持腕、７１は案内腕、７２はローラ、６８，７０
‘まリミットスイッチである。 第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第５図
Claims (1)
- １ ロツドにスクリユーを仮付けしてなる素材状のスク
リユーロツドを水平にしてそのロツド先、後端を支持し
かつ回転させる支持装置と、 該スクリユーロツドに平
行な水平部を有して該水平部にレールをを配設した門型
部材と、 該レール上を走行する台車に昇降自在に取付
けられた可動台、該可動台に水平移動可能にかつバネに
より常時一方向へ押されるように取付けられた可動枠、
該可動枠より垂下して先端にスクリユー両側の溶接部を
狙う一対の溶液トーチを備える支持腕と、 該可動枠よ
り垂下する案内腕の先端に取付けられて前記バネにより
スクリユーの一面に押圧されるローラ、および前記可動
枠の水平移動限界を検出して前記バネによる可動枠の移
動限界で前記台車を走行させ、該走行により前記ローラ
がスクリユーから受ける反力で該可動枠が押し戻される
その限界で該台車走行を停止させる一対のリミツトスイ
ツチを有する倣い機構、とを備えることを特徴とするス
クリユーロツドの自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12615779A JPS6029590B2 (ja) | 1979-09-29 | 1979-09-29 | スクリュ−ロッドの自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12615779A JPS6029590B2 (ja) | 1979-09-29 | 1979-09-29 | スクリュ−ロッドの自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5650786A JPS5650786A (en) | 1981-05-08 |
| JPS6029590B2 true JPS6029590B2 (ja) | 1985-07-11 |
Family
ID=14928077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12615779A Expired JPS6029590B2 (ja) | 1979-09-29 | 1979-09-29 | スクリュ−ロッドの自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029590B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111673334A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-09-18 | 杭涛 | 螺旋叶片精密焊接机器人与焊接方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3206365A1 (de) * | 1982-02-22 | 1983-09-01 | Ludwig Edel GmbH & Co, 7988 Wangen | Verfahren zum befestigen von rohrschalen auf der aussenwandung eines prozessbehaelters und rohrschale zur verwendung mit dem verfahren |
| JPS60121220A (ja) * | 1983-12-02 | 1985-06-28 | Kobe Steel Ltd | 冷間鍛造性にすぐれた熱間圧延線材棒鋼の製造方法 |
| JP2016175117A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-06 | 京葉リース株式会社 | 溶接方法およびその装置 |
| JP7298883B2 (ja) * | 2019-06-17 | 2023-06-27 | 有限会社 Vinatec Japan | 棒状部材の溶接装置 |
-
1979
- 1979-09-29 JP JP12615779A patent/JPS6029590B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111673334A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-09-18 | 杭涛 | 螺旋叶片精密焊接机器人与焊接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5650786A (en) | 1981-05-08 |
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