JP3482636B2 - シーム溶接線自動倣い装置のハンドリング治具 - Google Patents
シーム溶接線自動倣い装置のハンドリング治具Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークをシーム溶
接機を用いてシーム溶接する際に、ワークを倣い制御さ
せるシーム溶接線自動倣い装置に装備されるハンドリン
グ治具に関する。 【０００２】 【従来の技術】例えば自動車用燃料タンクは、図３に示
すように、板金プレスにて成形されたアッパーパネルａ
とロアパネルｂを上下に合わせ、その相互に重なった周
縁フランジ部ｃをスポット溶接にて複数箇所仮止めし、
この仮止めしたタンクアッセンブリｄをシーム溶接線自
動倣い装置１にフローティング状態で支持しつつ、その
周縁フランジ部ｃをシーム溶接機２の上下一対の電極輪
３，４間に挟み、シーム溶接線自動倣い装置１で仮止め
したタンクアッセンブリｄを倣い制御しながらシーム溶
接機２の電極輪３，４を回転させつつ電極輪３，４間に
通電して周縁フランジ部ｄをシーム溶接することで製作
される。 【０００３】前記シーム線自動倣い装置１は、多関節ロ
ボット５のアーム６の先端に、制御軸７、θテーブル
８、ＸＹテーブル９およびツールチェンジャ１０を介し
てタンクアッセンブリｄを支持するためのハンドリング
治具１１を装着して構成される。 【０００４】制御軸７は、回転角を精密に制御できるス
テップモータやサーボモータ等によって駆動される軸で
あって、ロボットの端末制御軸をそのまま利用すること
もできる。 【０００５】ロボット５は、タンクアッセンブリｄの周
縁フランジ部ｃの凸凹歪み等の影響でシーム溶接機２の
電極輪３，４の走行方向が変化し、溶接予定線と実際の
溶接線との偏差が生じた際にこれを検出し、当該偏差を
θテーブル８およびＸＹテーブル９で許容しつつこれを
解消する方向に制御軸７を回転制御させ、これによりハ
ンドリング治具１１に支持されたタンクアッセンブリｄ
を回転調節させて溶接方向を修正する。 【０００６】ツールチェンジャ１０は、ハンドリング治
具１１を着脱可能に支持するもので、タンクアッセンブ
リｄの機種変更によりハンドリング治具１１を交換する
際に容易に交換できる構造とする。 【０００７】ハンドリング治具１１は、上下一対のクラ
ンプヘッド１２，１３を略Ｃ字型のヨーク１４で制御軸
７と同軸に、かつ、それぞれ独立して回転可能に支持す
ることにより構成される。上クランプヘッド１２は、制
御軸７の回転によって回転駆動されるもので、ツールチ
ェンジャ１０に着脱自在に装着される。上クランプヘッ
ド１２は、タンクアッセンブリｄの外周面を拘束する複
数のガイド部材１５を有する。一方、下クランプヘッド
１３は、制御軸７から分離して設けられており、その上
端にはタンクアッセンブリｄを支持する複数のワーク支
持部１６が配設されている。ヨーク１４の下端には、下
クランプヘッド１３を昇降させるための昇降機構、例え
ばエアシリンダ１７が配設される。エアシリンダ１７を
駆動してそのピストンロッドを突出させると、下クラン
プヘッド１３が上昇して上クランプヘッド１２との協働
でタンクアッセンブリｄがクランプされる。逆にピスト
ンロッドを退入させると、下クランプヘッド１３が降下
し、タンクアッセンブリｄがアンクランプされる。 【０００８】ハンドリング治具１１の上部には、タンク
アッセンブリｄの周縁フランジ部ｃの溶接予定線の輪郭
と相似縮小形の輪郭を有するテンプレート１８がタンク
アッセンブリｄと整合するように水平に取り付けられ、
一方、シーム溶接機２にはテンプレート１８と対向する
ようにセンサ１９が取り付けられ、センサ１９でテンプ
レート１８との距離を検出し、このセンサ１９からの出
力に基づきシーム溶接する間、テンプレート１８との距
離が一定になるようにロボット５で制御軸７を回転制御
してタンクアッセンブリｄの周縁フランジ部ｃをシーム
溶接する。 【０００９】尚、前記シーム線自動倣い装置１では、Ｘ
Ｙテーブル８を用いているが、水平方向の移動を許容す
る機能を有する支持手段であれば他の機構と置き換える
ことが可能である。例えば、プレート相互間に公知の各
種リンク機構や自在継手を配設することにより、ＸＹテ
ーブル８と同様に回転反力を支持しつつ水平方向に移動
自在にワークを支持する構成が実現可能である。 【００１０】 【発明が解決しようとする課題】ところで、仮止めした
タンクアッセンブリｄをシーム溶接機２で溶接する場
合、タンクアッセンブリｄのガタツキを防止するために
上下両把持方式でタンクアッセンブリｄをクランプさせ
るのが常識となっているが、前述したシーム溶接線自動
倣い装置１でタンクアッセンブリｄを倣い制御しながら
シーム溶接機２で溶接する場合、タンクアッセンブリｄ
がフローティング状態で支持されているため、タンクア
ッセンブリｄに作用する負荷が小さくて上下両把持方式
でタンクアッセンブリｄをクランプさせなくても構わな
い。 【００１１】ところが、従来のハンドリング治具１１
は、前述したように、上下両把持方式でタンクアッセン
ブリｄをクランプさせなくても構わないもかかわらず、
略Ｃ字型のヨーク１４に上下一対のクランプヘッド１
２，１３を支持し、その下クランプヘッド１３をエアシ
リンダ１７により昇降させて上クランプ１２との協働で
タンクアッセンブリｄをクランプまたはアンクランプさ
せるため、構造が複雑となって装置が大型になるととも
に重量も重たくなり、タンクアッセンブリｄの搬送時お
よび溶接時にシーム溶接機等に干渉して溶接作業に支障
をきたしたり、シーム溶接線倣い制御時に重量によるガ
タ、イナーシャが溶接品質に悪影響を与える等の不具合
があった。また、ロボット５のアーム６から遠い位置に
重心がくるため、ロボット５の負荷が増加して溶接方向
の修正に要する時間がかかる不具合があった。 【００１２】そこで、本発明では、ワークを吸着して上
側片持ち方式で支持することにより、構造を簡素化して
小型で軽量なシーム溶接線自動倣い装置のハンドリング
治具を提供することを目的とする。 【００１３】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係るシーム溶接線自動倣い装置のハンドリ
ング治具は、回転角を制御できる制御軸と、旋回方向の
移動を許容する第１支持手段と、水平方向の移動を許容
する第２支持手段とを介して、外周面に周縁フランジ部
を有したアッパーパネルとロアパネルを上下に合わせ、
その相互に重なった周縁フランジ部を仮止めしたタンク
アッセンブリを、フローティング状態に、支持するハン
ドリング治具をロボットアームの先端に装着し、シーム
溶接時に、タンクアッセンブリの周縁フランジ部の溶接
予定線と実際の溶接線との偏差を、両支持手段で許容し
つつこれを解消するように制御軸を回転させ、これによ
りハンドリング治具に支持されたタンクアッセンブリを
回転させて溶接方向を修正するシーム溶接線自動倣い装
置のハンドリング治具において、タンクアッセンブリの
形状に対応した形状に形成された支持フレームと、支持
フレームの全周にわたってその複数箇所に取り付けられ
た、タンクアッセンブリの周縁フランジ部よりも上の位
置で、タンクアッセンブリのアッパーパネルの外周面を
拘束してタンクアッセンブリを位置決めする複数のガイ
ド部材と、支持フレームの下部に設けられた、前記ガイ
ド部材により拘束されたタンクアッセンブリのアッパー
パネルの上面に吸着する吸着手段と、支時フレームの上
部に設けられた、タンクアッセンブリの周縁フランジ部
の溶接予定線の輪郭と相似縮小形の輪郭を有するテンプ
レートとを備えたことを特徴としている。 【００１４】 【発明の実施の形態】以下、本発明に係るシーム溶接線
自動倣い装置のハンドリング治具の実施形態を図１およ
び図２に示して説明する。但し、以下の説明では、ワー
クの一例として、自動車の燃料タンクの仮止めしたタン
クアッセンブリを倣い制御しながらシーム溶接機で溶接
する場合を例示する。また、図３と同一または相当部分
には同一符号を付して重複説明を省略する。 【００１５】図１および図２に示すように、本発明にお
けるハンドリング治具２０は、ツールチェンジャ１０に
着脱自在に装着される支持フレーム２１と、タンクアッ
センブリｄの外周面を拘束して位置決めする複数のガイ
ド部材２２と、タンクアッセンブリｄを適宜真空吸着す
る複数の吸引パッド２３で構成される。このハンドリン
グ治具２０は、形状の異なるタンクアッセンブリｄの形
状に合わせて複数種類用意し、溶接するタンクアッセン
ブリｄの種類に合わせて適宜交換してツールチェンジャ
１０に装着する。 【００１６】支持フレーム２１は、タンクアッセンブリ
ｄの外周面形状に対応した形状に形成され、上部中央に
取り付けられたジョイント２４にてツールチェンジャ１
０に着脱自在に装着される。この支持フレーム２１は、
ツールチェンジャ１０に装着されることで、制御軸７の
回転によって回転駆動される。この支持フレーム２１の
上部には、タンクアッセンブリｄの周縁フランジ部ｃの
溶接予定線と実際の溶接線との偏差を検出するため、タ
ンクアッセンブリｄの周縁フランジ部ｃの溶接予定線の
輪郭と相似縮小形の輪郭を有するテンプレート２５がタ
ンクアッセンブリｄと整合するように水平に取り付けら
れている。 【００１７】ガイド部材２２は、タンクアッセンブリｄ
の外周面を拘束できる配置で支持フレーム２１の全周に
わたってその複数箇所に設けられ、個々の内面形状およ
び配置位置はタンクアッセンブリｄの外周面形状に対応
して決定される。 【００１８】吸引パッド２３は、タンクアッセンブリ７
を真空吸着して保持できる配置でタンクアッセンブリｄ
の上面の凸凹に合わせて適宜高さを異ならせて設けら
れ、外部の真空系（図示せず）に連結されている。この
吸引パッド２３の吸引作用はバルブ（図示せず）によっ
て開閉され、吸引パッド２３とバルブとの間にジャンク
ション（図示せず）を設けることで各吸引パッド２３の
吸引タイミング、シーム溶接線自動倣い装置の吸引力を
揃えている。 【００１９】本発明におけるハンドリング治具２０は上
記構成からなり、次に上記構成においてその作用動作を
説明する。 【００２０】先ず、タンクアッセンブリｄが所定位置に
セットされると、ロボット５のアーム６を所定位置に移
動してハンドリング治具２０をタンクアッセンブリｄ上
へ載置させる。ハンドリング治具２０がタンクアッセン
ブリｄ上へ載置されると、タンクアッセンブリｄはその
外周面がガイド部材２２で拘束されて位置決めされると
ともに、吸引パッド２３で真空吸着されてハンドリング
治具２０に保持される。この際、タンクアッセンブリｄ
がハンドリング治具２０に保持されたか否かの確認は、
吸引パッド２３の吸引圧により確認することができる。
タンクアッセンブリｄがハンドリング治具２０に保持さ
れると、ロボット５のアーム６を移動してハンドリング
治具２０を上昇させ、タンクアッセンブリｄを持ち上げ
てこれをシーム溶接線自動倣い装置１にフローティング
状態で支持する。この状態で、ロボット５のアーム６を
旋回させ、タンクアッセンブリｄをシーム溶接機２に移
送し、その周縁フランジ部ｃをシーム溶接する。この
時、タンクアッセンブリｄは、シーム溶接線自動倣い装
置１にフローティング状態で支持されているので、タン
クアッセンブリｄに作用する負荷は小さくてガタツキが
生じることもない。 【００２１】本発明におけるハンドリング治具２０は、
タンクアッセンブリｄを吸引パッド２３で真空吸着して
上側片持ち方式で支持する構造であるため、構造が簡素
化されて装置全体が小型になるとともに全体重量も軽減
され、タンクアッセンブリｄの搬送時および溶接時にシ
ーム溶接機等に干渉することもないし、シーム溶接線倣
い制御時に重量によるガタ、イナーシャが減少されて溶
接品質に悪影響を与えることもないし、しかも、構成部
品が減少されて低コスト化が図れる。また、ロボット５
のアーム６から近い位置に重心を来させてるため、ロボ
ット５の負荷が減少して溶接方向の修正に要する時間が
かからなくなった。 【００２２】 【００２３】また、前述した実施の形態では、ワークを
吸引パットで真空吸着して保持する場合について述べて
いるが、吸着パッド以外の吸着手段、例えばマグネット
パッドで磁気吸着させても構わない。 【００２４】 【発明の効果】このように本発明によれば、タンクアッ
センブリを吸着して上側片持ち方式で支持するようにし
たので、構造が簡素化されて小型で軽量なハンドリング
治具を提供できるようになった。従って、タンクアッセ
ンブリ搬送時および溶接時にシーム溶接機等との干渉を
防止できて溶接作業を支障なく行なえるとともに、重量
によるガタ、イナーシャが減少されてシーム溶接線倣い
制御の応答性を向上することができ、しかも、構成部品
を減少できて低コスト化が図れ。また、ロボットアーム
から近い位置に重心を来させてロボットの負荷を減少さ
せることができ、溶接方向の修正に要する時間の短縮化
を図ることができる。
接機を用いてシーム溶接する際に、ワークを倣い制御さ
せるシーム溶接線自動倣い装置に装備されるハンドリン
グ治具に関する。 【０００２】 【従来の技術】例えば自動車用燃料タンクは、図３に示
すように、板金プレスにて成形されたアッパーパネルａ
とロアパネルｂを上下に合わせ、その相互に重なった周
縁フランジ部ｃをスポット溶接にて複数箇所仮止めし、
この仮止めしたタンクアッセンブリｄをシーム溶接線自
動倣い装置１にフローティング状態で支持しつつ、その
周縁フランジ部ｃをシーム溶接機２の上下一対の電極輪
３，４間に挟み、シーム溶接線自動倣い装置１で仮止め
したタンクアッセンブリｄを倣い制御しながらシーム溶
接機２の電極輪３，４を回転させつつ電極輪３，４間に
通電して周縁フランジ部ｄをシーム溶接することで製作
される。 【０００３】前記シーム線自動倣い装置１は、多関節ロ
ボット５のアーム６の先端に、制御軸７、θテーブル
８、ＸＹテーブル９およびツールチェンジャ１０を介し
てタンクアッセンブリｄを支持するためのハンドリング
治具１１を装着して構成される。 【０００４】制御軸７は、回転角を精密に制御できるス
テップモータやサーボモータ等によって駆動される軸で
あって、ロボットの端末制御軸をそのまま利用すること
もできる。 【０００５】ロボット５は、タンクアッセンブリｄの周
縁フランジ部ｃの凸凹歪み等の影響でシーム溶接機２の
電極輪３，４の走行方向が変化し、溶接予定線と実際の
溶接線との偏差が生じた際にこれを検出し、当該偏差を
θテーブル８およびＸＹテーブル９で許容しつつこれを
解消する方向に制御軸７を回転制御させ、これによりハ
ンドリング治具１１に支持されたタンクアッセンブリｄ
を回転調節させて溶接方向を修正する。 【０００６】ツールチェンジャ１０は、ハンドリング治
具１１を着脱可能に支持するもので、タンクアッセンブ
リｄの機種変更によりハンドリング治具１１を交換する
際に容易に交換できる構造とする。 【０００７】ハンドリング治具１１は、上下一対のクラ
ンプヘッド１２，１３を略Ｃ字型のヨーク１４で制御軸
７と同軸に、かつ、それぞれ独立して回転可能に支持す
ることにより構成される。上クランプヘッド１２は、制
御軸７の回転によって回転駆動されるもので、ツールチ
ェンジャ１０に着脱自在に装着される。上クランプヘッ
ド１２は、タンクアッセンブリｄの外周面を拘束する複
数のガイド部材１５を有する。一方、下クランプヘッド
１３は、制御軸７から分離して設けられており、その上
端にはタンクアッセンブリｄを支持する複数のワーク支
持部１６が配設されている。ヨーク１４の下端には、下
クランプヘッド１３を昇降させるための昇降機構、例え
ばエアシリンダ１７が配設される。エアシリンダ１７を
駆動してそのピストンロッドを突出させると、下クラン
プヘッド１３が上昇して上クランプヘッド１２との協働
でタンクアッセンブリｄがクランプされる。逆にピスト
ンロッドを退入させると、下クランプヘッド１３が降下
し、タンクアッセンブリｄがアンクランプされる。 【０００８】ハンドリング治具１１の上部には、タンク
アッセンブリｄの周縁フランジ部ｃの溶接予定線の輪郭
と相似縮小形の輪郭を有するテンプレート１８がタンク
アッセンブリｄと整合するように水平に取り付けられ、
一方、シーム溶接機２にはテンプレート１８と対向する
ようにセンサ１９が取り付けられ、センサ１９でテンプ
レート１８との距離を検出し、このセンサ１９からの出
力に基づきシーム溶接する間、テンプレート１８との距
離が一定になるようにロボット５で制御軸７を回転制御
してタンクアッセンブリｄの周縁フランジ部ｃをシーム
溶接する。 【０００９】尚、前記シーム線自動倣い装置１では、Ｘ
Ｙテーブル８を用いているが、水平方向の移動を許容す
る機能を有する支持手段であれば他の機構と置き換える
ことが可能である。例えば、プレート相互間に公知の各
種リンク機構や自在継手を配設することにより、ＸＹテ
ーブル８と同様に回転反力を支持しつつ水平方向に移動
自在にワークを支持する構成が実現可能である。 【００１０】 【発明が解決しようとする課題】ところで、仮止めした
タンクアッセンブリｄをシーム溶接機２で溶接する場
合、タンクアッセンブリｄのガタツキを防止するために
上下両把持方式でタンクアッセンブリｄをクランプさせ
るのが常識となっているが、前述したシーム溶接線自動
倣い装置１でタンクアッセンブリｄを倣い制御しながら
シーム溶接機２で溶接する場合、タンクアッセンブリｄ
がフローティング状態で支持されているため、タンクア
ッセンブリｄに作用する負荷が小さくて上下両把持方式
でタンクアッセンブリｄをクランプさせなくても構わな
い。 【００１１】ところが、従来のハンドリング治具１１
は、前述したように、上下両把持方式でタンクアッセン
ブリｄをクランプさせなくても構わないもかかわらず、
略Ｃ字型のヨーク１４に上下一対のクランプヘッド１
２，１３を支持し、その下クランプヘッド１３をエアシ
リンダ１７により昇降させて上クランプ１２との協働で
タンクアッセンブリｄをクランプまたはアンクランプさ
せるため、構造が複雑となって装置が大型になるととも
に重量も重たくなり、タンクアッセンブリｄの搬送時お
よび溶接時にシーム溶接機等に干渉して溶接作業に支障
をきたしたり、シーム溶接線倣い制御時に重量によるガ
タ、イナーシャが溶接品質に悪影響を与える等の不具合
があった。また、ロボット５のアーム６から遠い位置に
重心がくるため、ロボット５の負荷が増加して溶接方向
の修正に要する時間がかかる不具合があった。 【００１２】そこで、本発明では、ワークを吸着して上
側片持ち方式で支持することにより、構造を簡素化して
小型で軽量なシーム溶接線自動倣い装置のハンドリング
治具を提供することを目的とする。 【００１３】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係るシーム溶接線自動倣い装置のハンドリ
ング治具は、回転角を制御できる制御軸と、旋回方向の
移動を許容する第１支持手段と、水平方向の移動を許容
する第２支持手段とを介して、外周面に周縁フランジ部
を有したアッパーパネルとロアパネルを上下に合わせ、
その相互に重なった周縁フランジ部を仮止めしたタンク
アッセンブリを、フローティング状態に、支持するハン
ドリング治具をロボットアームの先端に装着し、シーム
溶接時に、タンクアッセンブリの周縁フランジ部の溶接
予定線と実際の溶接線との偏差を、両支持手段で許容し
つつこれを解消するように制御軸を回転させ、これによ
りハンドリング治具に支持されたタンクアッセンブリを
回転させて溶接方向を修正するシーム溶接線自動倣い装
置のハンドリング治具において、タンクアッセンブリの
形状に対応した形状に形成された支持フレームと、支持
フレームの全周にわたってその複数箇所に取り付けられ
た、タンクアッセンブリの周縁フランジ部よりも上の位
置で、タンクアッセンブリのアッパーパネルの外周面を
拘束してタンクアッセンブリを位置決めする複数のガイ
ド部材と、支持フレームの下部に設けられた、前記ガイ
ド部材により拘束されたタンクアッセンブリのアッパー
パネルの上面に吸着する吸着手段と、支時フレームの上
部に設けられた、タンクアッセンブリの周縁フランジ部
の溶接予定線の輪郭と相似縮小形の輪郭を有するテンプ
レートとを備えたことを特徴としている。 【００１４】 【発明の実施の形態】以下、本発明に係るシーム溶接線
自動倣い装置のハンドリング治具の実施形態を図１およ
び図２に示して説明する。但し、以下の説明では、ワー
クの一例として、自動車の燃料タンクの仮止めしたタン
クアッセンブリを倣い制御しながらシーム溶接機で溶接
する場合を例示する。また、図３と同一または相当部分
には同一符号を付して重複説明を省略する。 【００１５】図１および図２に示すように、本発明にお
けるハンドリング治具２０は、ツールチェンジャ１０に
着脱自在に装着される支持フレーム２１と、タンクアッ
センブリｄの外周面を拘束して位置決めする複数のガイ
ド部材２２と、タンクアッセンブリｄを適宜真空吸着す
る複数の吸引パッド２３で構成される。このハンドリン
グ治具２０は、形状の異なるタンクアッセンブリｄの形
状に合わせて複数種類用意し、溶接するタンクアッセン
ブリｄの種類に合わせて適宜交換してツールチェンジャ
１０に装着する。 【００１６】支持フレーム２１は、タンクアッセンブリ
ｄの外周面形状に対応した形状に形成され、上部中央に
取り付けられたジョイント２４にてツールチェンジャ１
０に着脱自在に装着される。この支持フレーム２１は、
ツールチェンジャ１０に装着されることで、制御軸７の
回転によって回転駆動される。この支持フレーム２１の
上部には、タンクアッセンブリｄの周縁フランジ部ｃの
溶接予定線と実際の溶接線との偏差を検出するため、タ
ンクアッセンブリｄの周縁フランジ部ｃの溶接予定線の
輪郭と相似縮小形の輪郭を有するテンプレート２５がタ
ンクアッセンブリｄと整合するように水平に取り付けら
れている。 【００１７】ガイド部材２２は、タンクアッセンブリｄ
の外周面を拘束できる配置で支持フレーム２１の全周に
わたってその複数箇所に設けられ、個々の内面形状およ
び配置位置はタンクアッセンブリｄの外周面形状に対応
して決定される。 【００１８】吸引パッド２３は、タンクアッセンブリ７
を真空吸着して保持できる配置でタンクアッセンブリｄ
の上面の凸凹に合わせて適宜高さを異ならせて設けら
れ、外部の真空系（図示せず）に連結されている。この
吸引パッド２３の吸引作用はバルブ（図示せず）によっ
て開閉され、吸引パッド２３とバルブとの間にジャンク
ション（図示せず）を設けることで各吸引パッド２３の
吸引タイミング、シーム溶接線自動倣い装置の吸引力を
揃えている。 【００１９】本発明におけるハンドリング治具２０は上
記構成からなり、次に上記構成においてその作用動作を
説明する。 【００２０】先ず、タンクアッセンブリｄが所定位置に
セットされると、ロボット５のアーム６を所定位置に移
動してハンドリング治具２０をタンクアッセンブリｄ上
へ載置させる。ハンドリング治具２０がタンクアッセン
ブリｄ上へ載置されると、タンクアッセンブリｄはその
外周面がガイド部材２２で拘束されて位置決めされると
ともに、吸引パッド２３で真空吸着されてハンドリング
治具２０に保持される。この際、タンクアッセンブリｄ
がハンドリング治具２０に保持されたか否かの確認は、
吸引パッド２３の吸引圧により確認することができる。
タンクアッセンブリｄがハンドリング治具２０に保持さ
れると、ロボット５のアーム６を移動してハンドリング
治具２０を上昇させ、タンクアッセンブリｄを持ち上げ
てこれをシーム溶接線自動倣い装置１にフローティング
状態で支持する。この状態で、ロボット５のアーム６を
旋回させ、タンクアッセンブリｄをシーム溶接機２に移
送し、その周縁フランジ部ｃをシーム溶接する。この
時、タンクアッセンブリｄは、シーム溶接線自動倣い装
置１にフローティング状態で支持されているので、タン
クアッセンブリｄに作用する負荷は小さくてガタツキが
生じることもない。 【００２１】本発明におけるハンドリング治具２０は、
タンクアッセンブリｄを吸引パッド２３で真空吸着して
上側片持ち方式で支持する構造であるため、構造が簡素
化されて装置全体が小型になるとともに全体重量も軽減
され、タンクアッセンブリｄの搬送時および溶接時にシ
ーム溶接機等に干渉することもないし、シーム溶接線倣
い制御時に重量によるガタ、イナーシャが減少されて溶
接品質に悪影響を与えることもないし、しかも、構成部
品が減少されて低コスト化が図れる。また、ロボット５
のアーム６から近い位置に重心を来させてるため、ロボ
ット５の負荷が減少して溶接方向の修正に要する時間が
かからなくなった。 【００２２】 【００２３】また、前述した実施の形態では、ワークを
吸引パットで真空吸着して保持する場合について述べて
いるが、吸着パッド以外の吸着手段、例えばマグネット
パッドで磁気吸着させても構わない。 【００２４】 【発明の効果】このように本発明によれば、タンクアッ
センブリを吸着して上側片持ち方式で支持するようにし
たので、構造が簡素化されて小型で軽量なハンドリング
治具を提供できるようになった。従って、タンクアッセ
ンブリ搬送時および溶接時にシーム溶接機等との干渉を
防止できて溶接作業を支障なく行なえるとともに、重量
によるガタ、イナーシャが減少されてシーム溶接線倣い
制御の応答性を向上することができ、しかも、構成部品
を減少できて低コスト化が図れ。また、ロボットアーム
から近い位置に重心を来させてロボットの負荷を減少さ
せることができ、溶接方向の修正に要する時間の短縮化
を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のハンドリング治具を装備したシール線
自動倣い装置の正面図である。 【図２】本発明のハンドリング治具の底面図である。 【図３】従来のハンドリング治具を装備したシール線自
動倣い装置およびシーム溶接機の側面図である。 【符号の説明】 ｄ ワーク（タンクアッセンブリ） ５ ロボット ６ アーム ７ 制御軸 ８ θテーブル ９ ＸＹテーブル １０ ツールチェンジャ ２０ ハンドリング治具 ２１ 支持フレーム ２２ ガイド部材 ２３ 吸引パッド ２５ テンプレート
自動倣い装置の正面図である。 【図２】本発明のハンドリング治具の底面図である。 【図３】従来のハンドリング治具を装備したシール線自
動倣い装置およびシーム溶接機の側面図である。 【符号の説明】 ｄ ワーク（タンクアッセンブリ） ５ ロボット ６ アーム ７ 制御軸 ８ θテーブル ９ ＸＹテーブル １０ ツールチェンジャ ２０ ハンドリング治具 ２１ 支持フレーム ２２ ガイド部材 ２３ 吸引パッド ２５ テンプレート
─────────────────────────────────────────────────────
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(56)参考文献 特開 平８−252789（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−182689（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−201751（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 15/06
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】回転角を制御できる制御軸と、旋回方向の
移動を許容する第１支持手段と、水平方向の移動を許容
する第２支持手段とを介して、外周面に周縁フランジ部
を有したアッパーパネルとロアパネルを上下に合わせ、
その相互に重なった周縁フランジ部を仮止めしたタンク
アッセンブリを、フローティング状態に、支持するハン
ドリング治具をロボットアームの先端に装着し、 シーム溶接時に、タンクアッセンブリの周縁フランジ部
の溶接予定線と実際の溶接線との偏差を、前記両支持手
段で許容しつつこれを解消するように制御軸を回転さ
せ、これによりハンドリング治具に支持された前記タン
クアッセンブリを回転させて溶接方向を修正するシーム
溶接線自動倣い装置のハンドリング治具において、前記タンクアッセンブリ の形状に対応した形状に形成さ
れた支持フレームと、 前記支持フレームの全周にわたってその複数箇所に取り
付けられた、前記タンクアッセンブリの周縁フランジ部
よりも上の位置で、タンクアッセンブリのアッパーパネ
ルの外周面を拘束してタンクアッセンブリを位置決めす
る複数のガイド部材と、 前記支持フレームの下部に設けられた、前記ガイド部材
により拘束されたタンクアッセンブリのアッパーパネル
の上面に吸着する吸着手段と、 前記支時フレームの上部に設けられた、タンクアッセン
ブリの周縁フランジ部の溶接予定線の輪郭と相似縮小形
の輪郭を有するテンプレートとを備えたことを特徴とす
るシーム溶接線自動倣い装置のハンドリング治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31103598A JP3482636B2 (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | シーム溶接線自動倣い装置のハンドリング治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31103598A JP3482636B2 (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | シーム溶接線自動倣い装置のハンドリング治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000135692A JP2000135692A (ja) | 2000-05-16 |
| JP3482636B2 true JP3482636B2 (ja) | 2003-12-22 |
Family
ID=18012342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31103598A Expired - Fee Related JP3482636B2 (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | シーム溶接線自動倣い装置のハンドリング治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3482636B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108545459B (zh) * | 2018-03-23 | 2024-04-16 | 广州纬纶信息科技有限公司 | 一种自动化下料系统、方法及计算机可读存储介质 |
| JP2023115593A (ja) * | 2022-02-08 | 2023-08-21 | 新明工業株式会社 | 取付装置および、その取付構造 |
-
1998
- 1998-10-30 JP JP31103598A patent/JP3482636B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000135692A (ja) | 2000-05-16 |
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