JP6923572B2 - 取付ブラケット - Google Patents
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Description
本実施形態に係る取付ブラケット1は、図1に示されるように、ロボット100の手首先端面に取り付けられて、エンドエフェクタ200を手首先端面に固定する部材である。エンドエフェクタ200は任意であるが、図1に示す例では、溶接ガンである。
本実施形態においては、第1開口部18は、図5に鎖線によって示されるように、第1フランジ11側よりも第2フランジ12側において、すなわち、回転中心軸Aに沿って先端に向かう方向に幅広となる形状を有している。
本実施形態においては、第2開口部19は、第1開口部18とは逆に、図6に示されるように、第2フランジ12側よりも第1フランジ11側において、すなわち、回転中心軸Aに沿って基端に向かう方向に幅広となる形状を有している。
また、図8に示されるように、連結部13は、第1フランジ11および第2フランジ12に近接する端部において肉厚が最も小さく、第1開口部18と第2開口部19とが周方向に最も近接する中央近傍の位置において、肉厚が最も大きくなるよう、肉厚を滑らかに変化させている。
本実施形態によれば、図1に示されるように、第1フランジ11をロボット100の手首先端面に取り付け、第2フランジ12にエンドエフェクタ200を取り付けることにより、取付ブラケット1を介在させてエンドエフェクタ200をロボット100の手首先端に支持させることができる。
11 第1フランジ
12 第2フランジ
13 連結部
14 第1貫通孔(貫通孔)
18 第1開口部(開口部)
19 第2開口部(開口部)
100 ロボット
150 線条体
200 エンドエフェクタ
A 回転中心軸
Claims (9)
- 手首先端の回転中心軸に沿って線条体を貫通可能なロボットの手首先端面に取り付けられ、前記線条体を通過させる貫通孔を有する第1フランジと、
該第1フランジに対して前記回転中心軸方向に間隔をあけて配置されエンドエフェクタが取り付けられる第2フランジと、
前記第1フランジの外縁と前記第2フランジの外縁とを連結する筒状の連結部とを備え、
該連結部に、前記貫通孔を貫通した前記線条体を通過させる開口部が設けられ、
前記連結部が、前記第1フランジから前記第2フランジに向かって漸次先細になる形状を有し、少なくとも該開口部の位置において、前記第1フランジの外縁よりも前記第2フランジの外縁が前記回転中心軸に近い位置に配置されている取付ブラケット。 - 前記第1フランジの面積が前記第2フランジの面積よりも大きい請求項1に記載の取付ブラケット。
- 前記開口部は、第1開口部と、該第1開口部よりも開口面積の小さい第2開口部とを備える請求項1に記載の取付ブラケット。
- 前記第1開口部と前記第2開口部とが周方向に交互に配置されている請求項3に記載の取付ブラケット。
- 前記第1開口部および前記第2開口部が、全周にわたって複数の曲線および直線を接続した開口形状を有し、
前記曲線と前記直線とが、接続点において共通の法線を有する請求項4に記載の取付ブラケット。 - 前記第1開口部および前記第2開口部が、曲率の異なる複数の曲線を全周にわたって接続した開口形状を有し、
複数の前記曲線が、接続点において共通の法線を有する請求項4に記載の取付ブラケット。 - 前記連結部の肉厚は、前記第1開口部と前記第2開口部とが最も近接する位置において最も大きく形成されている請求項5または請求項6に記載の取付ブラケット。
- 前記第1開口部が、前記第1フランジ側よりも前記第2フランジ側において幅広になる形状を有し、
前記第2開口部が、前記第2フランジ側よりも前記第1フランジ側において幅広になる形状を有する請求項3から請求項7のいずれかに記載の取付ブラケット。 - 前記第2フランジの厚さ寸法が前記第1フランジの厚さ寸法よりも大きい請求項1に記載の取付ブラケット。
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