CN113427181A - 大型管道焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大型管道焊接方法及其系统，该方法将管道放置在焊接滚轮架上，龙门焊接架设置在管道的上方，龙门焊接架下方安装有可升降的第一焊枪，第一焊枪升降到管道上表面，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的外环缝焊接；龙门焊接架设置在滚动脚架上，通过龙门焊接架的移动，实现管道的外纵缝焊接；在管道的侧部设置内环缝焊机，内环缝焊机的焊接臂上安装有第二焊枪，第二焊枪伸入管道内，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的内环缝焊接。本发明可以进行内外环缝和外纵缝的多种焊接工作，具有使用方便，焊接效果好，省时省力的优点。
Description
技术领域
本发明涉及焊接器械技术领域，特别涉及一种大型管道焊接方法及其系统。
背景技术
焊接钢管是指用钢带或钢板弯曲变形为圆形、方形等形状后再焊接成的、表面有接缝的钢管，焊接钢管采用的坯料是钢板或带钢。现有技术中，钢管焊接时，通常是将钢管固定，然后人工对其进行焊接，费时费力，且工作效率低，焊缝的质量也无法保证，而且由于管道存在内外环缝和内外纵缝的多种焊接工作，因此现在也有钢通过焊接装置对其进行焊接，具体是将钢管位置固定，然后焊接装置进给焊接，但是焊接装置在进给过程中易抖动，从而使得其上的焊接机构抖动，并影响焊缝的质量。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种大型管道焊接方法及其系统。本发明可以对管道进行内外环缝和外纵缝的多种焊接工作，具有使用方便，焊接效果好，省时省力的优点。
本发明的技术方案：一种大型管道焊接方法，该方法将管道放置在焊接滚轮架上，龙门焊接架设置在管道的上方，龙门焊接架下方安装有可升降的第一焊枪，第一焊枪升降到管道上表面，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的外环缝焊接；龙门焊接架设置在滚动脚架上，通过龙门焊接架的移动，实现管道的外纵缝焊接；在管道的侧部设置内环缝焊机，内环缝焊机的焊接臂上安装有第二焊枪，第二焊枪伸入管道内，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的内环缝焊接。
上述的大型管道焊接方法，具体的焊接工序为：
a、用激光探头扫描获得焊缝的截面轮廓；
b、再通过自动寻边得到基准边；
c、通过截面轮廓尺寸和焊点尺寸计算焊枪步进距离；
d、以基准边为基准，对焊缝进行多层多道焊接。
前述的大型管道焊接方法，步骤d中，所述的多层多道是指以基准边为基准，通过层层焊接覆盖将焊缝填满，相邻层的焊点数量互为奇偶设置。
前述的大型管道焊接方法，在龙门焊接架的滚动脚架上设置激光探测器，激光探测器实现监测焊缝的位置，当管道在转动过程中焊缝位置发生变化时，滚动脚架上的第四电机运行，实现龙门焊接架的第一焊枪的随动补偿。
大型管道焊接系统，包括焊接滚轮架、龙门焊接架和内环缝焊机，所述焊接滚轮架位于龙门焊接架的下方中间，所述内环缝焊机位于龙门焊接架的侧方；
所述焊接滚轮架包括直线轨道，直线轨道上设有多组主动滚轮架，直线轨道的前端固定设有多组夹持滚轮架；所述直线滑轨前端的前方设有固定滚轮架；
所述龙门焊接架包括龙门架体，龙门架体上设有升降平台，升降平台上设有多个焊接工位；所述焊接工位的中部设有主安装条，主安装条上滑动设有焊接平台；所述焊接平台上设有多轴移动调节的第一焊枪；
所述内环缝焊机包括安装柱，安装柱上升降设有第一安装板，第一安装板上滑动设有焊接臂，焊接臂的前端设有焊接部；所述焊接部上设有多轴移动调节的第二焊枪。
上述的大型管道焊接系统，其中一个所述主动滚轮架上设有驱动主动滚轮架在直线轨道上移动的直线驱动装置，且该主动滚轮架上还设有驱动主动滚轮架中滚轮转动的主动转动装置；其中一个所述固定滚轮架上设有驱动固定滚轮架中滚轮转动的从动转动装置；所述夹持滚轮架上设有滚轮调节机构；所述主动滚轮架包括一对移动架体，移动架体内设有一对设置于直线轨道上的滚动轮；所述移动架体之间架设有第一承重架，第一承重架的两侧分别设有第一架体，第一架体上设有第一转轴，第一转轴上设有第一转动轮；所述直线驱动装置包括固定在移动架体一侧的第一联轴器，第一联轴器的一侧连接有直线驱动电机；所述直线驱动电机经第一联轴器与滚动轮连接：所述主动转动装置包括固定在第一架体一侧的第二联轴器，第二联轴器的一侧连接有主动驱动电机；所述主动驱动电机经第二联轴器与第一转轴连接；
所述固定滚轮架包括固定架体，固定架体的上方设有第二承重架，第二承重架的两侧分别设有第二架体，第二架体上设有第二转轴，第二转轴上设有第二转动轮；所述从动转动装置包括固定在第二架体一侧的第三联轴器，第三联轴器的一侧连接有从动驱动电机；所述从动驱动电机经第三联轴器与第二转轴连接；
所述夹持滚轮架包括固定在直线轨道上的第三承重架，第三承重架的两侧分别设有第三架体，第三架体内设有第三转动轮；所述第三架体的外端安装有液压油缸，第三架体的内端铰接有菱形架，菱形架的外端与液压油缸经鱼眼块铰接；所述第三转动轮安装在菱形架内。
前述的大型管道焊接系统，所述焊接平台包括滑动设置的第一安装架，第一安装架的一侧固定连接有第二安装架，第二安装架内滑动设有第三安装架，第三安装架上滑动设有第四安装架，第四安装架上滑动设有第一连接板，第一连接板上固定穿设有第一安装柱，第一安装柱的两侧分别固定有第二安装柱，第二安装柱的上端固定设有第一角度调节电机，第一角度调节电机的输出端连接有第一角度调节块，第一角度调节块上安装有第一焊枪；所述第一安装柱的一端还设有第一吸嘴。
前述的大型管道焊接系统，所述主安装条的两侧面分别设有第一直线滑轨，主安装条的上侧面设有第一直齿条；所述第一安装架的两侧分别设有与第一直线滑轨相配合的第一滑块，第一安装架的上侧面设有第一电机，第一电机的输出端设有与第一直齿条相配合的第一齿轮；所述第二安装架固定在第一安装架的一侧面，第一安装架的另一侧面连接有稳定履带；所述第二安装架的上下两侧分别设有第二直线滑轨，第二安装架的中部设有第一转杆，第一转杆的端部设有第一带轮；所述第二安装架上还设有第二电机，第二电机的输出端连接有第二带轮，第二带轮经传动带与第一带轮连接；所述第三安装架的一侧设有第二滑块，第二滑块的上下两侧分别与第二直线滑轨配合，第二滑块的中部与第一转杆螺纹配合；所述第三安装架的上下两侧分别设有第三直线滑轨，第三安装架的中部设有第二转杆，第二转杆的端部设有手摇柄；所述第四安装架的一侧设有第三滑块，第三滑块的上下两侧分别与第三直线滑轨配合，第三滑块的中部与第二转杆螺纹配合；所述第四安装架的左右两侧分别设有第四直线滑轨，第四安装架的中部设有第三转杆，第三转杆的端部设有第三带轮；所述第四安装架上还设有第三电机，第三电机的输出端连接有第四带轮，第四带轮经传动带与第三带轮连接；所述第一连接板的一侧固定连接有第四滑块，第四滑块的左右两侧分别与第四直线滑轨配合，第四滑块的中部与第三转杆螺纹配合。
前述的大型管道焊接系统，所述龙门架体包括一对呈门字形的支撑架，支撑架包括两根空心的立柱，立柱的顶端连接有横柱，横柱的中部设有联轴器，联轴器中穿设有转动杆；所述联轴器连接有输出电机；所述转动杆的两端分别设有链轮，链轮上设有链条；所述立柱的两侧分别设有升降限位条，升降限位条之间设有升降块，升降块与升降平台固定连接；所述链条的一端与升降块固定连接，链条的另一端连接有设置在空心的立柱内部的配重限制块；所述升降块包括与链条端部连接的固定部，固定部的下端固定有连接盒体，连接盒体内的两侧上下端分别设有滚动配合在升降限位条端面的第一滚轮；所述连接盒体内的两侧上下端还分别设有连接块，连接块上设有两个第二滚轮，第二滚轮分别滚动配合在升降限位条两个侧面；所述龙门架体的底端分别设有滚动脚架，滚动脚架内部设有多个轨道滚轮，其中一个轨道滚轮的转动轴上设有从动齿轮；所述滚动脚架上设有第四电机，第四电机的输出端设有与从动齿轮相啮合的主动齿轮；所述龙门架体的底端中部设有激光探测器。
前述的大型管道焊接系统，所述焊接部包括与焊接臂固定连接的第一安装腔，第一安装腔内滑动设有第二安装腔，第二安装腔上滑动第三安装腔，第三安装腔上滑动设有第二安装板，第二安装板上固定设有第一安装杆，第一安装杆的两侧分别固定有第二安装杆，第二安装杆的上端固定有第二角度调节电机，第二角度调节电机的输出端连接有第二角度调节块，第二角度调节块上安装有第二焊枪；所述第一安装杆的一端还设有第二吸嘴；所述焊接臂的侧面上下两侧分别设有第一滑轨，焊接臂的侧面的中部设有第二直齿条；所述第一安装板上设有臂驱动电机以及与第一滑轨相配合的第一滑动块；所述臂驱动电机的输出端连接有与第二直齿条相配合的臂驱动齿轮；所述第一安装腔的上下两侧分别设有第二滑轨，第一安装腔的中部设有第一螺杆，第一螺杆的端部设有第一传动轮；所述第一安装腔上还设有第一传动电机，第一传动电机的输出端连接有第二传动轮，第二传动轮经传动带与第一传动轮连接；所述第二安装腔的一侧设有第二滑动块，第二滑动块的上下两侧分别与第二滑轨配合，第二滑动块的中部与第一螺杆螺纹配合；所述第二安装腔的上下两侧分别设有第三滑轨，第二安装腔的中部设有第二螺杆，第二螺杆的端部设有摇动柄；所述第三安装腔的一侧设有第三滑动块，第三滑动块的上下两侧分别与第三滑轨配合，第三滑动块的中部与第二螺杆螺纹配合；所述第三安装腔的左右两侧分别设有第四滑轨，第三安装腔的中部设有第三螺杆，第三螺杆的端部设有第三传动轮；所述第三安装腔上还设有第二传动电机，第二传动电机的输出端连接有第四传动轮，第四传动轮经传动带与第三传动轮连接；所述第二安装板的一侧设有第四滑动块，第四滑动块的上下两侧分别与第四滑轨配合，第四滑动块的中部与第三螺杆螺纹配合；所述安装柱的下端设置有移动架，移动架内设有多根滚动轴，滚动轴的两端分别设有轨道轮；其中一根滚动轴上设有第一移动齿轮；所述移动架上安装有移动电机，移动电机的输出端连接有第二移动齿轮，第二移动齿轮与第一移动齿轮相啮合。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明通过将管道放置在焊接滚轮架上，龙门焊接架设置在管道的上方，龙门焊接架下方安装有可升降的第一焊枪，第一焊枪升降到管道上表面，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的外环缝焊接；龙门焊接架设置在滚动脚架上，通过龙门焊接架的移动，实现管道的外纵缝焊接；在管道的侧部设置内环缝焊机，内环缝焊机的焊接臂上安装有第二焊枪，第二焊枪伸入管道内，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的内环缝焊接。此外，在焊接的过程中，本发明是利用激光探头扫描获得焊缝的截面轮廓，再通过自动寻边得到基准边，通过截面轮廓尺寸和焊点尺寸计算焊枪步进距离，以基准边为基准，对焊缝进行多层多道焊接，通过层层焊接覆盖将焊缝填满，相邻层的焊点数量互为奇偶设置，从而实现自动化焊接，焊接效果好。本发明还置激光探测器，激光探测器实现监测焊缝的位置，当管道在转动过程中焊缝位置发生变化时，滚动脚架上的第四电机运行，实现龙门焊接架的第一焊枪的随动补偿，用于进行进一步的优化焊接的效果。
(2)本发明将焊接滚轮架位于龙门焊接架的下方中间，内环缝焊机位于龙门焊接架的侧方，可以通过主动滚轮架夹持第一段待焊接管道来接近固定滚轮架夹持的第二段待焊接管道，再利用夹持滚轮架进行对第一段待焊接管道的夹持，然后利用龙门焊接架进行外环缝和外纵缝的焊接，利用内环缝焊机来进行内环缝的焊接，从而达到多种管道多种焊接的工作，具有使用方便，焊接效果好，省时省力的优点。
(3)本实施例中的焊接滚轮架利用直线驱动装置驱动主动滚轮架在直线轨道上位移使第一段待焊接管道与第二道待焊接管道接近贴合，在通过夹持滚轮架上的滚轮调节机构调节滚轮形成对第一段待焊接管道的端部夹持，从而在焊接腔固定的情况下，利用主动转动装置和从动转动装置的转动带动第一段待焊接管道和第二道待焊接管道的转动，从而进行焊接工作，由此本发明在环缝焊接时可以便于调整滚轮架之间距离。而在纵缝焊接时，先调节主动滚轮架之间的距离，再将待焊接管道放置于主动滚轮架上，通过直线驱动装置驱动主动滚轮架在直线轨道上位移使得在焊枪不动的情况下，使置于主动滚轮架上的待焊接管道平移，形成纵缝的焊接，由此本发明在纵缝焊接时无需人工的移动焊枪，减少人力，具有使用方便的优点。
(4)本发明的龙门焊接架将多个焊接工位设置在升降平台上，利用多个焊接工位可以提高焊接的效果，再利用升降平台在龙门架体上移动用于调整第一焊枪与待焊接装置的第一段粗距离，在调整完毕后，利用第二安装架、第三安装架和第四安装架的滑动来调节第一焊枪与待焊接装置的第二段细距离，再利用第一角度调节电机和第一角度调节块来调整第一焊枪与待焊接装置的焊接角度，从而实现第一焊枪在距离和角度上均达到焊接的要求，在焊接环缝时，通过移动第一安装架至指定位置后停止，使得第一焊枪固定进行环缝焊接，在焊接纵缝时，通过第一安装架在主安装条上的直线位移，使得第一焊枪形成纵缝的焊接，由此本发明不仅焊接效率高，而且第一焊枪在焊接时非常的稳定，不会产生抖动偏移现象，焊接效果好。进一步地，本发明的第一安装架移动是通过第一电机带动第一齿轮转动啮合第一直齿条，使得第一安装架通过第一滑块在第一直线滑轨上移动，利用第一齿轮和第一直齿条的配合形成平稳有效的移动，并配合稳定履带进一步地提高移动的稳定性。本发明的第三安装架的移动是通过第二电机转动带动第一转杆转动，第三安装架上的第二滑块与第一转杆螺纹配合形成平移，并通过第二滑块与第二直线滑轨的配合形成第三安装架的平稳有效移动。本发明的第四安装架的移动是通过手摇柄带动第二转杆转动，第四安装架上的第三滑块与第二转杆螺纹配合形成平移，并通过第三滑块与第三直线滑轨的配合形成第四安装架的平稳有效移动。本发明的第一连接板的移动是通过第三电机转动带动第三转杆转杆，第一连接板上的第四滑块与第三转杆螺纹配合形成平移，并通过第四滑块与第四直线滑轨的配合形成第一连接板的平稳有效移动。本发明的升降平台升降是通过输出电机带动链轮转动，链轮转动时通过链条的方式将与升降平台固定连接的升降块进行升降，从而调整升降平台的高度，并利用配重限制块进行升降保护；在升降平台升降的过程中，本发明还进一步的优化了升降块的结构，通过在连接盒体内的两侧上下端分别设有滚动配合在升降限位条端面的第一滚轮，在连接盒体内的两侧上下端还分别设置连接块，连接块上的第二滚轮分别滚动配合在升降限位条两个侧面，从而有效的形成升降块带动升降平台升降的平稳。本发明还在龙门架体的底端分别设置滚动脚架，利用滚动脚架内轨道滚轮与轨道的配合，通过第四电机的驱动进行龙门架体的整体移动，使其移动方便快捷。本发明通过设置激光探测器用于进行焊接位置的探测，可以结合PLC板进行自动化控制，省时省力。
(5)本发明的内环焊接机利用焊接臂在第一安装板上移动用于调整焊接部中焊枪与待焊接装置的内环缝的粗距离，在调整完毕后，利用第二安装腔、第三安装腔和第二安装板的滑动来调节第二焊枪与待焊接装置的内环缝的细距离，再利用第二角度调节电机和第二角度调节块来调整第二焊枪与待焊接装置的内环缝的焊接角度，从而实现第二焊枪在距离和角度上均达到内环缝焊机的要求，由此本发明不仅可以进行管道的内环缝焊机，焊接效率高，而且第二焊枪在焊接时非常的稳定，不会产生抖动偏移现象，焊接效果好。进一步地，本发明的焊接臂移动是通过臂驱动电机带动臂驱动齿轮转动啮合第二直齿条，使得焊接臂通过第一滑动块在第一滑轨上移动，利用臂驱动齿轮和第二直齿条的配合形成平稳有效的移动。本发明的第二安装腔的移动是通过第一传动电机转动带动第一螺杆转动，第二安装腔上的第二滑动块与第一螺杆螺纹配合形成平移，并通过第二滑动块与第二滑轨的配合形成第二安装腔的平稳有效移动。本发明的第三安装腔的移动是通过摇动柄带动第二螺杆转动，第三安装腔上的第三滑动块与第二螺杆螺纹配合形成平移，并通过第三滑动块与第三滑轨的配合形成第三安装腔的平稳有效移动。本发明的第二安装板的移动是通过第二传动电机转动带动第三螺杆转杆，第二安装板上的第四滑动块与第三螺杆螺纹配合形成平移，并通过第四滑动块与第四滑轨的配合形成第二安装板的平稳有效移动。本发明还在安装柱的底端设置移动架，利用移动架内轨道轮与轨道的配合，通过移动电机的驱动进行内环缝焊机机的整体移动，使其移动方便快捷。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是焊接滚轮架的结构示意图
图3是主动滚轮架的结构示意图；
图4是固定滚轮架的结构示意图；
图5是夹持滚轮架的结构示意图；
图6是龙门焊接架的结构示意图；
图7是焊接工位的立体结构示意图；
图8是焊接工位的主视结构示意图；
图9是支撑架的结构示意图；
图10是图9A处的放大图；
图11是支撑架下端的结构示意图；
图12是内环缝焊机的结构示意图；
图13是焊接部的结构示意图；
图14是焊接臂的背侧结构示意图；
图15是移动架的底部结构示意图。
附图标记
1、焊接滚轮架；2、龙门焊接架；3、内环缝焊机；101、直线轨道；102、主动滚轮架；103、夹持滚轮架；104、固定滚轮架；105、直线驱动装置；106、主动转动装置；107、从动转动装置；108、滚轮调节机构；109、移动架体；110、滚动轮；111、第一承重架；112、第一架体；113、第一转轴；114、第一转动轮；115、第一联轴器；116、直线驱动电机；117、第二联轴器；118、主动驱动电机；119、固定架体；120、第二承重架；121、第二架体；122、第二转轴；123、第二转动轮；124、第三联轴器；125、从动驱动电机；126、第三承重架；127、第三架体；128、第三转动轮；129、液压油缸；130、菱形架；201、龙门架体；202、升降平台；203、焊接工位；204、主安装条；205、焊接平台；206、第一安装架；207、第二安装架；208、第三安装架；209、第四安装架；210、第一连接板；211、第一安装柱；212、第二安装柱；213、第一角度调节电机；214、第一角度调节块；215、第一焊枪；216、第一吸嘴；217、第一直线滑轨；218、第一直齿条；219、第一滑块；220、第一电机；221、第一齿轮；222、稳定履带；223、第二直线滑轨；224、第一转杆；225、第一带轮；226、第二电机；227、第二带轮；228、第二滑块；229、第三直线滑轨；230、第二转杆；231、手摇柄；232、第三滑块；233、第四直线滑轨；234、第三转杆；235、第三带轮；236、第三电机；237、第四带轮；238、第四滑块；239、支撑架；240、立柱；241、横柱；242、输出电机；243、链轮；244、链条；245、升降限位条；246、升降块；247、配重限制块；248、固定部；249、连接盒体；250、第一滚轮；251、连接块；252、第二滚轮；253、滚动脚架；254、轨道滚轮；255、从动齿轮；256、第四电机；257、主动齿轮；258、激光探测器；260、联轴器；261、转动杆；301、安装柱；302、第一安装板；303、焊接臂；304、焊接部；305、第一安装腔；306、第二安装腔；308、第三安装腔；309、第二安装板；310、第一安装杆；311、第二安装杆；312、第二角度调节电机；313、有第二角度调节块；314、第二焊枪；315、第二吸嘴；316、第一滑轨；317、第二直齿条；318、臂驱动电机；319、第一滑动块；320、臂驱动齿轮；321、第二滑轨；322、第一螺杆；323、第一传动轮；324、第一传动电机；325、第二传动轮；326、第二滑动块；327、第三滑轨；328、第二螺杆；329、摇动柄；330、第三滑动块；331、第四滑轨；332、第三螺杆；333、第三传动轮；334、第二传动电机；335、第四传动轮；336、第四滑动块；337、移动架；338、滚动轴；339、轨道轮；340、第一移动齿轮；341、移动电机；342、第二移动齿轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例：一种大型管道焊接方法，该方法将管道放置在焊接滚轮架上，龙门焊接架设置在管道的上方，龙门焊接架下方安装有可升降的第一焊枪，第一焊枪升降到管道上表面，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的外环缝焊接；龙门焊接架设置在滚动脚架上，通过龙门焊接架的移动，实现管道的外纵缝焊接；在管道的侧部设置内环缝焊机，内环缝焊机的焊接臂上安装有第二焊枪，第二焊枪伸入管道内，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的内环缝焊接。
其中，对于外环缝，外纵缝和内环缝的具体的焊接工序如下：
a、用激光探头扫描获得焊缝的截面轮廓，该激光探头可以通过市售获得，属于本领域技术人员所熟知的；
b、再通过自动寻边得到基准边，该基准边即为焊缝的基准，用于作为焊枪焊接时的路径指引，自动寻边功能通过计算机/单片机的控制系统进行控制并实现；
c、通过截面轮廓尺寸和焊点尺寸计算焊枪步进距离，焊枪的步进距离通过控制系统进行控制；
d、以基准边为基准，对焊缝进行多层多道焊接；所述的多层多道是指以基准边为基准，通过层层焊接覆盖将焊缝填满，相邻层的焊点数量互为奇偶设置，即第一层的焊点若为奇数，相邻的第二层即为偶数，反之亦然；
本实施例中，在龙门焊接架的滚动脚架上设置激光探测器，激光探测器实现监测焊缝的位置，当管道在转动过程中焊缝位置发生变化时，滚动脚架上的第四电机运行，实现龙门焊接架的第一焊枪的随动补偿，用于进行进一步的优化焊接的效果。
实现该大型管道焊接方法的焊接系统，如图1所示，包括焊接滚轮架1、龙门焊接架2和内环缝焊机3，所述焊接滚轮架1位于龙门焊接架2的下方中间，所述内环缝焊机3位于龙门焊接架2的侧方；
如图2所示，所述焊接滚轮架1包括直线轨道101，直线轨道101上设有多组主动滚轮架102，如图3所示，所述主动滚轮架102包括一对移动架体109，移动架体109内设有一对设置于直线轨道101上的滚动轮110；所述移动架体109之间架设有第一承重架111，第一承重架111的两侧分别设有第一架体112，第一架体112上设有第一转轴113，第一转轴113上设有第一转动轮114；所述直线轨道101的前端固定设有多组夹持滚轮架103，如图5所示，所述夹持滚轮架103包括固定在直线轨道101上的第三承重架126，第三承重架126的两侧分别设有第三架体127，第三架体127内设有第三转动轮128；所述主动滚轮架102与夹持滚轮架103之间的直线轨道101上设有碰撞开关；所述直线滑轨前端的前方设有固定滚轮架104，如图4所示，所述固定滚轮架104包括固定架体119，固定架体119的上方设有第二承重架120，第二承重架120的两侧分别设有第二架体121，第二架体121上设有第二转轴122，第二转轴122上设有第二转动轮123；其中一个所述主动滚轮架102上设有驱动主动滚轮架102在直线轨道101上移动的直线驱动装置105，所述直线驱动装置105包括固定在移动架体109一侧的第一联轴器115，第一联轴器115的一侧连接有直线驱动电机116；所述直线驱动电机116经第一联轴器115与滚动轮110的转轴连接；所述主动滚轮架102上还设有驱动主动滚轮架102中滚轮转动的主动转动装置106，所述主动转动装置106包括固定在第一架体112一侧的第二联轴器117，第二联轴器117的一侧连接有主动驱动电机118；所述主动驱动电机118经第二联轴器117与第一转轴113连接；其中一个所述固定滚轮架104上设有驱动固定滚轮架104中滚轮转动的从动转动装置107，所述从动转动装置107包括固定在第二架体121一侧的第三联轴器124，第三联轴器124的一侧连接有从动驱动电机125；所述从动驱动电机125经第三联轴器124与第二转轴122连接；所述夹持滚轮架103上设有滚轮调节机构108，所述第三架体127的外端安装有液压油缸129，第三架体127的内端铰接有菱形架130，菱形架130的外端与液压油缸129经鱼眼块铰接；所述第三转动轮128安装在菱形架130内，液压油缸129伸缩端上升通过菱形架130的作用使第三转动轮128的倾斜角度变化，从而使得第三转动轮128与待焊接管道之间形成良好的摩擦与夹持。本发明的焊接滚轮架1可以通过主动滚轮架102夹持第一段待焊接管道，固定滚轮架104来夹持第二段待焊接管道，利用直线驱动装置105驱动主动滚轮架102在直线轨道101上位移使第一段待焊接管道与第二道待焊接管道接近贴合，在通过夹持滚轮架103上的滚轮调节机构108调节滚轮形成对第一段待焊接管道的端部夹持，从而在焊接腔固定的情况下，利用主动转动装置106和从动转动装置107的转动带动第一段待焊接管道和第二道待焊接管道的转动，从而进行焊接工作，由此本发明的焊接滚轮架1在环缝焊接时可以便于调整滚轮架之间距离。而在纵缝焊接时，先调节主动滚轮架102之间的距离，再将待焊接管道放置于主动滚轮架102上，通过直线驱动装置105驱动主动滚轮架102在直线轨道101上位移使得在焊枪不动的情况下，使置于主动滚轮架102上的待焊接管道平移，形成纵缝的焊接，由此本发明焊接滚轮架1在纵缝焊接时无需人工的移动焊枪，减少人力，具有使用方便的优点。
如图6所示，所述龙门焊接架2包括龙门架体201，龙门架体201的高度为8M，其上设有扶手楼梯，用于人工攀爬至顶端，龙门架体201上设有升降平台202，升降平台202上设有多个焊接工位203；如图7和图8所示，所述焊接工位203的中部设有主安装条204，主安装条204上滑动设有焊接平台205；所述焊接平台205包括滑动设置的第一安装架206，第一安装架206的一侧固定连接有第二安装架207，第二安装架207内滑动设有第三安装架208，第三安装架208上滑动设有第四安装架209，第四安装架209上滑动设有第一连接板210，第一连接板210上固定穿设有第一安装柱211，第一安装柱211的两侧分别固定有第二安装柱212，第二安装柱212的上端固定设有第一角度调节电机213，第一角度调节电机213的输出端连接有第一角度调节块214，第一角度调节块214上安装有第一焊枪215，第一焊枪215可以通过市售获的；所述第一安装柱211的一端还设有第一吸嘴216。本发明的龙门焊接架2将多个焊接工位203设置在升降平台202上，利用多个焊接工位203可以提高焊接的效果，再利用升降平台202在龙门架体201上移动用于调整第一焊枪215与待焊接装置的第一段粗距离，在调整完毕后，利用第二安装架207、第三安装架208和第四安装架209的滑动来调节第一焊枪215与待焊接装置的第二段细距离，再利用第一角度调节电机213和第一角度调节块214来调整第一焊枪215与待焊接装置的焊接角度，从而实现第一焊枪215在距离和角度上均达到焊接的要求，在焊接环缝时，通过移动第一安装架206至指定位置后停止，使得第一焊枪215固定进行环缝焊接，在焊接纵缝时，通过第一安装架206在主安装条204上的直线位移，使得第一焊枪215形成纵缝的焊接，由此本发明龙门焊接架2不仅焊接效率高，而且第一焊枪215在焊接时非常的稳定，不会产生抖动偏移现象，焊接效果好。
优选的，如图7和图8所示，所述主安装条204的两侧面分别设有第一直线滑轨217，主安装条204的上侧面设有第一直齿条218；所述第一安装架206的两侧分别设有与第一直线滑轨217相配合的第一滑块219，第一安装架206的上侧面设有第一电机220，第一电机220的输出端设有与第一直齿条218相配合的第一齿轮221；所述第二安装架207固定在第一安装架206的一侧面，第一安装架206的另一侧面连接有稳定履带222。本发明的第一安装架206移动是通过第一电机220带动第一齿轮221转动啮合第一直齿条218，使得第一安装架206通过第一滑块219在第一直线滑轨217上移动，利用第一齿轮221和第一直齿条218的配合形成平稳有效的移动，并配合稳定履带222进一步地提高移动的稳定性。
优选的，如图7和图8所示，所述第二安装架207的上下两侧分别设有第二直线滑轨223，第二安装架207的中部设有第一转杆224，第一转杆224的端部设有第一带轮225；所述第二安装架207上还设有第二电机226，第二电机226的输出端连接有第二带轮227，第二带轮227经传动带与第一带轮225连接；所述第三安装架208的一侧设有第二滑块228，第二滑块228的上下两侧分别与第二直线滑轨223配合，第二滑块228的中部与第一转杆224螺纹配合。本发明的第三安装架208的移动是通过第二电机226转动带动第一转杆224转动，第三安装架208上的第二滑块228与第一转杆224螺纹配合形成平移，并通过第二滑块228与第二直线滑轨223的配合形成第三安装架208的平稳有效移动。
优选的，如图7和图8所示，所述第三安装架208的上下两侧分别设有第三直线滑轨229，第三安装架208的中部设有第二转杆230，第二转杆230的端部设有手摇柄231；所述第四安装架209的一侧设有第三滑块232，第三滑块232的上下两侧分别与第三直线滑轨229配合，第三滑块232的中部与第二转杆230螺纹配合。本发明的第四安装架209的移动是通过手摇柄231带动第二转杆230转动，第四安装架209上的第三滑块232与第二转杆230螺纹配合形成平移，并通过第三滑块232与第三直线滑轨229的配合形成第四安装架209的平稳有效移动。
优选的，如图7和图8所示，所述第四安装架209的左右两侧分别设有第四直线滑轨233，第四安装架209的中部设有第三转杆234，第三转杆234的端部设有第三带轮235；所述第四安装架209上还设有第三电机236，第三电机236的输出端连接有第四带轮237，第四带轮237经传动带与第三带轮235连接；所述第一连接板210的一侧固定连接有第四滑块238，第四滑块238的左右两侧分别与第四直线滑轨233配合，第四滑块238的中部与第三转杆234螺纹配合。本发明的第一连接板210的移动是通过第三电机236转动带动第三转杆234转杆，第一连接板210上的第四滑块238与第三转杆234螺纹配合形成平移，并通过第四滑块238与第四直线滑轨233的配合形成第一连接板210的平稳有效移动。
优选的，如图9和图10所示，所述龙门架体201包括一对呈门字形的支撑架239，支撑架239包括两根空心的立柱240，立柱240的顶端连接有横柱241，横柱241的中部设有联轴器260，联轴器260中穿设有转动杆261；所述联轴器260连接有输出电机242；所述转动杆261的两端分别设有链轮243，链轮243上设有链条244；所述立柱240的两侧分别设有升降限位条245，升降限位条245之间设有升降块246，升降块246与升降平台202固定连接；所述链条244的一端与升降块246固定连接，链条244的另一端连接有设置在空心的立柱240内部的配重限制块247。本发明的升降平台202升降是通过输出电机242带动链轮243转动，链轮243转动时通过链条244的方式将与升降平台202固定连接的升降块246进行升降，从而调整升降平台202的高度，并利用配重限制块247进行升降保护。
优选的，如图9和图10所示，所述升降块246包括与链条244端部连接的固定部248，固定部248的下端固定有连接盒体249，连接盒体249内的两侧上下端分别设有滚动配合在升降限位条245端面的第一滚轮250；所述连接盒体249内的两侧上下端还分别设有连接块251，连接块251上设有两个第二滚轮252，第二滚轮252分别滚动配合在升降限位条245两个侧面。本发明还进一步的优化了升降块246的结构，通过在连接盒体249内的两侧上下端分别设有滚动配合在升降限位条245端面的第一滚轮250，在连接盒体249内的两侧上下端还分别设置连接块251，连接块251上的第二滚轮252分别滚动配合在升降限位条245两个侧面，从而有效的形成升降块246带动升降平台202升降的平稳，并配合第二稳定履带222提高稳定性和安全性。
优选的，如图11所示，所述龙门架体201的底端分别设有滚动脚架253，滚动脚架253内部设有多个轨道滚轮254，其中一个轨道滚轮254的转动轴上设有从动齿轮255；所述滚动脚架253上设有第四电机256，第四电机256的输出端设有与从动齿轮255相啮合的主动齿轮257。在龙门架体201的底端分别设置滚动脚架253，利用滚动脚架253内轨道滚轮254与轨道的配合，通过第四电机256的驱动进行龙门架体201的整体移动，使其移动方便快捷。
优选的，如图11所示，所述龙门架体201的底端中部设有激光探测器258，通过设置激光探测器258用于进行焊接位置的探测，可以结合PLC板进行自动化控制，省时省力。
如图12所示，所述内环缝焊机3包括安装柱301，其上设有扶手楼梯，用于人工攀爬至顶端，所述安装柱301上升降设有第一安装板302，第一安装板302上滑动设有焊接臂303，焊接臂303的前端设有焊接部304；如图13所示，所述焊接部304包括与焊接臂303固定连接的第一安装腔305，第一安装腔305内滑动设有第二安装腔306，第二安装腔306上滑动第三安装腔308，第三安装腔308上滑动设有第二安装板309，第二安装板309上固定设有第一安装杆310，第一安装杆310的两侧分别固定有第二安装杆311，第二安装杆311的上端固定有第二角度调节电机312，第二角度调节电机312的输出端连接有第二角度调节块313，第二角度调节块上安装有第二焊枪314，第二焊枪314可以通过市售获得；所述第一安装杆310的一端还设有第二吸嘴315。本发明的内环缝焊机3利用焊接臂303在第一安装板302上移动用于调整焊接部304中焊枪与待焊接装置的内环缝的粗距离，在调整完毕后，利用第二安装腔306、第三安装腔308和第二安装板309的滑动来调节第二焊枪314与待焊接装置的内环缝的细距离，再利用第二角度调节电机312和第二角度调节块来调整第二焊枪314与待焊接装置的内环缝的焊接角度，从而实现第二焊枪314在距离和角度上均达到内环缝焊接的要求，由此本发明的内环缝焊机3不仅可以进行管道的内环缝焊接，焊接效率高，而且第二焊枪314在焊接时非常的稳定，不会产生抖动偏移现象，焊接效果好。
优选的，如图14所示，所述焊接臂303的侧面上下两侧分别设有第一滑轨316，焊接臂303的侧面的中部设有第二直齿条317；所述第一安装板302上设有臂驱动电机318以及与第一滑轨316相配合的第一滑动块319；所述臂驱动电机318的输出端连接有与第二直齿条317相配合的臂驱动齿轮320。本发明的焊接臂303移动是通过臂驱动电机318带动臂驱动齿轮320转动啮合第二直齿条317，使得焊接臂303通过第一滑动块319在第一滑轨316上移动，利用臂驱动齿轮320和第二直齿条317的配合形成平稳有效的移动。
优选的，如图13所示，所述第一安装腔305的上下两侧分别设有第二滑轨321，第一安装腔305的中部设有第一螺杆322，第一螺杆322的端部设有第一传动轮323；所述第一安装腔305上还设有第一传动电机324，第一传动电机324的输出端连接有第二传动轮325，第二传动轮325经传动带与第一传动轮323连接；所述第二安装腔306的一侧设有第二滑动块326，第二滑动块326的上下两侧分别与第二滑轨321配合，第二滑动块326的中部与第一螺杆322螺纹配合。本发明的第二安装腔306的移动是通过第一传动电机324转动带动第一螺杆322转动，第二安装腔306上的第二滑动块326与第一螺杆322螺纹配合形成平移，并通过第二滑动块326与第二滑轨321的配合形成第二安装腔306的平稳有效移动。
优选的，如图13所示，所述第二安装腔306的上下两侧分别设有第三滑轨327，第二安装腔306的中部设有第二螺杆328，第二螺杆328的端部设有摇动柄329；所述第三安装腔308的一侧设有第三滑动块330，第三滑动块330的上下两侧分别与第三滑轨327配合，第三滑动块330的中部与第二螺杆328螺纹配合。本发明的第三安装腔308的移动是通过摇动柄329带动第二螺杆328转动，第三安装腔308上的第三滑动块330与第二螺杆328螺纹配合形成平移，并通过第三滑动块330与第三滑轨327的配合形成第三安装腔308的平稳有效移动。
优选的，如图13所示，所述第三安装腔308的左右两侧分别设有第四滑轨331，第三安装腔308的中部设有第三螺杆332，第三螺杆332的端部设有第三传动轮333；所述第三安装腔308上还设有第二传动电机334，第二传动电机334的输出端连接有第四传动轮335，第四传动轮335经传动带与第三传动轮333连接；所述第二安装板309的一侧设有第四滑动块336，第四滑动块336的上下两侧分别与第四滑轨331配合，第四滑动块336的中部与第三螺杆332螺纹配合。本发明的第二安装板309的移动是通过第二传动电机334转动带动第三螺杆332转杆，第二安装板309上的第四滑动块336与第三螺杆332螺纹配合形成平移，并通过第四滑动块336与第四滑轨331的配合形成第二安装板309的平稳有效移动。
优选的，如图15所示，所述安装柱301的下端设置有移动架337，移动架337内设有多根滚动轴338，滚动轴338的两端分别设有轨道轮339；其中一根滚动轴338上设有第一移动齿轮340；所述移动架337上安装有移动电机341，移动电机341的输出端连接有第二移动齿轮342，第二移动齿轮342与第一移动齿轮340相啮合。进一步地，移动架337上还可以设置电气柜，用于方式控制设备，实现自动控制。本发明还在安装柱301的底端设置移动架337，利用移动架337内轨道轮339与轨道的配合，通过移动电机341的驱动进行内环缝焊接机的整体移动，使其移动方便快捷。
工作原理
本发明将焊接滚轮架1位于龙门焊接架2的下方中间，内环缝焊机3位于龙门焊接架2的侧方，通过主动滚轮架102夹持第一段待焊接管道来接近固定滚轮架104夹持的第二段待焊接管道，再利用夹持滚轮架103进行对第一段待焊接管道的夹持，然后利用龙门焊接架2进行外环缝和外纵缝的焊接，利用内环缝焊机3来进行内环缝的焊接，从而达到多种管道多种焊接的工作，具有使用方便，焊接效果好，省时省力的优点。
Claims (10)
1.一种大型管道焊接方法，其特征在于：该方法将管道放置在焊接滚轮架上，龙门焊接架设置在管道的上方，龙门焊接架下方安装有可升降的第一焊枪，第一焊枪升降到管道上表面，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的外环缝焊接；龙门焊接架设置在滚动脚架上，通过龙门焊接架的移动，实现管道的外纵缝焊接；在管道的侧部设置内环缝焊机，内环缝焊机的焊接臂上安装有第二焊枪，第二焊枪伸入管道内，焊接滚轮架带动管道缓慢转动，实现管道的内环缝焊接。
2.根据权利要求1所述的大型管道焊接方法，其特征在于：具体的焊接工序为：
a、用激光探头扫描获得焊缝的截面轮廓；
b、再通过自动寻边得到基准边；
c、通过截面轮廓尺寸和焊点尺寸计算焊枪步进距离；
d、以基准边为基准，对焊缝进行多层多道焊接。
3.根据权利要求1所述的大型管道焊接方法，其特征在于：步骤d中，所述的多层多道是指以基准边为基准，通过层层焊接覆盖将焊缝填满，相邻层的焊点数量互为奇偶设置。
4.根据权利要求1所述的大型管道焊接方法，其特征在于：在龙门焊接架的滚动脚架上设置激光探测器，激光探测器实现监测焊缝的位置，当管道在转动过程中焊缝位置发生变化时，滚动脚架上的第四电机运行，实现龙门焊接架的第一焊枪的随动补偿。
5.大型管道焊接系统，其特征在于：包括焊接滚轮架(1)、龙门焊接架(2)和内环缝焊机(3)，所述焊接滚轮架(1)位于龙门焊接架(2)的下方中间，所述内环缝焊机(3)位于龙门焊接架(2)的侧方；
所述焊接滚轮架(1)包括直线轨道(101)，直线轨道(101)上设有多组主动滚轮架(102)，直线轨道(101)的前端固定设有多组夹持滚轮架(103)；所述直线滑轨(101)前端的前方设有固定滚轮架(104)；
所述龙门焊接架(2)包括龙门架体(201)，龙门架体(201)上设有升降平台(202)，升降平台(202)上设有多个焊接工位(203)；所述焊接工位(203)的中部设有主安装条(204)，主安装条(204)上滑动设有焊接平台(205)；所述焊接平台(205)上设有多轴移动调节的第一焊枪(215)；
所述内环缝焊机(3)包括安装柱(301)，安装柱(301)上升降设有第一安装板(302)，第一安装板(302)上滑动设有焊接臂(303)，焊接臂(303)的前端设有焊接部(304)；所述焊接部(304)上设有多轴移动调节的第二焊枪(314)。
6.根据权利要求1所述的大型管道焊接系统，其特征在于：其中一个所述主动滚轮架(103)上设有驱动主动滚轮架(103)在直线轨道(101)上移动的直线驱动装置(105)，且该主动滚轮架(103)上还设有驱动主动滚轮架(102)中滚轮转动的主动转动装置(106)；其中一个所述固定滚轮架(104)上设有驱动固定滚轮架(104)中滚轮转动的从动转动装置(107)；所述夹持滚轮架(103)上设有滚轮调节机构(108)；所述主动滚轮架(102)包括一对移动架体(109)，移动架体(109)内设有一对设置于直线轨道(101)上的滚动轮(110)；所述移动架体(109)之间架设有第一承重架(111)，第一承重架(111)的两侧分别设有第一架体(112)，第一架体(112)上设有第一转轴(113)，第一转轴(113)上设有第一转动轮(114)；所述直线驱动装置(105)包括固定在移动架体(109)一侧的第一联轴器(115)，第一联轴器(115)的一侧连接有直线驱动电机(116)；所述直线驱动电机(116)经第一联轴器(115)与滚动轮(110)连接：所述主动转动装置(106)包括固定在第一架体(112)一侧的第二联轴器(117)，第二联轴器(117)的一侧连接有主动驱动电机(118)；所述主动驱动电机(118)经第二联轴器(117)与第一转轴(113)连接；
所述固定滚轮架(104)包括固定架体(119)，固定架体(119)的上方设有第二承重架(120)，第二承重架(120)的两侧分别设有第二架体(121)，第二架体(121)上设有第二转轴(122)，第二转轴(122)上设有第二转动轮(123)；所述从动转动装置(107)包括固定在第二架体(121)一侧的第三联轴器(124)，第三联轴器(124)的一侧连接有从动驱动电机(125)；所述从动驱动电机(125)经第三联轴器(124)与第二转轴(122)连接；
所述夹持滚轮架(103)包括固定在直线轨道(101)上的第三承重架(126)，第三承重架(126)的两侧分别设有第三架体(127)，第三架体(127)内设有第三转动轮(128)；所述第三架体(127)的外端安装有液压油缸(129)，第三架体(127)的内端铰接有菱形架(130)，菱形架(130)的外端与液压油缸(129)经鱼眼块铰接；所述第三转动轮(128)安装在菱形架(130)内。
7.根据权利要求1所述的大型管道焊接系统，其特征在于：所述焊接平台(205)包括滑动设置的第一安装架(206)，第一安装架(206)的一侧固定连接有第二安装架(207)，第二安装架(207)内滑动设有第三安装架(208)，第三安装架(208)上滑动设有第四安装架(209)，第四安装架(209)上滑动设有第一连接板(210)，第一连接板(210)上固定穿设有第一安装柱(211)，第一安装柱(211)的两侧分别固定有第二安装柱(212)，第二安装柱(212)的上端固定设有第一角度调节电机(213)，第一角度调节电机(213)的输出端连接有第一角度调节块(214)，第一角度调节块(214)上安装有第一焊枪(215)；所述第一安装柱(211)的一端还设有第一吸嘴(216)。
8.根据权利要求4所述的大型管道焊接系统，其特征在于：所述主安装条(204)的两侧面分别设有第一直线滑轨(217)，主安装条(204)的上侧面设有第一直齿条(218)；所述第一安装架(206)的两侧分别设有与第一直线滑轨(217)相配合的第一滑块(219)，第一安装架(206)的上侧面设有第一电机(220)，第一电机(220)的输出端设有与第一直齿条(218)相配合的第一齿轮(221)；所述第二安装架(207)固定在第一安装架(206)的一侧面，第一安装架(206)的另一侧面连接有稳定履带(222)；所述第二安装架(207)的上下两侧分别设有第二直线滑轨(223)，第二安装架(207)的中部设有第一转杆(224)，第一转杆(224)的端部设有第一带轮(225)；所述第二安装架(207)上还设有第二电机(226)，第二电机(226)的输出端连接有第二带轮(227)，第二带轮(227)经传动带与第一带轮(225)连接；所述第三安装架(208)的一侧设有第二滑块(228)，第二滑块(228)的上下两侧分别与第二直线滑轨(223)配合，第二滑块(228)的中部与第一转杆(224)螺纹配合；所述第三安装架(208)的上下两侧分别设有第三直线滑轨(229)，第三安装架(208)的中部设有第二转杆(230)，第二转杆(230)的端部设有手摇柄(231)；所述第四安装架(209)的一侧设有第三滑块(232)，第三滑块(232)的上下两侧分别与第三直线滑轨(229)配合，第三滑块(232)的中部与第二转杆(230)螺纹配合；所述第四安装架(209)的左右两侧分别设有第四直线滑轨(233)，第四安装架(209)的中部设有第三转杆(234)，第三转杆(234)的端部设有第三带轮(235)；所述第四安装架(209)上还设有第三电机(236)，第三电机(236)的输出端连接有第四带轮(237)，第四带轮(237)经传动带与第三带轮(235)连接；所述第一连接板(210)的一侧固定连接有第四滑块(238)，第四滑块(238)的左右两侧分别与第四直线滑轨(233)配合，第四滑块(238)的中部与第三转杆(234)螺纹配合。
9.根据权利要求1所述的大型管道焊接系统，其特征在于：所述龙门架体(201)包括一对呈门字形的支撑架(239)，支撑架(239)包括两根空心的立柱(240)，立柱(240)的顶端连接有横柱(241)，横柱(241)的中部设有联轴器(260)，联轴器(260)中穿设有转动杆(261)；所述联轴器(260)连接有输出电机(242)；所述转动杆(261)的两端分别设有链轮(243)，链轮(243)上设有链条(244)；所述立柱(240)的两侧分别设有升降限位条(245)，升降限位条(245)之间设有升降块(246)，升降块(246)与升降平台(202)固定连接；所述链条(243)的一端与升降块(246)固定连接，链条(243)的另一端连接有设置在空心的立柱(240)内部的配重限制块(247)；所述升降块(246)包括与链条(244)端部连接的固定部(248)，固定部(248)的下端固定有连接盒体(249)，连接盒体(249)内的两侧上下端分别设有滚动配合在升降限位条(245)端面的第一滚轮(250)；所述连接盒体(249)内的两侧上下端还分别设有连接块(251)，连接块(251)上设有两个第二滚轮(252)，第二滚轮(252)分别滚动配合在升降限位条(245)两个侧面；所述龙门架体(201)的底端分别设有滚动脚架(253)，滚动脚架(253)内部设有多个轨道滚轮(254)，其中一个轨道滚轮(254)的转动轴上设有从动齿轮(255)；所述滚动脚架(253)上设有第四电机(256)，第四电机(256)的输出端设有与从动齿轮(255)相啮合的主动齿轮(257)；所述龙门架体(201)的底端中部设有激光探测器(258)。
10.根据权利要求1所述的大型管道焊接系统，其特征在于：所述焊接部(304)包括与焊接臂(303)固定连接的第一安装腔(305)，第一安装腔(305)内滑动设有第二安装腔(306)，第二安装腔(306)上滑动第三安装腔(308)，第三安装腔(308)上滑动设有第二安装板(309)，第二安装板(309)上固定设有第一安装杆(310)，第一安装杆(310)的两侧分别固定有第二安装杆(311)，第二安装杆(311)的上端固定有第二角度调节电机(312)，第二角度调节电机(312)的输出端连接有第二角度调节块(313)，第二角度调节块(313)上安装有第二焊枪(314)；所述第一安装杆(310)的一端还设有第二吸嘴(315)；所述焊接臂(303)的侧面上下两侧分别设有第一滑轨(316)，焊接臂(316)的侧面的中部设有第二直齿条(317)；所述第一安装板(302)上设有臂驱动电机(318)以及与第一滑轨(316)相配合的第一滑动块(319)；所述臂驱动电机(318)的输出端连接有与第二直齿条(317)相配合的臂驱动齿轮(320)；所述第一安装腔(305)的上下两侧分别设有第二滑轨(321)，第一安装腔(305)的中部设有第一螺杆(322)，第一螺杆(322)的端部设有第一传动轮(323)；所述第一安装腔(305)上还设有第一传动电机(324)，第一传动电机(324)的输出端连接有第二传动轮(325)，第二传动轮(325)经传动带与第一传动轮(324)连接；所述第二安装腔(306)的一侧设有第二滑动块(326)，第二滑动块(326)的上下两侧分别与第二滑轨(321)配合，第二滑动块(326)的中部与第一螺杆(322)螺纹配合；所述第二安装腔(306)的上下两侧分别设有第三滑轨(327)，第二安装腔(306)的中部设有第二螺杆(328)，第二螺杆(328)的端部设有摇动柄(329)；所述第三安装腔(308)的一侧设有第三滑动块(330)，第三滑动块(330)的上下两侧分别与第三滑轨(327)配合，第三滑动块(330)的中部与第二螺杆(328)螺纹配合；所述第三安装腔(308)的左右两侧分别设有第四滑轨(331)，第三安装腔(308)的中部设有第三螺杆(332)，第三螺杆(332)的端部设有第三传动轮(333)；所述第三安装腔(308)上还设有第二传动电机(334)，第二传动电机(334)的输出端连接有第四传动轮(335)，第四传动轮(335)经传动带与第三传动轮(333)连接；所述第二安装板(309)的一侧设有第四滑动块(336)，第四滑动块(336)的上下两侧分别与第四滑轨(331)配合，第四滑动块(336)的中部与第三螺杆(332)螺纹配合；所述安装柱(301)的下端设置有移动架(337)，移动架(337)内设有多根滚动轴(338)，滚动轴(338)的两端分别设有轨道轮(339)；其中一根滚动轴(338)上设有第一移动齿轮(340)；所述移动架(340)上安装有移动电机(341)，移动电机(341)的输出端连接有第二移动齿轮(342)，第二移动齿轮(342)与第一移动齿轮(340)相啮合。
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