JPH0357562A - 車体フロアパネルのスポット溶接装置 - Google Patents
車体フロアパネルのスポット溶接装置Info
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- JPH0357562A JPH0357562A JP1195117A JP19511789A JPH0357562A JP H0357562 A JPH0357562 A JP H0357562A JP 1195117 A JP1195117 A JP 1195117A JP 19511789 A JP19511789 A JP 19511789A JP H0357562 A JPH0357562 A JP H0357562A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車車体の溶接組立ラインにおいて車体フ
ロアバ不ルとりわけそのトンネル部の溶接を行うスポッ
ト溶接装置に関する。
ロアバ不ルとりわけそのトンネル部の溶接を行うスポッ
ト溶接装置に関する。
従来の技術
自動車の車体フロアバ不ルを構成するフロントフロアパ
ネルとリアフロアパネルとをスポット溶接して一体に接
合するにあたっては、例えば第６図に示すようなスポッ
ト溶接装置が用いられている（類似構造が特公昭６２−
３５８６７号公報に開示されている）。
ネルとリアフロアパネルとをスポット溶接して一体に接
合するにあたっては、例えば第６図に示すようなスポッ
ト溶接装置が用いられている（類似構造が特公昭６２−
３５８６７号公報に開示されている）。
このスポット溶接装置は第６図に示すように例えばＸ，
Ｙ，Ｚ， βの動作自由度を有する溶接ロボット５１に
トンネル部専用のいわゆるふところ深さの大きいスポッ
ト溶接ガン５２を持たせたものである。スポット溶接ガ
ン５２は変形Ｃ型のアーム５３の下端にロッカーアーム
５４をヒンジ結合する一方、アーム５３の上端にはプッ
シュプルタイプのスタッドガン５５を回転可能にヒンジ
結合したもので、双方の電極５６．５７を対向させた上
で加圧シリンダ５８により加圧して通電することによっ
て溶接が施される。
Ｙ，Ｚ， βの動作自由度を有する溶接ロボット５１に
トンネル部専用のいわゆるふところ深さの大きいスポッ
ト溶接ガン５２を持たせたものである。スポット溶接ガ
ン５２は変形Ｃ型のアーム５３の下端にロッカーアーム
５４をヒンジ結合する一方、アーム５３の上端にはプッ
シュプルタイプのスタッドガン５５を回転可能にヒンジ
結合したもので、双方の電極５６．５７を対向させた上
で加圧シリンダ５８により加圧して通電することによっ
て溶接が施される。
５９は車体フロアバ不ルＰを水平状態にて位置決めする
位置決め治具、Ｔはトンネル部、６０はスタノドガン５
５を旋回動作させるためのシリンダである。また、６１
は溶接二次ケーブル、６２はロソカーアーム５４を旋回
させるためのシリンダてある。
位置決め治具、Ｔはトンネル部、６０はスタノドガン５
５を旋回動作させるためのシリンダである。また、６１
は溶接二次ケーブル、６２はロソカーアーム５４を旋回
させるためのシリンダてある。
発明が解決しようとする課題
」二記のような従来のスポット溶接装置においては、専
らトンネル部下の傾斜部Ｗの溶接を目的として電極５６
．５７の向きが設定されていることから、たとえ傾斜部
Ｗの近くであっても水平な部分については溶接を行うこ
とができず、汎用性の面で必ずしも十分てない。
らトンネル部下の傾斜部Ｗの溶接を目的として電極５６
．５７の向きが設定されていることから、たとえ傾斜部
Ｗの近くであっても水平な部分については溶接を行うこ
とができず、汎用性の面で必ずしも十分てない。
また、トンネル部Ｔの傾斜部Ｗの角度が変わるとその溶
接部位に対して面直角方向から電極５６，５７て加圧す
ることが困難となり、溶接不良や溶接不能の事態を招き
、結果的に傾斜部Ｗの角度に３ 応じた専用の溶接ガンが必要となって設備費の高騰を招
くことになる。
接部位に対して面直角方向から電極５６，５７て加圧す
ることが困難となり、溶接不良や溶接不能の事態を招き
、結果的に傾斜部Ｗの角度に３ 応じた専用の溶接ガンが必要となって設備費の高騰を招
くことになる。
本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、傾斜角度の異なるトンネル部
の溶接や傾斜部以外の水平部分の溶接にも柔軟に対応で
きる汎用性の高いスボソト溶接装置を提供することにあ
る。
その目的とするところは、傾斜角度の異なるトンネル部
の溶接や傾斜部以外の水平部分の溶接にも柔軟に対応で
きる汎用性の高いスボソト溶接装置を提供することにあ
る。
課題を解決するための手段
本発明は、位置決め治具により水平姿勢にて位置決めさ
れた車体フロアパネルのトンネル部にスポット溶接を施
すロボソトタイプのスボノト溶接装置において、位置決
め治具の側部に直立姿勢で設けられたコラムと、コラム
に対し水平姿勢にて互いに平行に設けられるとともに、
それぞれに軸心方向の動作自由度と互いに平行状態のま
まで接近離間する方向の動作自由度とを有して双腕協調
動作カ可能な一対のロボノ１・アームと、各ロボットア
ームの先端に取り付けられ、手首軸を回転中心として上
下方向の旋回自由度を有するプノシュブルタイプのスタ
ッドガンとを備えている。
れた車体フロアパネルのトンネル部にスポット溶接を施
すロボソトタイプのスボノト溶接装置において、位置決
め治具の側部に直立姿勢で設けられたコラムと、コラム
に対し水平姿勢にて互いに平行に設けられるとともに、
それぞれに軸心方向の動作自由度と互いに平行状態のま
まで接近離間する方向の動作自由度とを有して双腕協調
動作カ可能な一対のロボノ１・アームと、各ロボットア
ームの先端に取り付けられ、手首軸を回転中心として上
下方向の旋回自由度を有するプノシュブルタイプのスタ
ッドガンとを備えている。
４
作用
この構造によると、第１図に示すように一対のロボノト
アームの双腕協調動作により、車体フロアバ不ルをはさ
んでその上下にロボソトアームを位置させる一方で、各
ロボットアームの先端のスタツドガンの姿勢角度を制御
して、各ガンの先端の電極を、溶接部位をはさんで該溶
接部位に対じ面直角な軸線上で相互に対向さぜる。この
状態で加圧通電することによりスポット溶接が施される
。
アームの双腕協調動作により、車体フロアバ不ルをはさ
んでその上下にロボソトアームを位置させる一方で、各
ロボットアームの先端のスタツドガンの姿勢角度を制御
して、各ガンの先端の電極を、溶接部位をはさんで該溶
接部位に対じ面直角な軸線上で相互に対向さぜる。この
状態で加圧通電することによりスポット溶接が施される
。
そして、ロボノトアームの双腕協調動作により、双方の
電極の軸心を一致させつつスタッドガンのの姿勢角度を
制御することで溶接部位が傾斜しているか否かにかかわ
らず溶接することができるようになる。
電極の軸心を一致させつつスタッドガンのの姿勢角度を
制御することで溶接部位が傾斜しているか否かにかかわ
らず溶接することができるようになる。
実施例
第１図は本発明の一実施例を示す図で、Ｐは被溶接物と
しての車体フロアパネル、５つは車体フロアバネルＰを
位置決めしている位置決め治具である。
しての車体フロアパネル、５つは車体フロアバネルＰを
位置決めしている位置決め治具である。
２は位置決め治具５９の側部に設けられた溶接ロボット
】の固定ベース、３は固定ベース２」二に搭載されたス
ライドベース、４はスライドベース３上に直立姿勢で設
けられたコラムで、スライドベース３はモータ５のはた
らきにより固定ベース２上をＹ方向（第１図の紙面と直
交方向）に走行移動可能であり、またコラム４はモータ
６のはたらきによりβ方向に旋回可能となっている。
】の固定ベース、３は固定ベース２」二に搭載されたス
ライドベース、４はスライドベース３上に直立姿勢で設
けられたコラムで、スライドベース３はモータ５のはた
らきにより固定ベース２上をＹ方向（第１図の紙面と直
交方向）に走行移動可能であり、またコラム４はモータ
６のはたらきによりβ方向に旋回可能となっている。
コラム４には上下一対のキャリア７．８が設けられてお
り、各キャリア７，８には双腕協調動作が可能な水平な
ロポ・７トアーム９または１０が各別に設けられている
。そして、キャリア７，８はモータ１１または１２のは
たらきにより相互に独立して２，，２２方向に移動可能
であり、またロボットアーム９，１０はモータ１３また
は１４のはたらきにより相互に独立してＸ，，Ｘ，方向
に移動可能に構或されている。つまり、ロボットアーム
９，１０は互いに平行状態を維持しつつ２，，２，およ
びＸ．，Ｘ２方向に移動可能に構成されている。
り、各キャリア７，８には双腕協調動作が可能な水平な
ロポ・７トアーム９または１０が各別に設けられている
。そして、キャリア７，８はモータ１１または１２のは
たらきにより相互に独立して２，，２２方向に移動可能
であり、またロボットアーム９，１０はモータ１３また
は１４のはたらきにより相互に独立してＸ，，Ｘ，方向
に移動可能に構或されている。つまり、ロボットアーム
９，１０は互いに平行状態を維持しつつ２，，２，およ
びＸ．，Ｘ２方向に移動可能に構成されている。
ロボノトアーム９，１０の先端にはプッシュプルタイプ
のスタノドガン１５または１６が各別に設けられている
。スタンドガン１．５，１．６は、第２図に示すように
先端部の電極（チップ）１７，１８のほか加圧用のシリ
ンダ１９．２０を備えており、モータ２１または２２の
はたらきにより図示しない手首軸を回転中心としてスタ
ンドガン１５，１６全体がθ，，θ，方向に旋回可能と
なっている。より詳しくは第３図に示すように、各ロボ
ットアーム９，１０の先端のリスト部２３．２４にはモ
ータ２１または２２によって回転駆動されるべベルギャ
２５．２６と、図示しない手首軸としての出力軸を有す
る減速機（例えば調和型減速機）２７が設けられており
、上記の出力軸を回転中心として各スタツドガン１５ま
たは１６のθ，，θ，方向の姿勢角の制御が可能となっ
ている。
のスタノドガン１５または１６が各別に設けられている
。スタンドガン１．５，１．６は、第２図に示すように
先端部の電極（チップ）１７，１８のほか加圧用のシリ
ンダ１９．２０を備えており、モータ２１または２２の
はたらきにより図示しない手首軸を回転中心としてスタ
ンドガン１５，１６全体がθ，，θ，方向に旋回可能と
なっている。より詳しくは第３図に示すように、各ロボ
ットアーム９，１０の先端のリスト部２３．２４にはモ
ータ２１または２２によって回転駆動されるべベルギャ
２５．２６と、図示しない手首軸としての出力軸を有す
る減速機（例えば調和型減速機）２７が設けられており
、上記の出力軸を回転中心として各スタツドガン１５ま
たは１６のθ，，θ，方向の姿勢角の制御が可能となっ
ている。
そして、上記のスライドベース３、コラム４、キャリア
７，８、ロポソトアーム９，１０およびスタッドガン１
５．１６全体として、ティーチングプレイバック型であ
って且つ双腕協調動作が可能な８軸構戊の溶接ロボット
１を構成している。
７，８、ロポソトアーム９，１０およびスタッドガン１
５．１６全体として、ティーチングプレイバック型であ
って且つ双腕協調動作が可能な８軸構戊の溶接ロボット
１を構成している。
なお、図中の２８〜３５は位置検出器としての７
ロータリーエンコーダ、３６は溶接二次ケーブルである
。
。
このように構戊されたスポット溶接装置においては、位
置決め治具５９」二に溶接対象となる車体フロアパネル
Ｐが位置決めされるまでは、溶接ロボットｌは第４図に
示す原点位置で待機している。
置決め治具５９」二に溶接対象となる車体フロアパネル
Ｐが位置決めされるまでは、溶接ロボットｌは第４図に
示す原点位置で待機している。
車体フロアバネルＰが位置決め治具５ ９−ｌ−．に位
置決めされると、一対のロボノトアーム９．１０が第１
図に示すようにＹ，β，２，，２，方向の動きとともに
Ｘ，，Ｘ２方向の動きにより車体フロアパ不ルＰに向か
って指定された位置まで前進し、車体フロアパ不ルＰを
はさんでその上下にロボットアーム９，１０が位置する
ようになる。さらに、各ロポソ１・アーム９．１０の先
端のスタッドガン１５，１．６のθ，，θ，方向の姿勢
角度が制御され、各スタッドガン１．５．１６の先端の
電極１７，１８が、トン不ル部Ｔの傾斜部Ｗをはさんで
該傾斜部Ｗに対し面直角な軸線」二で対向するように各
スタツドガン１５，］．６の姿勢が修正される。
置決めされると、一対のロボノトアーム９．１０が第１
図に示すようにＹ，β，２，，２，方向の動きとともに
Ｘ，，Ｘ２方向の動きにより車体フロアパ不ルＰに向か
って指定された位置まで前進し、車体フロアパ不ルＰを
はさんでその上下にロボットアーム９，１０が位置する
ようになる。さらに、各ロポソ１・アーム９．１０の先
端のスタッドガン１５，１．６のθ，，θ，方向の姿勢
角度が制御され、各スタッドガン１．５．１６の先端の
電極１７，１８が、トン不ル部Ｔの傾斜部Ｗをはさんで
該傾斜部Ｗに対し面直角な軸線」二で対向するように各
スタツドガン１５，］．６の姿勢が修正される。
そして、この状態のもとて各加圧シリンダ１９８
２０により加圧した上で通電することにより、双方のロ
ボソｌ・アーム９，１０の双腕協調動作のもとてトンネ
ル部下の傾斜部Ｗについてのスボノト溶接が施される。
ボソｌ・アーム９，１０の双腕協調動作のもとてトンネ
ル部下の傾斜部Ｗについてのスボノト溶接が施される。
一方、第５図に示すように傾斜部Ｗ以外の水平部Ｆ，ま
たはＦ，の溶接を行う場合には、例えばロボット７−ム
９．１Ｏｆ７）Ｙ，Ｚ，７９およびｚ，，Ｚ，，Ｘ，，
Ｘ，方向の動きと併せてスタツドガン１５．１６のθ，
，θ，方向の姿勢角度を制御して、溶接すべき水平部Ｆ
，またはＦ，に対して面直角となる軸線」二で双方の電
極１７．１８が対向するように各スタツドガン１５．１
６の姿勢を変更することで無理なく溶接を行える。
たはＦ，の溶接を行う場合には、例えばロボット７−ム
９．１Ｏｆ７）Ｙ，Ｚ，７９およびｚ，，Ｚ，，Ｘ，，
Ｘ，方向の動きと併せてスタツドガン１５．１６のθ，
，θ，方向の姿勢角度を制御して、溶接すべき水平部Ｆ
，またはＦ，に対して面直角となる軸線」二で双方の電
極１７．１８が対向するように各スタツドガン１５．１
６の姿勢を変更することで無理なく溶接を行える。
また、傾斜部Ｗの角度が異なる車体フロアパネルの溶接
を行う場合にも、上記と同様にその角度に併せてスタツ
ドガン１５．１６の向きを修正することで無理なく対応
できる。
を行う場合にも、上記と同様にその角度に併せてスタツ
ドガン１５．１６の向きを修正することで無理なく対応
できる。
」二記のように必要な打点数の溶接を終えると溶接ロボ
ット１は第４図に示す原点位置に復帰し、次なる車体フ
ロアバネルＰの投入を待って」二記と同様に作動する。
ット１は第４図に示す原点位置に復帰し、次なる車体フ
ロアバネルＰの投入を待って」二記と同様に作動する。
発明の効果
以上のように本発明によれば、互いに平行な一対のロボ
ットアームの先端に、手首軸を回転中心として」二下方
向の旋回自由度をもったスタツドガンを各別に支持させ
、ロボッｌ・アームの双腕協調動作によりスポット溶接
を行うようにしたものであるから、車体フロアパネルの
トンネル部における傾斜部の溶接はもちろんのこと、傾
斜部の傾斜角度が異なる場合や傾斜部以外の水平部につ
いても無理なく溶接を行うことがてき、溶接設備として
の柔軟性および汎用性が著しく高いものとなる。
ットアームの先端に、手首軸を回転中心として」二下方
向の旋回自由度をもったスタツドガンを各別に支持させ
、ロボッｌ・アームの双腕協調動作によりスポット溶接
を行うようにしたものであるから、車体フロアパネルの
トンネル部における傾斜部の溶接はもちろんのこと、傾
斜部の傾斜角度が異なる場合や傾斜部以外の水平部につ
いても無理なく溶接を行うことがてき、溶接設備として
の柔軟性および汎用性が著しく高いものとなる。
第１図は本発明の一実施例を示す図で装置全体の構成説
明図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図は第２図の
Ａ方向矢視図、第４図は第１図の状態から溶接ロボット
が原点位置に復帰した状態を示す説明図、第５図は傾斜
部以外の水平部の溶接時の説明図、第６図は従来のスポ
ット溶接装置の一例を示す構成説明図である。 ｌ・・溶接ロボット、２・・・固定ベース、３・・スラ
イドベース、４・・・コラム、７，８・・・キャリア、
９，１０・・ロボットアーム、１５．１６・・スタツド
ガン、１７．１８・・・電極、２３．２４・・・リスト
部、５９・・・位置決め治具、Ｆ，，Ｆ，・・・水平部
、Ｐ・車体フロアパネル、Ｔ・・・トンネル部、Ｗ・・
・傾斜部。 １ｌ ６０
明図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図は第２図の
Ａ方向矢視図、第４図は第１図の状態から溶接ロボット
が原点位置に復帰した状態を示す説明図、第５図は傾斜
部以外の水平部の溶接時の説明図、第６図は従来のスポ
ット溶接装置の一例を示す構成説明図である。 ｌ・・溶接ロボット、２・・・固定ベース、３・・スラ
イドベース、４・・・コラム、７，８・・・キャリア、
９，１０・・ロボットアーム、１５．１６・・スタツド
ガン、１７．１８・・・電極、２３．２４・・・リスト
部、５９・・・位置決め治具、Ｆ，，Ｆ，・・・水平部
、Ｐ・車体フロアパネル、Ｔ・・・トンネル部、Ｗ・・
・傾斜部。 １ｌ ６０
Claims (1)
- （１）位置決め治具により水平姿勢にて位置決めされた
車体フロアパネルのトンネル部にスポット溶接を施すロ
ボットタイプのスポット溶接装置であって、 位置決め治具の側部に直立姿勢で設けられたコラムと、 コラムに対し水平姿勢にて互いに平行に設けられるとと
もに、それぞれに軸心方向の動作自由度と互いに平行状
態のままで接近離間する方向の動作自由度とを有し、双
腕協調動作が可能な一対のロボットアームと、 各ロボットアームの先端に取り付けられ、手首軸を回転
中心として上下方向の旋回自由度を有するプッシュプル
タイプのスタッドガン、 とを備えたことを特徴とする車体フロアパネルのスポッ
ト溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1195117A JP2715577B2 (ja) | 1989-07-27 | 1989-07-27 | 車体フロアパネルのスポット溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1195117A JP2715577B2 (ja) | 1989-07-27 | 1989-07-27 | 車体フロアパネルのスポット溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0357562A true JPH0357562A (ja) | 1991-03-12 |
| JP2715577B2 JP2715577B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=16335779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1195117A Expired - Fee Related JP2715577B2 (ja) | 1989-07-27 | 1989-07-27 | 車体フロアパネルのスポット溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2715577B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100949453B1 (ko) * | 2009-12-01 | 2010-03-29 | (주)우신시스템 | 전동 드라이브를 이용한 다축 위치 제어 장치 |
| CN106392352A (zh) * | 2016-11-01 | 2017-02-15 | 河池学院 | 一种焊接机器人 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101518919B1 (ko) * | 2013-10-14 | 2015-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 스폿 용접장치 |
-
1989
- 1989-07-27 JP JP1195117A patent/JP2715577B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100949453B1 (ko) * | 2009-12-01 | 2010-03-29 | (주)우신시스템 | 전동 드라이브를 이용한 다축 위치 제어 장치 |
| WO2011068296A1 (ko) * | 2009-12-01 | 2011-06-09 | 주식회사 우신시스템 | 전동 드라이브를 이용한 다축 위치 제어 장치 |
| CN106392352A (zh) * | 2016-11-01 | 2017-02-15 | 河池学院 | 一种焊接机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2715577B2 (ja) | 1998-02-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |