CN102500938B - 多机器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊接工艺 - Google Patents

多机器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊接工艺 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种液压支架结构件,具体为一种多机器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊工艺,主要用于液压支架结构件的自动化焊接。使用变位机和焊接机器人,焊接机器人分布于变位机两侧,变位机上下两面固定两个工件,在变位机的垂直工位状态时,两侧侧的焊接机器人分别对相应侧面的工件上所有的横筋板和竖筋板之间焊缝中该侧的焊缝焊接,然后变位机平台翻转180°再焊接另一侧焊缝;然后变位机平台翻转90°达到水平工位,两侧焊接机器人一起完成该工件上所有横竖筋板与底板之间焊缝的焊接,焊接完成后变位机翻转180°,再对另一个面的工件上所有横竖筋板与底板之间焊缝进行焊接,至此完成两个工件的全部焊缝焊接。

Description

多机器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊接工
-H-
技术领域
[0001] 本发明涉及一种液压支架加工技术,具体为一种多机器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊工艺。
背景技术
[0002]目前,现有的液压支架结构件的焊接工艺,一般是由一台焊接机器人配合一台变位机对工件进行焊接。但是对于高端液压支架而言,由于采用了大量的高强板,焊接过程需要在高温条件下进行,当温度低于某定值时,就不能进行焊接,否则容易出现裂纹等缺陷。而由一台焊接机器人施焊,明显跟不上工件冷却的速度,这样就会出现反复加热和重复定位等情况,严重影响焊接效率。此外,这些自动化焊接工艺装备占地面积大,设备利用率低,因而生产效率低,经济效益差,难以实现大量的推广应用。
发明内容
[0003] 本发明为了解决液压支架的快速高质量焊接的技术问题,提供了一种多机器人配合的液压支架结构件自动化焊接工艺。
[0004] 本发明是由以下技术方案实现的,一种多机器人配合的液压支架结构件自动化焊接工艺,使用变位机和焊接机器人,焊接机器人分布于变位机两侧,变位机上下两面固定两个工件,所述的工件有横筋板、竖筋板和底板三种板件相互垂直构成;
[0005] 在变位机的垂直工位状态时,一侧的焊接机器人对相应侧面的工件上所有的横筋板和竖筋板之间焊缝中该侧的焊缝焊接,同时另一侧焊接机器人完成另一面工件上所有横竖筋板之间焊缝中对应的焊缝的焊接;然后变位机平台翻转180° ;
[0006] 定位机一侧焊接机器人完成对应面工件上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝的焊接,另一侧焊接机器人完成另一侧面工件上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝的焊接,然后变位机平台翻转90°达到水平工位,
[0007] 其中一个面的工件转到变位机平台的上端,两侧焊接机器人一起完成该工件上所有横竖筋板与底板之间焊缝的焊接,具体是每个焊接机器人在所对应的相邻的工件的局域焊接所有的焊缝。焊接完成后变位机翻转180°,再对另一个面的工件上所有横竖筋板与底板之间焊缝进行焊接,至此完成两个工件的全部焊缝焊接。
[0008] 本发明与传统液压支架自动化焊接工艺相比有以下优点:
[0009] 1.该工艺一次可以加工两个部件,提高了设备的利用率;
[0010] 2.该工艺焊接效率高,有效克服了因工件温度降低而出现的频繁回炉和重复定位带来的自动化焊接难题;
[0011] 3.该工艺装备占用空间小,便于车间的批量布置。能够有效的应用于液压支架结构件的自动焊接领域,并能推广使用。附图说明
[0012] 图1为液压支架结构件焊缝分布图
[0013] 图2为图1的B-B剖面图
[0014] 图3为图1的A-A剖面图
[0015] 图4为本发明的工艺中设备的布置方式图
[0016] 图5是图1的侧视图
[0017] 图6是焊接过程的变位机水平状态图
[0018] 图7为焊接过程的变位机垂直状态图。
具体实施方式
[0019] 以下结合附图进行详细说明:
[0020] 一种多机器人配合的液压支架结构件自动化焊接工艺,使用变位机和焊接机器人,焊接机器人分布于变位机两侧,变位机的平台7上下两面固定两个工件8、9,如图1、2、3所示意,所述的工件为液压支架8、9的顶架,由底板2、横筋板3、竖筋板I互相垂直焊接在一起构成。这样底板2、两种筋板之间相互交接形成三种方向的焊缝。
[0021] 为了提高焊接效率和焊接质量,我们采用如下工艺:
[0022] 图4、5所示,该液压支架结构件自动焊接工艺涉及的工艺设备主要有变位机,焊接机器人A、B、C、D,焊接机器人两台一组,分别布置在变位机I的两侧,变位机I的平台7能够绕轴实现任意角度翻转,焊接机器人A、B、C、D的焊接范围可分别覆盖变位机两侧的翻转空间。
[0023]图1所示,液压支架结构件横竖筋板之间的焊缝。其分布在横筋板3两侧,分别为焊缝6和焊缝6a,焊缝6包括所有横竖筋板之间焊缝在该工位一侧可见的焊缝,焊缝6a包括所有横竖筋板之间焊缝在该工位另一侧可见的焊缝,其中翻转180°则相互可见。
[0024] 液压支架结构件横竖筋板与底板之间的焊缝4、4a、5、5a,包括图中所有深色部分表示的焊缝。
[0025] 图6、7所示,该液压支架结构件自动焊接工艺的变位机,具有水平工位和垂直工位两种状态。
[0026] 在变位机的平台7上下面分别卡接固定两个相同的工件8和工件9。在变位机的垂直工位状态时,一侧的焊接机器人AB对相应侧面的工件8上所有的横筋板和竖筋板之间焊缝中一侧的焊缝6焊接,同时焊接机器人CD完成另一面上的工件9上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝6a的焊接;然后变位机平台翻转180°,
[0027] 焊接机器人AB完成所对应面上的工件9上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝6的焊接,焊接机器人CD完成另一侧面的工件8上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝6a的焊接,然后变位机平台翻转90°达到水平工位,
[0028] 其中一个面上的工件8旋转到变位机平台的上端时,焊接机器人AB⑶一起完成工件8上所有横竖筋板与底板之间焊缝的焊接,具体是根据机器人的数量,工件被分为四个区域,每个焊接机器人ABCD在所对应的相邻的工件的局域焊接所有的焊缝。焊接完成后变位机翻转180°,再对另一面的工件9上所有横竖筋板与底板之间焊缝进行焊接,至此完成工件8、9的全部焊缝焊接。[0029] 所使用的焊接机器人为市场上的常规产品,可升降,可在一定范围内转动,能够自动寻找焊缝起始点并跟踪焊缝。

Claims (1)

1.一种多机器人配合的液压支架结构件自动化焊接工艺,其特征在于:使用变位机和焊接机器人A、B、C、D,焊接机器人分布于变位机两侧,变位机的平台(7)上下两面固定两个工件(8、9 ),所述的工件由底板(2 )、横筋板(3 )、竖筋板(I)互相垂直焊接在一起构成;在变位机的垂直工位状态时,一侧的焊接机器人A、B对相应侧面的工件(8)上所有的横筋板和竖筋板之间焊缝中一侧的焊缝(6)焊接,同时焊接机器人C、D完成另一面上的工件(9)上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝(6a)的焊接;然后变位机平台翻转180° ; 焊接机器人A、B完成所对应面上的工件(9)上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝(6)的焊接,焊接机器人C、D完成另一侧面的工件(8)上所有横竖筋板之间焊缝中焊缝(6a)的焊接,然后变位机平台翻转90°达到水平工位; 其中一个面上的工件(8)旋转到变位机平台(7)的上端时,焊接机器人A、B、C、D 一起完成工件(8)上所有横竖筋板与底板之间焊缝的焊接,每个焊接机器人在所对应的相邻的工件的局域焊接所有的焊缝; 焊接完成后变位机翻转180°,再对另一面的工件(9)上所有横竖筋板与底板之间焊缝进行焊接,至此完成工件(8、9)的全部焊缝焊接。
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