JPH0380587B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0380587B2 JPH0380587B2 JP57089415A JP8941582A JPH0380587B2 JP H0380587 B2 JPH0380587 B2 JP H0380587B2 JP 57089415 A JP57089415 A JP 57089415A JP 8941582 A JP8941582 A JP 8941582A JP H0380587 B2 JPH0380587 B2 JP H0380587B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- control mode
- automatic
- controlling
- relative position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動溶接装置の制御方法に関するも
のである。
のである。
従来より自動溶接装置におけるワークと溶接ト
ーチとの相対位置を制御する方法としては、溶接
位置情報をテイーチングやプログラムによつて予
め制御装置に与えておき、溶接中はこの制御装置
からの指令信号によつて位置制御を行なう方法が
知られている。しかしながらこの方法では、ワー
クの寸法誤差や治具に対するワークの取付誤差が
生じたような場合、あるいは溶接中にワークに熱
変形が生じたような場合には、これらに何ら対処
することができず、そのため満足し得る溶接品質
が得られないという問題が生じる。
ーチとの相対位置を制御する方法としては、溶接
位置情報をテイーチングやプログラムによつて予
め制御装置に与えておき、溶接中はこの制御装置
からの指令信号によつて位置制御を行なう方法が
知られている。しかしながらこの方法では、ワー
クの寸法誤差や治具に対するワークの取付誤差が
生じたような場合、あるいは溶接中にワークに熱
変形が生じたような場合には、これらに何ら対処
することができず、そのため満足し得る溶接品質
が得られないという問題が生じる。
一方、検出器を用いて溶接位置を検出し、この
センシング情報に基づいて位置制御を行なう方法
があるが、この方法では上記のような問題は生じ
ないものの、コーナー部のような変曲点を有する
部分を連続的に溶接しようとすれば、その制御構
成が極めて複雑になるという欠点がある。
センシング情報に基づいて位置制御を行なう方法
があるが、この方法では上記のような問題は生じ
ないものの、コーナー部のような変曲点を有する
部分を連続的に溶接しようとすれば、その制御構
成が極めて複雑になるという欠点がある。
この発明は上記に鑑みなされたもので、その目
的は、直線部分はもちろん、コーナー部のような
変曲点を有する部分でも簡素な制御構成でもつて
連続的に溶接することができ、しかも良好な溶接
品質の得られる自動溶接装置の制御方法を提供し
ようとするものである。
的は、直線部分はもちろん、コーナー部のような
変曲点を有する部分でも簡素な制御構成でもつて
連続的に溶接することができ、しかも良好な溶接
品質の得られる自動溶接装置の制御方法を提供し
ようとするものである。
以下にこの発明の実施例を図面を参照しつつ詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図にはコーナー部を溶接する場合の例を示
しているが、この場合、まずＡ点に至るまでの直
線区間Ｘは検出器により検出したセンシング情報
に基づいて位置制御を行なう自動制御モードによ
り溶接を行なつている。例えば溶接トーチの高さ
方向の制御を行なう場合には、TIG溶接ではアー
ク電圧を検出し、この検出電圧が常に一定になる
ようにトーチ１電極先端とワーク２表面との距離
を制御してアーク長を常に一定に保つようにし、
またMIG溶接ではアーク電流を検出し、この検
出電流が常に一定になるようにトーチ１とワーク
２表面との距離を制御してワイヤの突出し長さを
常に一定に保つようにする。なお、自動制御モー
ドでは、このほか、開先検出器により溶接線を検
出し、この情報に基づいて位置制御を行なうこと
もある。
しているが、この場合、まずＡ点に至るまでの直
線区間Ｘは検出器により検出したセンシング情報
に基づいて位置制御を行なう自動制御モードによ
り溶接を行なつている。例えば溶接トーチの高さ
方向の制御を行なう場合には、TIG溶接ではアー
ク電圧を検出し、この検出電圧が常に一定になる
ようにトーチ１電極先端とワーク２表面との距離
を制御してアーク長を常に一定に保つようにし、
またMIG溶接ではアーク電流を検出し、この検
出電流が常に一定になるようにトーチ１とワーク
２表面との距離を制御してワイヤの突出し長さを
常に一定に保つようにする。なお、自動制御モー
ドでは、このほか、開先検出器により溶接線を検
出し、この情報に基づいて位置制御を行なうこと
もある。
次いでＡ点において上記の自動制御モードから
指令制御モードへとモード切替を行ない、Ａ点か
らＢ点に至る間の区間θは、予めテイーチングや
プログラミングによつて制御装置に与えておいた
指令信号に従い、アークを発生させた状態のまま
トーチ１を回動させて溶接を行なう。
指令制御モードへとモード切替を行ない、Ａ点か
らＢ点に至る間の区間θは、予めテイーチングや
プログラミングによつて制御装置に与えておいた
指令信号に従い、アークを発生させた状態のまま
トーチ１を回動させて溶接を行なう。
そしてトーチ１がＢ点に至つた後の直線区間Ｚ
は、再びモード切替を行ない、上記と同様な自動
制御モードにより溶接を行なう。
は、再びモード切替を行ない、上記と同様な自動
制御モードにより溶接を行なう。
上記のＡ点及びＢ点のようにモード切替を行な
う位置は、テイーチングやプログラミングによつ
て予め定めておくことももちろん可能であるが、
第２図に示すように検出器により検出したセンシ
ング情報に基づいて定めるようにすることも可能
である。例えば、溶接線を検出しながら溶接をし
ている際中に、仮付ビード等の影響で溶接線の判
別が困難になつた場合には、直ちに指令制御モー
ドに切替えてその部分の溶接を行ない、溶接線の
判別が可能になれば再び自動制御モードに切替え
て溶接を行なう、という制御を行なうこともでき
る。また直線区間Ｘ，Ｚの溶接線同士の交点とそ
の交差角度とを演算して、モード切替位置を定め
ることもある。
う位置は、テイーチングやプログラミングによつ
て予め定めておくことももちろん可能であるが、
第２図に示すように検出器により検出したセンシ
ング情報に基づいて定めるようにすることも可能
である。例えば、溶接線を検出しながら溶接をし
ている際中に、仮付ビード等の影響で溶接線の判
別が困難になつた場合には、直ちに指令制御モー
ドに切替えてその部分の溶接を行ない、溶接線の
判別が可能になれば再び自動制御モードに切替え
て溶接を行なう、という制御を行なうこともでき
る。また直線区間Ｘ，Ｚの溶接線同士の交点とそ
の交差角度とを演算して、モード切替位置を定め
ることもある。
第３図にこの発明方法の他の実施例を示すが、
この場合も上記実施例と同様にＡ点及びＢ点でそ
れぞれモード切替を行ない、直線区間Ｘ，Ｙは自
動制御モードで、また両直線が交差し、トーチを
回転させる必要のあるコーナー部θは指令制御モ
ードでそれぞれ溶接を行なうものである。
この場合も上記実施例と同様にＡ点及びＢ点でそ
れぞれモード切替を行ない、直線区間Ｘ，Ｙは自
動制御モードで、また両直線が交差し、トーチを
回転させる必要のあるコーナー部θは指令制御モ
ードでそれぞれ溶接を行なうものである。
以上詳述したように本発明の自動溶接装置の制
御方法は、ワークと溶接トーチとの相対位置を自
動的に制御しながら溶接を行なうに際し、制御装
置に予め記憶してある指令信号に従つて溶接トー
チと溶接線との相対位置を制御する指令制御モー
ドと、溶接トーチと溶接線との相対位置を検出す
ると共に、この検出されたセンシング情報に基づ
いて溶接トーチと溶接線との相対位置が一定にな
るように両者の相対位置を制御する自動制御モー
ドとを、溶接箇所に応じて切替えながら溶接を行
なうことを特徴とするものであり、そのため直線
部分はもちろん、コーナー部のような変曲点を有
する部分でも連続的に溶接することができ、しか
も良好な溶接品質を得ることができる。
御方法は、ワークと溶接トーチとの相対位置を自
動的に制御しながら溶接を行なうに際し、制御装
置に予め記憶してある指令信号に従つて溶接トー
チと溶接線との相対位置を制御する指令制御モー
ドと、溶接トーチと溶接線との相対位置を検出す
ると共に、この検出されたセンシング情報に基づ
いて溶接トーチと溶接線との相対位置が一定にな
るように両者の相対位置を制御する自動制御モー
ドとを、溶接箇所に応じて切替えながら溶接を行
なうことを特徴とするものであり、そのため直線
部分はもちろん、コーナー部のような変曲点を有
する部分でも連続的に溶接することができ、しか
も良好な溶接品質を得ることができる。
しかも本願では上記モードを溶接箇所に応じて
切替えるのであるから、全ての溶接部分を自動制
御モードにて溶接する場合に比較してその制御構
成を簡素化し得ることになる。
切替えるのであるから、全ての溶接部分を自動制
御モードにて溶接する場合に比較してその制御構
成を簡素化し得ることになる。
また、指令制御モードと自動制御モードとの切
替えを、検出されたセンシング情報に基づいて行
なうようにした場合には、より一層精度の高い溶
接が行なえるので好ましい。
替えを、検出されたセンシング情報に基づいて行
なうようにした場合には、より一層精度の高い溶
接が行なえるので好ましい。
第１図は本発明方法の一実施例を示す説明図、
第２図は本発明方法におけるモード切替法の一例
を示すブロツク図、第３図は本発明方法の他の実
施例を示す斜視図であり、図において、１は溶接
トーチ、２はワークをそれぞれ示している。
第２図は本発明方法におけるモード切替法の一例
を示すブロツク図、第３図は本発明方法の他の実
施例を示す斜視図であり、図において、１は溶接
トーチ、２はワークをそれぞれ示している。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 溶接トーチと溶接線との相対位置を自動的に
制御しながら溶接を行なう自動溶接装置の制御方
法において、制御装置に予め記憶してある指令信
号に従つて溶接トーチと溶接線との相対位置を制
御する指令制御モードと、溶接トーチと溶接線と
の相対位置を検出すると共に、この検出されたセ
ンシング情報に基づいて溶接トーチと溶接線との
相対位置が一定になるように両者の相対位置を制
御する自動制御モードとを、溶接箇所に応じて切
替えながら溶接を行なうことを特徴とする自動溶
接装置の制御方法。 ２ 前記指令制御モードと自動制御モードとの切
替を、前記検出されたセンシング情報に基づいて
行なうことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の自動溶接装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8941582A JPS58205682A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | 自動溶接装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8941582A JPS58205682A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | 自動溶接装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58205682A JPS58205682A (ja) | 1983-11-30 |
| JPH0380587B2 true JPH0380587B2 (ja) | 1991-12-25 |
Family
ID=13970013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8941582A Granted JPS58205682A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | 自動溶接装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58205682A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5280256A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-05 | Nippon Kokan Kk | Process for welding structural material |
-
1982
- 1982-05-26 JP JP8941582A patent/JPS58205682A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5280256A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-05 | Nippon Kokan Kk | Process for welding structural material |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58205682A (ja) | 1983-11-30 |
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