JPH067940A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPH067940A JPH067940A JP19174492A JP19174492A JPH067940A JP H067940 A JPH067940 A JP H067940A JP 19174492 A JP19174492 A JP 19174492A JP 19174492 A JP19174492 A JP 19174492A JP H067940 A JPH067940 A JP H067940A
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- welding
- work
- operation mechanism
- welding robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 標準タイプの溶接ロボット３を用いて最適な
溶接姿勢で溶接を可能とすると共に、設置スペースの省
スペース化を図った自動溶接装置１を提供する。 【構成】 ポジショナ２はワークチャッキング治具１３
を第２の軸芯Ｔ2 回りに回転させる回転操作機構７と、
回転操作機構７を前記第２の軸芯Ｔ2 と直行する水平軸
芯Ｔ1 回りに傾動させる傾動操作機構６とを備えてい
る。傾動操作機構６の所定位置に多関節溶接ロボット３
が固定状に装着されている。傾動操作機構６が水平軸芯
Ｔ1 回りに傾動されると、ワークＷと溶接ロボット３が
一体的に傾動操作される。
溶接姿勢で溶接を可能とすると共に、設置スペースの省
スペース化を図った自動溶接装置１を提供する。 【構成】 ポジショナ２はワークチャッキング治具１３
を第２の軸芯Ｔ2 回りに回転させる回転操作機構７と、
回転操作機構７を前記第２の軸芯Ｔ2 と直行する水平軸
芯Ｔ1 回りに傾動させる傾動操作機構６とを備えてい
る。傾動操作機構６の所定位置に多関節溶接ロボット３
が固定状に装着されている。傾動操作機構６が水平軸芯
Ｔ1 回りに傾動されると、ワークＷと溶接ロボット３が
一体的に傾動操作される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節溶接ロボット等
の溶接ロボットと溶接ロボットの作業を補助するための
ポジショナとを一体化した自動溶接装置に関する。
の溶接ロボットと溶接ロボットの作業を補助するための
ポジショナとを一体化した自動溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、溶接ロボットとポジショナとは一
般に、別体構造とされており、互いに支障が生じない範
囲で工場内の床等に近接して設置され、これら溶接ロボ
ットとポジショナとで自動溶接装置を構成していた。
般に、別体構造とされており、互いに支障が生じない範
囲で工場内の床等に近接して設置され、これら溶接ロボ
ットとポジショナとで自動溶接装置を構成していた。
【０００３】この種ポジショナは、溶接ロボットに対す
るワークの相対的な位置や姿勢を適宜変更し、溶接ロボ
ットが作業し易いようにするためのものであり、互いに
直交する２つの回転軸（または回動軸）を有する２軸ポ
ジショナ等がある。
るワークの相対的な位置や姿勢を適宜変更し、溶接ロボ
ットが作業し易いようにするためのものであり、互いに
直交する２つの回転軸（または回動軸）を有する２軸ポ
ジショナ等がある。
【０００４】そして、ポジショナに取り付けられたワー
クを溶接に適した姿勢に位置決めした状態で、溶接ロボ
ットの溶接トーチをワークの溶接箇所に接近させて目的
とする溶接を行っていた。
クを溶接に適した姿勢に位置決めした状態で、溶接ロボ
ットの溶接トーチをワークの溶接箇所に接近させて目的
とする溶接を行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ワーク
が充分に大きく、かつワークの内奥部に溶接継手が存在
するような特殊形状のワーク等の場合、溶接ロボットの
溶接トーチをワークの外側よりワークの内奥部の溶接箇
所に接近させる方式であり、溶接トーチの接近に際して
ワークの他の部分と溶接ロボットとが干渉する危険性が
あるため、溶接トーチが最適な溶接姿勢を採ることがで
きないおそれがあった。
が充分に大きく、かつワークの内奥部に溶接継手が存在
するような特殊形状のワーク等の場合、溶接ロボットの
溶接トーチをワークの外側よりワークの内奥部の溶接箇
所に接近させる方式であり、溶接トーチの接近に際して
ワークの他の部分と溶接ロボットとが干渉する危険性が
あるため、溶接トーチが最適な溶接姿勢を採ることがで
きないおそれがあった。
【０００６】このため、溶接ロボットの溶接トーチ部分
を大きく延長したり、特殊な直交形溶接マニプレータを
使用する必要があったが、溶接性、経済性の面から望ま
しくなかった。
を大きく延長したり、特殊な直交形溶接マニプレータを
使用する必要があったが、溶接性、経済性の面から望ま
しくなかった。
【０００７】また、溶接ロボットの設置スペースとポジ
ショナの設置スペースがそれぞれ別個独立して必要とさ
れ、設置スペースを広く確保する必要があった。
ショナの設置スペースがそれぞれ別個独立して必要とさ
れ、設置スペースを広く確保する必要があった。
【０００８】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、標準
タイプの溶接ロボットを用いて最適な溶接姿勢で溶接を
可能とすると共に、設置スペースの省スペース化を図っ
た自動溶接装置を提供することを目的とする。
タイプの溶接ロボットを用いて最適な溶接姿勢で溶接を
可能とすると共に、設置スペースの省スペース化を図っ
た自動溶接装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、ワーク取付部を所定の軸芯回りに回転
させる回転操作機構と、回転操作機構を前記軸芯と直交
する軸芯回りに傾動させる傾動操作機構とを備えてなる
ポジショナと、前記ワーク取付部に取り付けられたワー
クに溶接を施す溶接ロボットとからなる自動溶接装置に
おいて、前記溶接ロボットが、傾動操作機構上の所定位
置に、固定状に装着されてなる点にある。
の技術的手段は、ワーク取付部を所定の軸芯回りに回転
させる回転操作機構と、回転操作機構を前記軸芯と直交
する軸芯回りに傾動させる傾動操作機構とを備えてなる
ポジショナと、前記ワーク取付部に取り付けられたワー
クに溶接を施す溶接ロボットとからなる自動溶接装置に
おいて、前記溶接ロボットが、傾動操作機構上の所定位
置に、固定状に装着されてなる点にある。
【００１０】また、前記溶接ロボットを、傾動操作機構
上の所定位置に、傾動操作機構の傾動軸芯に平行な軸芯
回りに回動操作自在に装着してもよい。
上の所定位置に、傾動操作機構の傾動軸芯に平行な軸芯
回りに回動操作自在に装着してもよい。
【００１１】
【作用】本発明によれば、溶接ロボットが、ポジショナ
の傾動操作機構上の所定位置に固定状に装着されている
ため、ワークが取り付けられている回転操作機構を傾動
操作して、ワークに溶接に最適な姿勢を採らせた場合に
おいても、溶接ロボットとワークとの傾動操作機構上の
相対的な位置関係が変化せず、またワークに対して溶接
ロボットが比較的近くに配置された構造となり、ワーク
の内奥部に溶接箇所が存在する場合でも、溶接ロボット
とワークとの干渉が有効に回避でき、溶接トーチの最適
な溶接姿勢で溶接を行うことができる。
の傾動操作機構上の所定位置に固定状に装着されている
ため、ワークが取り付けられている回転操作機構を傾動
操作して、ワークに溶接に最適な姿勢を採らせた場合に
おいても、溶接ロボットとワークとの傾動操作機構上の
相対的な位置関係が変化せず、またワークに対して溶接
ロボットが比較的近くに配置された構造となり、ワーク
の内奥部に溶接箇所が存在する場合でも、溶接ロボット
とワークとの干渉が有効に回避でき、溶接トーチの最適
な溶接姿勢で溶接を行うことができる。
【００１２】また、ポジショナの傾動操作機構に溶接ロ
ボットが装着された一体構造であるため、ポジショナの
設置スペースを確保するだけでよく、設置スペースの省
スペース化が図れる。
ボットが装着された一体構造であるため、ポジショナの
設置スペースを確保するだけでよく、設置スペースの省
スペース化が図れる。
【００１３】さらに、溶接ロボットを、ポジショナの傾
動操作機構上の所定位置に、傾動操作機構の傾動軸芯に
平行な軸芯回りに回動操作自在に装着した構造にあって
は、溶接トーチの姿勢が多様に変更可能となり、ワーク
の内面に取り付けられた小部品の溶接等においても、溶
接トーチの最適な溶接姿勢が容易に得られ、汎用性が向
上する。
動操作機構上の所定位置に、傾動操作機構の傾動軸芯に
平行な軸芯回りに回動操作自在に装着した構造にあって
は、溶接トーチの姿勢が多様に変更可能となり、ワーク
の内面に取り付けられた小部品の溶接等においても、溶
接トーチの最適な溶接姿勢が容易に得られ、汎用性が向
上する。
【００１４】
【実施例】以下、第１発明の実施例を図面に基づいて説
明すると、図１〜図３において、１は自動溶接装置で、
ポジショナ２と多関節溶接ロボット３とから構成されて
いる。そして、ポジショナ２および溶接ロボット３は図
示省略の制御装置によって、駆動制御される。
明すると、図１〜図３において、１は自動溶接装置で、
ポジショナ２と多関節溶接ロボット３とから構成されて
いる。そして、ポジショナ２および溶接ロボット３は図
示省略の制御装置によって、駆動制御される。
【００１５】ポジショナ２は、所定間隔を有して対向配
置され、床４上に立設された左右１対の架台５と、両架
台５に支持された傾動操作機構６と、傾動操作機構６に
取付けられた回転操作機構７とから主構成されている。
置され、床４上に立設された左右１対の架台５と、両架
台５に支持された傾動操作機構６と、傾動操作機構６に
取付けられた回転操作機構７とから主構成されている。
【００１６】傾動操作機構６は、左右１対の側枠８と両
側枠８上端部を連結する天枠９とからなる正面視門形状
の傾動枠体１０を備えてなり、両側枠８に左右外側方突
出状に設けられた支軸がそれぞれ両架台５の上端部に水
平軸芯Ｔ1 回りに回転自在に軸支されている。
側枠８上端部を連結する天枠９とからなる正面視門形状
の傾動枠体１０を備えてなり、両側枠８に左右外側方突
出状に設けられた支軸がそれぞれ両架台５の上端部に水
平軸芯Ｔ1 回りに回転自在に軸支されている。
【００１７】そして、一方の架台５の上端部一側には駆
動モータ１１が装着されており、駆動モータ１１の駆動
軸に固定されたギアと傾動枠体１０に設けられた一方の
支軸に固定されたギアとが互いにかみ合わされ、駆動モ
ータ１１の正逆駆動により前記両ギアによる動力伝動機
構を介して傾動枠体１０を水平軸芯Ｔ1 回りに所定角度
傾動可能として構成されている。例えば水平軸芯Ｔ1 回
りに±５０度の範囲で傾動可能とされている。
動モータ１１が装着されており、駆動モータ１１の駆動
軸に固定されたギアと傾動枠体１０に設けられた一方の
支軸に固定されたギアとが互いにかみ合わされ、駆動モ
ータ１１の正逆駆動により前記両ギアによる動力伝動機
構を介して傾動枠体１０を水平軸芯Ｔ1 回りに所定角度
傾動可能として構成されている。例えば水平軸芯Ｔ1 回
りに±５０度の範囲で傾動可能とされている。
【００１８】回転操作機構７は天枠９の左右方向中間部
に位置して下方突出状に取り付けられると共に、前後に
対向して離間配置された１対から構成されている。各回
転操作機構７は相互の対向面側にワーク取付部としての
ワークチャッキング治具１３がそれぞれ着脱交換自在に
取り付けられている。
に位置して下方突出状に取り付けられると共に、前後に
対向して離間配置された１対から構成されている。各回
転操作機構７は相互の対向面側にワーク取付部としての
ワークチャッキング治具１３がそれぞれ着脱交換自在に
取り付けられている。
【００１９】また、各回転操作機構７にはそれぞれ駆動
モータ１４が設けられており、ギア伝動機構を介して、
両ワークチャッキング治具１３を前記水平軸芯Ｔ1 と直
交する第２の軸芯Ｔ2 回りに同期して同行回転自在とし
ている。
モータ１４が設けられており、ギア伝動機構を介して、
両ワークチャッキング治具１３を前記水平軸芯Ｔ1 と直
交する第２の軸芯Ｔ2 回りに同期して同行回転自在とし
ている。
【００２０】さらに、両ワークチャッキング治具１３を
互いに遠近操作自在とすべく、各回転操作機構７は天枠
９側に前記第２の軸芯Ｔ2 方向に同期して遠近移動操作
自在な挟持操作機構（図示省略）を介して天枠９側に取
り付けられている。
互いに遠近操作自在とすべく、各回転操作機構７は天枠
９側に前記第２の軸芯Ｔ2 方向に同期して遠近移動操作
自在な挟持操作機構（図示省略）を介して天枠９側に取
り付けられている。
【００２１】前記一方の側枠８の内側面側にはロボット
支持台１６が固定状に取り付けられており、該ロボット
支持台１６上に多関節溶接ロボット３が取り付け固定さ
れている。なお、多関節溶接ロボット３は、例えば６軸
の自由度を有する構造とされている。
支持台１６が固定状に取り付けられており、該ロボット
支持台１６上に多関節溶接ロボット３が取り付け固定さ
れている。なお、多関節溶接ロボット３は、例えば６軸
の自由度を有する構造とされている。
【００２２】また、両架台５間に位置した床４上には左
右１対のレール１８が前後方向に敷設されており、レー
ル１８上にはワーク搬送台車１９が前後方向に走行操作
自在に載置されている。ワーク搬送台車１９にはワーク
Ｗが載置されるワーク載置台２０が備えられており、ワ
ーク載置台２０は昇降シリンダ等により昇降操作自在と
されている。
右１対のレール１８が前後方向に敷設されており、レー
ル１８上にはワーク搬送台車１９が前後方向に走行操作
自在に載置されている。ワーク搬送台車１９にはワーク
Ｗが載置されるワーク載置台２０が備えられており、ワ
ーク載置台２０は昇降シリンダ等により昇降操作自在と
されている。
【００２３】第１発明の実施例は以上のように構成され
ており、ワークＷの溶接を行う場合には、ポジショナ２
設置位置から退避した場所で、ワーク搬送台車１９のワ
ーク載置台２０上に天井走行クレーン（図示省略）等を
利用してワークＷを載置し、その後ワーク搬送台車１９
をレール１８に沿って走行させ、ポジショナ２の中央下
方位置で停止させる。
ており、ワークＷの溶接を行う場合には、ポジショナ２
設置位置から退避した場所で、ワーク搬送台車１９のワ
ーク載置台２０上に天井走行クレーン（図示省略）等を
利用してワークＷを載置し、その後ワーク搬送台車１９
をレール１８に沿って走行させ、ポジショナ２の中央下
方位置で停止させる。
【００２４】次にワーク載置台２０を上昇させ、図１仮
想線で示される如く、ワークＷをワークチャッキング治
具１３の高さまで持ち上げ、その状態で回転操作機構７
側の挟持操作機構を作動させ、両ワークチャッキング治
具１３を互いに接近する方向に移動操作してワークＷを
両ワークチャッキング治具１３で挟持状にチャックす
る。ワークＷがチャックされるとワーク載置台２０を下
降させ、ワーク搬送台車１９をポジショナ２設置位置か
ら退避させる。
想線で示される如く、ワークＷをワークチャッキング治
具１３の高さまで持ち上げ、その状態で回転操作機構７
側の挟持操作機構を作動させ、両ワークチャッキング治
具１３を互いに接近する方向に移動操作してワークＷを
両ワークチャッキング治具１３で挟持状にチャックす
る。ワークＷがチャックされるとワーク載置台２０を下
降させ、ワーク搬送台車１９をポジショナ２設置位置か
ら退避させる。
【００２５】その後、ワークＷの溶接箇所が最適な姿勢
となるよう、傾動枠体１０を水平軸芯Ｔ1 回りに適宜角
度傾動操作すると共に、ワークチャッキング治具１３を
第２の軸芯Ｔ2 回りに適宜角度回動操作して、溶接ロボ
ット３により溶接を行えばよい。またワークＷの溶接箇
所が周方向にわたる場合には、ワークチャッキング治具
１３を第２の軸芯Ｔ2 回りに回転させながら溶接を行え
ばよい。
となるよう、傾動枠体１０を水平軸芯Ｔ1 回りに適宜角
度傾動操作すると共に、ワークチャッキング治具１３を
第２の軸芯Ｔ2 回りに適宜角度回動操作して、溶接ロボ
ット３により溶接を行えばよい。またワークＷの溶接箇
所が周方向にわたる場合には、ワークチャッキング治具
１３を第２の軸芯Ｔ2 回りに回転させながら溶接を行え
ばよい。
【００２６】この溶接作業に際し、溶接ロボット３が、
ポジショナ２の傾動操作機構６上の所定位置に固定状に
取り付けられているため、ワークＷが取り付けられてい
る回転操作機構７を水平軸芯Ｔ1 回りに傾動操作して、
ワークＷに溶接に最適な姿勢を採らせた場合において
も、溶接ロボット３とワークＷとの相対的な位置関係が
変化せず、またワークＷに対して溶接ロボット３が比較
的近くに配置された構造となり、ワークＷの内奥部に溶
接箇所が存在する場合でも、溶接ロボット３とワークＷ
との干渉が有効に回避でき、溶接トーチの最適な溶接姿
勢で溶接を行うことができる。
ポジショナ２の傾動操作機構６上の所定位置に固定状に
取り付けられているため、ワークＷが取り付けられてい
る回転操作機構７を水平軸芯Ｔ1 回りに傾動操作して、
ワークＷに溶接に最適な姿勢を採らせた場合において
も、溶接ロボット３とワークＷとの相対的な位置関係が
変化せず、またワークＷに対して溶接ロボット３が比較
的近くに配置された構造となり、ワークＷの内奥部に溶
接箇所が存在する場合でも、溶接ロボット３とワークＷ
との干渉が有効に回避でき、溶接トーチの最適な溶接姿
勢で溶接を行うことができる。
【００２７】さらに、溶接ロボット３が多関節溶接ロボ
ット３とされているため、種々の溶接姿勢を確保でき、
またポジショナ２側の水平軸芯Ｔ1 および第２の軸芯Ｔ
2 回りの回動操作等によるワークＷの姿勢変更と相まっ
てワークＷに対して下向き溶接姿勢等の最適な溶接姿勢
を容易に採ることができる。従って本実施例の如く、小
形の多関節溶接ロボット３をポジショナ２に装着すれ
ば、大形ワークＷの内奥部を溶接する場合等においても
種々の溶接姿勢を容易に確保でき、至便である。
ット３とされているため、種々の溶接姿勢を確保でき、
またポジショナ２側の水平軸芯Ｔ1 および第２の軸芯Ｔ
2 回りの回動操作等によるワークＷの姿勢変更と相まっ
てワークＷに対して下向き溶接姿勢等の最適な溶接姿勢
を容易に採ることができる。従って本実施例の如く、小
形の多関節溶接ロボット３をポジショナ２に装着すれ
ば、大形ワークＷの内奥部を溶接する場合等においても
種々の溶接姿勢を容易に確保でき、至便である。
【００２８】また、標準タイプの安価な多関節溶接ロボ
ットが利用でき、経済的効果も大であり、コスト低減が
図れる。
ットが利用でき、経済的効果も大であり、コスト低減が
図れる。
【００２９】さらにポジショナ２の傾動操作機構６に溶
接ロボット３が取り付けられた一体構造であるため、ポ
ジショナ２の設置スペースを確保するだけでよく、少な
い設置スペースで設置でき、省スペース化が図れる。
接ロボット３が取り付けられた一体構造であるため、ポ
ジショナ２の設置スペースを確保するだけでよく、少な
い設置スペースで設置でき、省スペース化が図れる。
【００３０】なお、ワークチャッキング治具１３はワー
クＷの種類、大きさ等に応じて適宜交換すればよい。
クＷの種類、大きさ等に応じて適宜交換すればよい。
【００３１】図４および図５は第２発明の実施例を示し
ており、上記第１発明の実施例と同様の構成は同一符号
を付し、その説明を省略する。本実施例においては自動
溶接装置１が前後に離間して一対配置され、レール１８
は両自動溶接装置１間にわたって敷設されている。そし
て、両自動溶接装置１間がワーク搬送台車１９の待機位
置とされており、この待機位置でワーク搬送台車１９の
ワーク載置台２０上にワークＷを搭載および取り出し自
在に構成されている。
ており、上記第１発明の実施例と同様の構成は同一符号
を付し、その説明を省略する。本実施例においては自動
溶接装置１が前後に離間して一対配置され、レール１８
は両自動溶接装置１間にわたって敷設されている。そし
て、両自動溶接装置１間がワーク搬送台車１９の待機位
置とされており、この待機位置でワーク搬送台車１９の
ワーク載置台２０上にワークＷを搭載および取り出し自
在に構成されている。
【００３２】各傾動操作機構６は、左右一対の側枠２４
と両側枠２４一端部側を連結する連結枠２５とからなる
平面視門形状の傾動枠体１０を備えてなり、両側枠２４
に左右外側方突出状に設けられた支軸がそれぞれ両架台
５の上端部に水平軸芯Ｔ1 回りに回転自在に軸支されて
いる。
と両側枠２４一端部側を連結する連結枠２５とからなる
平面視門形状の傾動枠体１０を備えてなり、両側枠２４
に左右外側方突出状に設けられた支軸がそれぞれ両架台
５の上端部に水平軸芯Ｔ1 回りに回転自在に軸支されて
いる。
【００３３】そして、一方の架台５の上端部一側には駆
動モータが装着されており、駆動モータの正逆駆動によ
り動力伝動機構を介して傾動枠体１０を水平軸芯Ｔ1 回
りに所定角度傾動可能として構成されている。例えば水
平軸芯Ｔ1 回りに１３５度の範囲で傾動可能とされてい
る。
動モータが装着されており、駆動モータの正逆駆動によ
り動力伝動機構を介して傾動枠体１０を水平軸芯Ｔ1 回
りに所定角度傾動可能として構成されている。例えば水
平軸芯Ｔ1 回りに１３５度の範囲で傾動可能とされてい
る。
【００３４】各回転操作機構７は連結枠２５の左右方向
中間部に位置して前後方向突出状に取り付けられてお
り、その突出端部にワーク取付治具２６が着脱交換自在
に取り付けられている。また各回転操作機構７にはそれ
ぞれ駆動モータが設けられており、ワーク取付治具２６
を前記水平軸芯Ｔ1 と直交する第２の軸芯Ｔ2 回りに回
転操作自在としている。例えば第２の軸芯Ｔ2 回りに４
００度の範囲で回転可能とされている。
中間部に位置して前後方向突出状に取り付けられてお
り、その突出端部にワーク取付治具２６が着脱交換自在
に取り付けられている。また各回転操作機構７にはそれ
ぞれ駆動モータが設けられており、ワーク取付治具２６
を前記水平軸芯Ｔ1 と直交する第２の軸芯Ｔ2 回りに回
転操作自在としている。例えば第２の軸芯Ｔ2 回りに４
００度の範囲で回転可能とされている。
【００３５】また、ワーク取付治具２６にはワークＷ取
り付け用のワーククランプ２７が備えられており、ワー
ク取付治具２６にワークＷが着脱自在に取り付けられる
よう構成されている。
り付け用のワーククランプ２７が備えられており、ワー
ク取付治具２６にワークＷが着脱自在に取り付けられる
よう構成されている。
【００３６】前記一方の側枠２４の他端側内側面側に
は、ロボット支持台１６が傾動操作機構６の傾動軸芯と
しての水平軸芯Ｔ1 に平行な水平軸芯Ｔ3 回りに回動操
作自在に装着されている。そしてロボット支持台１６上
に例えば６軸の自由度を有する多関節溶接ロボット３が
取り付け固定されている。
は、ロボット支持台１６が傾動操作機構６の傾動軸芯と
しての水平軸芯Ｔ1 に平行な水平軸芯Ｔ3 回りに回動操
作自在に装着されている。そしてロボット支持台１６上
に例えば６軸の自由度を有する多関節溶接ロボット３が
取り付け固定されている。
【００３７】本実施例によれば、溶接ロボット３を水平
軸芯Ｔ3 回りに適宜回動操作することにより、第１発明
の実施例のような溶接姿勢以外に、多様の溶接姿勢を採
ることが可能となり、ワークＷの内面に取り付けられた
小部品の溶接等においても、溶接トーチの最適な溶接姿
勢が容易に得られ、汎用性が向上する。
軸芯Ｔ3 回りに適宜回動操作することにより、第１発明
の実施例のような溶接姿勢以外に、多様の溶接姿勢を採
ることが可能となり、ワークＷの内面に取り付けられた
小部品の溶接等においても、溶接トーチの最適な溶接姿
勢が容易に得られ、汎用性が向上する。
【００３８】なお、この実施例においては、両自動溶接
装置１が対象状に構成され、ワークＷの内面部両側をそ
れぞれの自動溶接装置１で分担状に溶接できるよう構成
しているが、実施例の構造に何等限定されない。
装置１が対象状に構成され、ワークＷの内面部両側をそ
れぞれの自動溶接装置１で分担状に溶接できるよう構成
しているが、実施例の構造に何等限定されない。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、ポジショナと溶接ロボ
ットとの組合せにより構成される自動溶接装置におい
て、溶接ロボットが、傾動操作機構上の所定位置に、固
定状に装着されているため、ポジショナに溶接ロボット
が一体に組込まれた構造となり、ポジショナの設置スペ
ースを確保するだけでよく、設置スペースの省スペース
化が図れる。また、ワークが取り付けられている回転操
作機構を傾動操作して、ワークに溶接に最適な姿勢を採
らせた場合においても、溶接ロボットとワークとの傾動
操作機構上の相対的な位置関係が変化せず、またワーク
に対して溶接ロボットが比較的近くに配置された構造と
なり、ワークの内奥部に溶接箇所が存在する場合でも、
溶接ロボットとワークとの干渉が有効に回避でき、溶接
トーチの最適な溶接姿勢で溶接を行うことができる。さ
らに標準タイプの溶接ロボットが利用でき、コスト低減
も図れる。
ットとの組合せにより構成される自動溶接装置におい
て、溶接ロボットが、傾動操作機構上の所定位置に、固
定状に装着されているため、ポジショナに溶接ロボット
が一体に組込まれた構造となり、ポジショナの設置スペ
ースを確保するだけでよく、設置スペースの省スペース
化が図れる。また、ワークが取り付けられている回転操
作機構を傾動操作して、ワークに溶接に最適な姿勢を採
らせた場合においても、溶接ロボットとワークとの傾動
操作機構上の相対的な位置関係が変化せず、またワーク
に対して溶接ロボットが比較的近くに配置された構造と
なり、ワークの内奥部に溶接箇所が存在する場合でも、
溶接ロボットとワークとの干渉が有効に回避でき、溶接
トーチの最適な溶接姿勢で溶接を行うことができる。さ
らに標準タイプの溶接ロボットが利用でき、コスト低減
も図れる。
【００４０】また、溶接ロボットが、傾動操作機構上の
所定位置に、傾動操作機構の傾動軸芯に平行な軸芯回り
に回動操作自在に装着されている構造においては、溶接
ロボット自体を回動操作することにより、溶接トーチの
姿勢を多様に変更可能となり、汎用性が向上する。
所定位置に、傾動操作機構の傾動軸芯に平行な軸芯回り
に回動操作自在に装着されている構造においては、溶接
ロボット自体を回動操作することにより、溶接トーチの
姿勢を多様に変更可能となり、汎用性が向上する。
【図１】第１発明の実施例を示す正面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図２のIII-III線断面矢視図である。
【図４】第２発明の実施例を示す正面図である。
【図５】図４の平面図である。
１ 自動溶接装置 ２ ポジショナ ３ 多関節溶接ロボット ６ 傾動操作機構 ７ 回転操作機構 １３ ワークチャッキング治具 Ｗ ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】 ワーク取付部を所定の軸芯回りに回転さ
せる回転操作機構と、回転操作機構を前記軸芯と直交す
る軸芯回りに傾動させる傾動操作機構とを備えてなるポ
ジショナと、前記ワーク取付部に取り付けられたワーク
に溶接を施す溶接ロボットとからなる自動溶接装置にお
いて、 前記溶接ロボットが、傾動操作機構上の所定位置に、固
定状に装着されてなることを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項２】 ワーク取付部を所定の軸芯回りに回転さ
せる回転操作機構と、回転操作機構を前記軸芯と直交す
る軸芯回りに傾動させる傾動操作機構とを備えてなるポ
ジショナと、前記ワーク取付部に取り付けられたワーク
に溶接を施す溶接ロボットとからなる自動溶接装置にお
いて、 前記溶接ロボットが、傾動操作機構上の所定位置に、傾
動操作機構の傾動軸芯に平行な軸芯回りに回動操作自在
に装着されてなることを特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19174492A JPH067940A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19174492A JPH067940A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH067940A true JPH067940A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=16279783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19174492A Pending JPH067940A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH067940A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006334628A (ja) * | 2005-06-01 | 2006-12-14 | Honda Motor Co Ltd | 溶接装置 |
| CN102848124A (zh) * | 2012-09-13 | 2013-01-02 | 济南天辰铝机制造有限公司 | H型钢翻转焊接装置 |
| JP2014100724A (ja) * | 2012-11-20 | 2014-06-05 | Hitachi Zosen Corp | 溶接方法、溶接ユニット、および、溶接ロボットの設置方法 |
| CN106216927A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-14 | 斯图加特航空自动化（青岛）有限公司 | 跨龙门罐体机器人焊接系统 |
| CN106216926A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-14 | 斯图加特航空自动化（青岛）有限公司 | 车架机器人焊接系统 |
| CN106425254A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-22 | 斯图加特航空自动化（青岛）有限公司 | 一种箱体机器人焊接系统 |
-
1992
- 1992-06-24 JP JP19174492A patent/JPH067940A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN106216927A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-14 | 斯图加特航空自动化（青岛）有限公司 | 跨龙门罐体机器人焊接系统 |
| CN106216926A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-14 | 斯图加特航空自动化（青岛）有限公司 | 车架机器人焊接系统 |
| CN106425254A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-22 | 斯图加特航空自动化（青岛）有限公司 | 一种箱体机器人焊接系统 |
| CN106216927B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-09-13 | 斯图加特航空自动化（青岛）有限公司 | 跨龙门罐体机器人焊接系统 |
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