JP2638707B2 - 鉄骨仕口溶接装置 - Google Patents
鉄骨仕口溶接装置Info
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- JP2638707B2 JP2638707B2 JP1053892A JP1053892A JP2638707B2 JP 2638707 B2 JP2638707 B2 JP 2638707B2 JP 1053892 A JP1053892 A JP 1053892A JP 1053892 A JP1053892 A JP 1053892A JP 2638707 B2 JP2638707 B2 JP 2638707B2
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- Japan
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- welding
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- column
- joint
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄骨構造用柱材、たと
えばボックス柱，十字柱，Ｈ形柱などにＨ形梁やボック
ス形梁を取り付ける為の継手材を溶接する為の鉄骨仕口
溶接装置に関する。
えばボックス柱，十字柱，Ｈ形柱などにＨ形梁やボック
ス形梁を取り付ける為の継手材を溶接する為の鉄骨仕口
溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の溶接仕口溶接装置を図３および図
４に示す。これは、柱材Ａを固定側回転ポジショナー３
１および移動側回転ポジショナー３２により回転可能に
支持する溶接エリア３３の両側に、柱材１の長さ方向に
沿って左右一対のガイドレール３４，３５をそれぞれ敷
設し、この左右ガイドレール３４，３５上にそれぞれ２
台の溶接台車３６Ａ，３６Ｂおよび３７Ａ，３７Ｂを移
動自在に配置している。そして、各溶接台車３６Ａ，３
６Ｂ，３７Ａ，３７Ｂに立設した昇降自在な昇降支柱３
８に水平ビーム３９を出退自在に設け、水平ビーム３９
の先端部にそれぞれ円筒座標型５軸ロボット４０を介し
て溶接ヘッド４１を設けたものである。
４に示す。これは、柱材Ａを固定側回転ポジショナー３
１および移動側回転ポジショナー３２により回転可能に
支持する溶接エリア３３の両側に、柱材１の長さ方向に
沿って左右一対のガイドレール３４，３５をそれぞれ敷
設し、この左右ガイドレール３４，３５上にそれぞれ２
台の溶接台車３６Ａ，３６Ｂおよび３７Ａ，３７Ｂを移
動自在に配置している。そして、各溶接台車３６Ａ，３
６Ｂ，３７Ａ，３７Ｂに立設した昇降自在な昇降支柱３
８に水平ビーム３９を出退自在に設け、水平ビーム３９
の先端部にそれぞれ円筒座標型５軸ロボット４０を介し
て溶接ヘッド４１を設けたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】各溶接台車３６Ａ，３
６Ｂ，３７Ａ，３７Ｂは、継手材ａの取り付け間隔の範
囲内に接近可能なものの、溶接台車３６Ａと３６Ｂ，３
７Ａと３７Ｂとを余り接近させることができないため、
１個の継手材２ａを２台の溶接ヘッド４１を使用してよ
り効率的に溶接作業を行う場合、左右に対向する溶接台
車３６Ａと３７Ａ，３６Ｂと３７Ｂを１組としてそれぞ
れ１個の継手材ａを溶接する必要があった。したがっ
て、必ず溶接エリア３３の両側にそれぞれ溶接台車３６
Ａ，３６Ｂ，３７Ａ，３７Ｂを設置する必要が生じ、溶
接装置の占有面積が広くなるという問題があった。ま
た、離れている両側の溶接台車３６Ａ，３６Ｂ，３７
Ａ，３７Ｂを１組として１つの継手材ａを溶接するた
め、溶接装置の操作に必要な運転データーの作成も複雑
化するという問題があった。
６Ｂ，３７Ａ，３７Ｂは、継手材ａの取り付け間隔の範
囲内に接近可能なものの、溶接台車３６Ａと３６Ｂ，３
７Ａと３７Ｂとを余り接近させることができないため、
１個の継手材２ａを２台の溶接ヘッド４１を使用してよ
り効率的に溶接作業を行う場合、左右に対向する溶接台
車３６Ａと３７Ａ，３６Ｂと３７Ｂを１組としてそれぞ
れ１個の継手材ａを溶接する必要があった。したがっ
て、必ず溶接エリア３３の両側にそれぞれ溶接台車３６
Ａ，３６Ｂ，３７Ａ，３７Ｂを設置する必要が生じ、溶
接装置の占有面積が広くなるという問題があった。ま
た、離れている両側の溶接台車３６Ａ，３６Ｂ，３７
Ａ，３７Ｂを１組として１つの継手材ａを溶接するた
め、溶接装置の操作に必要な運転データーの作成も複雑
化するという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、占有面
積を狭くできるとともに、運転データーの作成も単純化
可能な鉄骨仕口溶接装置を提供することを目的とする。
積を狭くできるとともに、運転データーの作成も単純化
可能な鉄骨仕口溶接装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の鉄骨仕口溶接装置は、柱材を回転自在に支
持して位置決め可能な柱材支持装置を具備した溶接エリ
アの一側側に、柱材の長さ方向に沿ってガイドレールを
敷設し、このガイドレール上に移動自在な溶接台車を設
け、この溶接台車に、溶接台車移動方向に移動自在で互
いに接近離間可能な２台の可動台を配置し、前記両可動
台に溶接エリア側に出退自在な水平ビームをそれぞれ設
けるとともに、前記水平ビームの先端部に昇降自在な昇
降支柱を設け、この昇降支柱に、作業アームに設けた溶
接ヘッドを任意方向に操作可能な溶接ロボットを設けた
ものである。
めに本発明の鉄骨仕口溶接装置は、柱材を回転自在に支
持して位置決め可能な柱材支持装置を具備した溶接エリ
アの一側側に、柱材の長さ方向に沿ってガイドレールを
敷設し、このガイドレール上に移動自在な溶接台車を設
け、この溶接台車に、溶接台車移動方向に移動自在で互
いに接近離間可能な２台の可動台を配置し、前記両可動
台に溶接エリア側に出退自在な水平ビームをそれぞれ設
けるとともに、前記水平ビームの先端部に昇降自在な昇
降支柱を設け、この昇降支柱に、作業アームに設けた溶
接ヘッドを任意方向に操作可能な溶接ロボットを設けた
ものである。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、１台の溶接台車に設けた２
台の可動台を互いに接近させて２台の溶接ロボットを操
作し、前部の可動台に設けた溶接ヘッドで継手材の前部
側の溶接箇所を溶接し、後部の可動台に設けた溶接ヘッ
ドで継手材の後部側の溶接箇所を溶接することにより、
柱材に接合される１個の継手材を２台の溶接ヘッドで同
時に行うことができる。したがって、狭い占有面積の溶
接装置で効率的な溶接作業を行うことができ、しかも１
台の溶接台車に設けた２台の溶接ロボットを使用するの
で、溶接ロボットの運転データーの作成を従来に比べて
単純化することができる。
台の可動台を互いに接近させて２台の溶接ロボットを操
作し、前部の可動台に設けた溶接ヘッドで継手材の前部
側の溶接箇所を溶接し、後部の可動台に設けた溶接ヘッ
ドで継手材の後部側の溶接箇所を溶接することにより、
柱材に接合される１個の継手材を２台の溶接ヘッドで同
時に行うことができる。したがって、狭い占有面積の溶
接装置で効率的な溶接作業を行うことができ、しかも１
台の溶接台車に設けた２台の溶接ロボットを使用するの
で、溶接ロボットの運転データーの作成を従来に比べて
単純化することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明に係る鉄骨仕口溶接装置の一実
施例を図面に基づいて説明する。溶接エリア１には、柱
材Ａを継手材ａの接合面が上向きとなるように軸心回り
に回転させて９０°毎に位置決めする固定側回転ポジシ
ョナー２と移動側ポジショナー３（柱材支持装置の一
例）が配置され、移動側ポジショナー３は柱材Ａの長さ
方向に敷設された調整用レール４に案内されて柱材Ａの
長さに合わせて支持位置を調整することができる。
施例を図面に基づいて説明する。溶接エリア１には、柱
材Ａを継手材ａの接合面が上向きとなるように軸心回り
に回転させて９０°毎に位置決めする固定側回転ポジシ
ョナー２と移動側ポジショナー３（柱材支持装置の一
例）が配置され、移動側ポジショナー３は柱材Ａの長さ
方向に敷設された調整用レール４に案内されて柱材Ａの
長さに合わせて支持位置を調整することができる。
【０００８】この作業エリア１の一側側には、柱材Ａの
長さ方向に沿う左右一対のガイドレール５が敷設され、
このガイドレール５上に２台の溶接台車６，７が移動自
在に配置されている。これら溶接台車６，７上には、溶
接エリア１側に支持架台８を介して左右一対の作業レー
ル９がガイドレール５と平行に配設され、この作業レー
ル９上に第１可動台１０および第２可動台１１がそれぞ
れ移動自在に搭載されている。第１，第２可動台１０，
１１には、水平ビーム１３が、下面のビームレール１４
を介して作業レール９と直交する水平方向に出退自在に
支持されている。そして、水平ビーム１３の先端部に
は、垂直旋回装置１２を介して配置された回動体１５に
昇降支柱１６が支柱レール１７を介して上下方向に昇降
自在に支持されている。昇降支柱１６の下端部には円筒
座標型５軸ロボット１７が設けられ、このロボット１７
の作業アーム１８に溶接ヘッド（ガス溶接の場合の溶接
トーチを含む）１９が設けられている。
長さ方向に沿う左右一対のガイドレール５が敷設され、
このガイドレール５上に２台の溶接台車６，７が移動自
在に配置されている。これら溶接台車６，７上には、溶
接エリア１側に支持架台８を介して左右一対の作業レー
ル９がガイドレール５と平行に配設され、この作業レー
ル９上に第１可動台１０および第２可動台１１がそれぞ
れ移動自在に搭載されている。第１，第２可動台１０，
１１には、水平ビーム１３が、下面のビームレール１４
を介して作業レール９と直交する水平方向に出退自在に
支持されている。そして、水平ビーム１３の先端部に
は、垂直旋回装置１２を介して配置された回動体１５に
昇降支柱１６が支柱レール１７を介して上下方向に昇降
自在に支持されている。昇降支柱１６の下端部には円筒
座標型５軸ロボット１７が設けられ、このロボット１７
の作業アーム１８に溶接ヘッド（ガス溶接の場合の溶接
トーチを含む）１９が設けられている。
【０００９】前記円筒座標型５軸溶接ロボット１７は、
昇降支柱１６に設けられた第１垂直軸回転装置２１に水
平移動装置（図示せず）を介して水平可動軸材２２が移
動自在に支持され、水平軸材２２の先端部に垂直移動装
置（図示せず）を介して垂直可動軸材２３が昇降自在に
設けられている。そして、垂直軸材２３に設けられた第
２垂直回転装置２４に、水平回転装置２５を介して作業
アーム１８が取り付けられている。なお、この溶接ロボ
ット１７は多関節アーム型溶接ロボットを使用すること
もできる。
昇降支柱１６に設けられた第１垂直軸回転装置２１に水
平移動装置（図示せず）を介して水平可動軸材２２が移
動自在に支持され、水平軸材２２の先端部に垂直移動装
置（図示せず）を介して垂直可動軸材２３が昇降自在に
設けられている。そして、垂直軸材２３に設けられた第
２垂直回転装置２４に、水平回転装置２５を介して作業
アーム１８が取り付けられている。なお、この溶接ロボ
ット１７は多関節アーム型溶接ロボットを使用すること
もできる。
【００１０】２６は溶接台車６，７に設けられた制御
盤、２７は溶接用ワイヤーパックで、昇降支柱１６に設
けられたワイヤー給送装置２８を介して溶接ヘッド１９
に送るように構成されている。
盤、２７は溶接用ワイヤーパックで、昇降支柱１６に設
けられたワイヤー給送装置２８を介して溶接ヘッド１９
に送るように構成されている。
【００１１】上記構成の溶接装置において、継手材ａを
柱材Ａに溶接する場合には、１つの継手材ａに対して２
台の溶接ヘッド１９を使用する。すなわち、溶接台車６
または７に設けた第１，第２可動台１０，１１を互いに
接近させて溶接ロボット１７を制御盤２６により操作
し、前部の第１可動台１０に設けた溶接ヘッド１９で、
柱材Ａに仮付けされた継手材ａの前部側を溶接し、後部
の第２可動台１１に設けた溶接ヘッド１９で継手材ａの
後部側を溶接する。そして、この継手材ａの溶接が終了
すると、固定側回転ポジショナー２と移動側ポジショナ
ー３を駆動して柱材Ａを９０°回転させ、次の継手材ａ
を同じように溶接する。
柱材Ａに溶接する場合には、１つの継手材ａに対して２
台の溶接ヘッド１９を使用する。すなわち、溶接台車６
または７に設けた第１，第２可動台１０，１１を互いに
接近させて溶接ロボット１７を制御盤２６により操作
し、前部の第１可動台１０に設けた溶接ヘッド１９で、
柱材Ａに仮付けされた継手材ａの前部側を溶接し、後部
の第２可動台１１に設けた溶接ヘッド１９で継手材ａの
後部側を溶接する。そして、この継手材ａの溶接が終了
すると、固定側回転ポジショナー２と移動側ポジショナ
ー３を駆動して柱材Ａを９０°回転させ、次の継手材ａ
を同じように溶接する。
【００１２】これにより、狭い占有面積の溶接装置であ
っても、より効率的に溶接作業を行うことができる。さ
らに従来のように別々に配置された溶接台車の溶接ロボ
ットを２台協動させるのに比べて、１台の溶接台車１
０，１１に設けた２台の第１，第２溶接ロボット１７を
使用するので、溶接ロボット１７の運転データー作成を
従来に比べて単純化することができる。しかも、４台の
溶接台車を２台にできるので、コスト面からも有利とな
る。
っても、より効率的に溶接作業を行うことができる。さ
らに従来のように別々に配置された溶接台車の溶接ロボ
ットを２台協動させるのに比べて、１台の溶接台車１
０，１１に設けた２台の第１，第２溶接ロボット１７を
使用するので、溶接ロボット１７の運転データー作成を
従来に比べて単純化することができる。しかも、４台の
溶接台車を２台にできるので、コスト面からも有利とな
る。
【００１３】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の鉄骨仕口溶
接装置によれば、１台の溶接台車に設けた２台の可動台
を互いに接近させて２台の溶接ロボットを操作し、前部
の可動台に設けた溶接ヘッドで継手材の前部側の溶接箇
所を溶接し、後部の可動台に設けた溶接ヘッドで１個の
継手材の後部側の溶接箇所を溶接することにより、柱材
に接合される継手材を２台の溶接ヘッドで同時に行うこ
とができる。したがって、狭い占有面積の溶接装置で効
率的な溶接作業を行うことができ、しかも１台の溶接台
車に設けた２台の溶接ロボットを使用するので、溶接ロ
ボットの運転データーの作成を従来に比べて単純化する
ことができる。
接装置によれば、１台の溶接台車に設けた２台の可動台
を互いに接近させて２台の溶接ロボットを操作し、前部
の可動台に設けた溶接ヘッドで継手材の前部側の溶接箇
所を溶接し、後部の可動台に設けた溶接ヘッドで１個の
継手材の後部側の溶接箇所を溶接することにより、柱材
に接合される継手材を２台の溶接ヘッドで同時に行うこ
とができる。したがって、狭い占有面積の溶接装置で効
率的な溶接作業を行うことができ、しかも１台の溶接台
車に設けた２台の溶接ロボットを使用するので、溶接ロ
ボットの運転データーの作成を従来に比べて単純化する
ことができる。
【図１】本発明に係る鉄骨仕口溶接装置の一実施例を示
す平面図である。
す平面図である。
【図２】同装置の正面図である。
【図３】従来の鉄骨仕口溶接装置の平面図である。
【図４】同従来の鉄骨仕口溶接装置の正面図である。
Ａ 柱材 ．ａ 継手材 １ 作業エリア ２ 固定側回転ポジショナー ３ 移動側回転ポジショナー ５ ガイドレール ６ 溶接台車 ７ 溶接台車 ９ 作業レール 10 第１可動台 11 第２可動台 13 水平ビーム 16 昇降支柱 17 溶接ロボット 18 作業アーム 19 溶接ヘッド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 37/02 Ｂ２３Ｋ 37/02 Ｂ // Ｂ２３Ｋ 37/047 ５０１ 37/047 ５０１Ｃ
Claims (1)
- 【請求項１】 柱材を回転自在に支持して位置決め可能
な柱材支持装置を具備した溶接エリアの一側側に、柱材
の長さ方向に沿ってガイドレールを敷設し、このガイド
レール上に移動自在な溶接台車を設け、この溶接台車
に、溶接台車移動方向に移動自在で互いに接近離間可能
な２台の可動台を配置し、前記両可動台に溶接エリア側
に出退自在な水平ビームをそれぞれ設けるとともに、前
記水平ビームの先端部に昇降自在な昇降支柱を設け、こ
の昇降支柱の下端部に、作業アームに設けた溶接ヘッド
を任意方向に操作可能な溶接ロボットを設けたことを特
徴とする鉄骨仕口溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1053892A JP2638707B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 鉄骨仕口溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1053892A JP2638707B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 鉄骨仕口溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05200550A JPH05200550A (ja) | 1993-08-10 |
| JP2638707B2 true JP2638707B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=11753046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1053892A Expired - Lifetime JP2638707B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 鉄骨仕口溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2638707B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030066943A (ko) * | 2002-02-06 | 2003-08-14 | 현대자동차주식회사 | 버스의 사이드패널결합용 용접기의 이송장치 |
| AU2010312316A1 (en) * | 2009-10-27 | 2012-06-14 | Smart Steel Systems Pty Ltd | A computer aided beam fabrication machine |
| CN102500938B (zh) * | 2011-10-27 | 2014-07-09 | 山西晋煤集团金鼎煤机矿业有限责任公司 | 多机器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊接工艺 |
| JP5622768B2 (ja) * | 2012-03-02 | 2014-11-12 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接装置 |
| CN104014900B (zh) * | 2014-05-19 | 2016-03-02 | 宁波信驰焊割设备有限公司 | 托梁机器人焊接专机 |
| CN109420826A (zh) * | 2017-08-28 | 2019-03-05 | 天津市彬拓科技有限公司 | 适用于农用刀具硬质材料焊接的定点焊接系统 |
| CN109352225A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-19 | 安徽机电职业技术学院 | 一种板材焊接装置 |
| CN114029616A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-02-11 | 成都市鸿侠科技有限责任公司 | 一种飞机零件加工用激光自动焊接装置及其加工工艺 |
| CN117359175B (zh) * | 2023-12-08 | 2024-03-22 | 中交建筑集团有限公司天津滨海新区分公司 | 一种桥梁钢结构焊接装置及焊接方法 |
-
1992
- 1992-01-24 JP JP1053892A patent/JP2638707B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05200550A (ja) | 1993-08-10 |
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