CN220806070U - 一种行走式变位机翻转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走式变位机翻转机构，包括立柱箱体、变位机和移载机，所述立柱箱体的一侧与所述变位机转动连接，所述移载机位于所述变位机远离所述立柱箱体一侧；所述变位机包括对中夹具和下压夹具，所述下压夹具相对于所述中夹具可进行滑动，所述移载机包括移载机托盘，所述移载机托盘用于支撑工件；通过变位机与立柱箱体的转动连接，使放置在变位机上的工件实现翻转，便于机器人对工件周面或侧面进行焊接，变位机中设有对中夹具和下压夹具，通过下压夹具的下压，对工件施加夹持力，同时对中夹具和下压夹具的多个位置点夹持配合，能对不规则管状体进行夹持，放置工件翻转时发生晃动，通过变位机来辅助机器人对不用位置的焊接。

Description

一种行走式变位机翻转机构

技术领域

本实用新型属于变位机技术领域，具体涉及一种行走式变位机翻转机构。

背景技术

随着工业自动化以及智能化的快速发展，现代工厂生产系统正在由简单化向复杂化转变，例如焊接中，焊接加工一般需要对工件的多个面进行焊接，因此焊接机器人需要设计相匹配的变位机等设备组成工作站系统，通过变位机与机器人的联动，来辅助机器人焊接工件的不同位置，用于完成指定的焊接任务。

现有的变位机中，只能实现工件长度方向不同位置的移动，无法对工件进行翻转，导致机器人焊接接无法对工件的周面或侧面进行焊接，同时，变位机不能对不规则的管状体进行较稳定的夹持，使变位以及翻转时工件不稳定，适用性较低，且降低了交工效率加工效率。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种行走式变位机翻转机构。

本实用新型所采用的技术方案为：包括立柱箱体、变位机和移载机，所述立柱箱体的一侧与所述变位机转动连接，所述移载机位于所述变位机远离所述立柱箱体一侧；所述变位机包括对中夹具和下压夹具，所述下压夹具相对于所述中夹具可进行滑动，所述移载机包括移载机托盘，所述移载机托盘用于支撑工件。

作为本实用新型的优选，所述变位机包括尾部变位机和头部变位机，所述尾部变位机和所述头部变位机分别位于工件两端。

作为本实用新型的优选，所述立柱箱体一侧设有夹具安装柱，所述夹具安装柱与所述立柱箱体转动连接，所述下压夹具一侧与所述夹具安装柱滑动连接，所述对中夹具一侧与所述夹具安装柱固定连接。

作为本实用新型的优选，所述对中夹具内开设有槽口，所述槽口内设有伸缩夹爪，所述伸缩夹爪滑动安装在所述槽口内，所述头部变位机的所述对中夹具上设有支撑座，所述支撑座位于所述对中夹具远离所述夹具安装柱一侧，所述支撑座底部与所述对中夹具固定连接。

作为本实用新型的优选，所述变位机包括变位机地轨，所述立柱箱体底部固定设有滑座，所述滑座与述变位机地轨滑动配合，所述滑座上设有第一电机，所述第一电机位于所述立柱箱体远离所述下压夹具一侧，并与所述滑座固定连接，所述第一电机用于驱动所述立柱箱体滑动在所述变位机地轨上。

作为本实用新型的优选，所述移载机包括移载机安装板、移载机地轨和驱动所述移载机滑动的第二电机，所述移载机安装板与所述移载机地轨滑动配合，所述移载机安装板上固定设有升降油缸，所述升降油缸的输出端与所述移载机托盘连接。

作为本实用新型的优选，所述移载机分别为平面移载机和圆面移载机，所述平面移载机和所述圆面移载机均与所述移载机地轨滑动连接，所述圆面移载机的所述移载机托盘上设有举升托盘，所述举升托盘与所述移载机托盘固定连接。

作为本实用新型的优选，所述平面移载机和所述圆面移载机分别设有两个，所述移载机滑动在所述移载机地轨上的方向和所述变位机滑动在所述变位机地轨上的方向垂直。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型作为一种行走式变位机翻转机构，通过变位机与立柱箱体的转动连接，使放置在变位机上的工件实现翻转，便于机器人对工件周面或侧面进行焊接，变位机中设有对中夹具和下压夹具，通过下压夹具的下压，对工件施加夹持力，同时对中夹具和下压夹具的多个位置点夹持配合，能对不规则管状体进行夹持，放置工件翻转时发生晃动，通过变位机来辅助机器人对不用位置的焊接，进一步提高了加工效率。

2、通过在变位机一侧设置移载机，移载机包括圆面移载机和平面移载机，圆面移载机能将工件进行举升上料，平面移载机对加工完成后的工件进行输送下料，提高上下料速度，通过变位机和移载机的紧密配合，使上下料均为自动完成，提高了加工效率

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的尾部变位机结构示意图；

图3是本实用新型的头部变位机结构示意图；

图4是本实用新型图的移载机结构示意图；

图5是本实用新型图4的A处放大结构示意图。

图中：1、变位机；2、移载机；3、立柱箱体；4、工件；11、尾部变位机；12、头部变位机；13、变位机地轨；14、第一电机；15、夹具安装柱；21、平面移载机；22、圆面移载机；23、移载机地轨；24、移载机安装板；31、滑座；111、对中夹具；112、下压夹具；113、槽口；114、伸缩夹爪；124、支撑座；211、移载机托盘；212、升降油缸；213、第二电机；221、举升托盘。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1-5说明本实用新型的具体实施方式，一种行走式变位机翻转机构，包括立柱箱体3、变位机1和移载机2，所述立柱箱体3的一侧与所述变位机1转动连接，所述移载机2位于所述变位机1远离所述立柱箱体3一侧；所述变位机包括对中夹具111和下压夹具112，所述下压夹具112相对于所述中夹具可进行滑动，所述移载机2包括移载机托盘211，所述移载机托盘211用于支撑工件4，变位机转动在立柱箱体3一侧，不规则管状体被夹持于变位机1上，立柱箱体3的转动实现对工件4的翻转，变位机1上设有的下压夹具112通过下压对工件4施加夹持力，来对工件4进行固定，移载机能将工件4移动并举升至变位机1上，同时能对工件4进上下料输送，变位机1和移载机2的配合，实现工件4全自动翻转以及上下料。

有益地，所述变位机1包括尾部变位机11和头部变位机12，所述尾部变位机11和所述头部变位机12分别位于工件4两端，尾部变位机11和头部变位机12分别对工件4的两端进行夹持，来提高工件4夹持的稳定性，防止工件4转动时发生晃动。

有益地，所述立柱箱体3一侧设有夹具安装柱15，所述夹具安装柱15与所述立柱箱体3转动连接，所述下压夹具112一侧与所述夹具安装柱滑动连接，所述对中夹具111一侧与所述夹具安装柱固定连接，夹具安装柱的一侧转动连接在立柱箱体3一侧，另一侧连接对中夹具111和下压夹具112，通过下压夹具112的下压，对位于下压夹具112与对中夹具111之间的工件4施加夹持力。

有益地，所述对中夹具111内开设有槽口113，所述槽口113内设有伸缩夹爪114，所述伸缩夹爪114滑动安装在所述槽口113内，所述头部变位机12的所述对中夹具111上设有支撑座124，所述支撑座124位于所述对中夹具111远离所述夹具安装柱15一侧，所述支撑座124底部与所述对中夹具111固定连接，夹爪安装座位于对中夹具111上，其中头部变位机12的伸缩夹爪114能朝向尾部变位机11方向进行伸缩，能延长工件4在头部变位机12对中夹具111上的固定长度，提高固定效果，伸缩夹爪114一侧设有支撑座124，支撑座124顶部的工件4放置平面与尾部变位机11的所在安装平面重合，用于配合对中夹具111机下压夹具112对工件4进行稳固。

有益地，所述变位机1包括变位机地轨13，所述立柱箱体3底部固定设有滑座31，所述滑座31与述变位机地轨13滑动配合，所述滑座31上设有第一电机14，所述第一电机14位于所述立柱箱体3远离所述下压夹具112一侧，并与所述滑座31固定连接，所述第一电机14用于驱动所述立柱箱体3滑动在所述变位机地轨13上，头部变位机12和尾部变位机11分别滑动在与之相对应的变位机地轨13上，能通过其滑动来固定不同长度的工件4进行翻转，分别有变位机1一侧设有的第一电机14来驱动其移动。

有益地，所述移载机2包括移载机安装板24、移载机地轨23和驱动所述移载机滑动的第二电机213，所述移载机安装板24与所述移载机地轨23滑动配合，所述移载机安装板24上固定设有升降油缸212，所述升降油缸212的输出端与所述移载机托盘211连接，移载机通过第二电机213的驱动滑动在移载机地轨23上，移载机安装板24滑动在移载机地轨23上，升降油缸212朝上举升，输出端用于举升移载机托盘211，使升降油缸212的工作带动移载机托盘211上的工件4进行举升，来将工件4上料至变位机1上。

有益地，所述移载机2分别为平面移载机21和圆面移载机22，所述平面移载机21和所述圆面移载机22均与所述移载机地轨23滑动连接，所述圆面移载机22的所述移载机托盘211上设有举升托盘221，所述举升托盘221与所述移载机托盘211固定连接圆面移载机22用于上料，防止上料的不规则管状体移动举升时位置发生改变或滑落，设置举升托盘221能对工件4进行限位，来防止工件4滑落，其中，平面移载机21的两端设有挡板，能对下落的工件4进行阻挡，防止在两端滑落。

有益地，所述平面移载机21和所述圆面移载机22分别设有两个，所述移载机2滑动在所述移载机地轨23上的方向和所述变位机1滑动在所述变位机地轨13上的方向垂直，头部变位机12和尾部变位机11一侧分别设有一个移载机2，用于变位机1的上下料，实现变位机1的全自动翻转，无需使用人工对工件4进行翻转。

本实用新型工作原理：

使用AGV小车将工件4放至移载机2上的圆面移载机22上，不规则管状体在举升托盘221的限位不易滑落；

两个圆面移载机22在第二电机213的驱动下滑动在移载机地轨23上，直至滑动至变位机1处，升降油缸212工作对移载机托盘211进行举升，使移载机托盘211上的工件4向上发生移动；

工件4两端的变位机1根据工件4的长度进行滑动，通过第一电机14的驱动滑动至合适位置，移载机2将工件4两端举升至对中夹具111安装台上方后，升降油缸212下降，工件4掉落至两个对中夹具111上，圆面移载机22复位，等待放置下一个加工工件4；

变位机1的下压夹具112向对中夹具111一侧滑动，配对中夹具111对工件4施加夹持力，伸缩夹爪114左右滑动在槽口113内，对工件4的宽度方向施加夹持力，其中尾部变位机11上的伸缩夹爪114可朝向尾部变位机11方向进行伸缩，来提高工件4在对中夹具111上的夹持长度，配合支撑座124的支撑，使固定在变位机1上的工件4牢牢被固定；

通过控制翻转电机，使立柱箱体3带动工件4进行翻转，通过翻转角度来辅助机器人的不同位置点的焊接；

焊接完成后，平面移载机21滑动至工件4下方，并举升至合适高度，伸缩夹爪114和下压夹具112复位，工件4掉落至平面移载机21上，平面移载机21再将加工后的工件4进行下料输送，完成输送后，等待下一个工件4的下料。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：包括立柱箱体、变位机和移载机，所述立柱箱体的一侧与所述变位机转动连接，所述移载机位于所述变位机远离所述立柱箱体一侧；所述变位机包括对中夹具和下压夹具，所述下压夹具相对于所述对中夹具可进行滑动，所述移载机包括移载机托盘，所述移载机托盘用于支撑工件。

2.根据权利要求1所述的一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：所述变位机包括尾部变位机和头部变位机，所述尾部变位机和所述头部变位机分别位于工件两端。

3.根据权利要求2所述的一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：所述立柱箱体一侧设有夹具安装柱，所述夹具安装柱与所述立柱箱体转动连接，所述下压夹具一侧与所述夹具安装柱滑动连接，所述对中夹具一侧与所述夹具安装柱固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：所述对中夹具内开设有槽口，所述槽口内设有伸缩夹爪，所述伸缩夹爪滑动安装在所述槽口内，所述头部变位机的所述对中夹具上设有支撑座，所述支撑座位于所述对中夹具远离所述夹具安装柱一侧，所述支撑座底部与所述对中夹具固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：所述变位机包括变位机地轨，所述立柱箱体底部固定设有滑座，所述滑座与述变位机地轨滑动配合，所述滑座上设有第一电机，所述第一电机位于所述立柱箱体远离所述下压夹具一侧，并与所述滑座固定连接，所述第一电机用于驱动所述立柱箱体滑动在所述变位机地轨上。

6.根据权利要求1所述的一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：所述移载机包括移载机安装板、移载机地轨和驱动所述移载机滑动的第二电机，所述移载机安装板与所述移载机地轨滑动配合，所述移载机安装板上固定设有升降油缸，所述升降油缸的输出端与所述移载机托盘连接。

7.根据权利要求6所述的一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：所述移载机分别为平面移载机和圆面移载机，所述平面移载机和所述圆面移载机均与所述移载机地轨滑动连接，所述圆面移载机的所述移载机托盘上设有举升托盘，所述举升托盘与所述移载机托盘固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种行走式变位机翻转机构，其特征在于：所述平面移载机和所述圆面移载机分别设有两个，所述移载机滑动在所述移载机地轨上的方向和所述变位机滑动在所述变位机地轨上的方向垂直。