JPH04269192A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ロボツト本体におけ
る配線・配管方式を改良した、例えば、水平多関節ロボ
ツト等の産業用ロボツトに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、水平多関節ロボツトにおける配線
・配管方式としては、例えば、特公昭６３−３６９１３
号公報や、実公昭６３−３１９１２号公報から知られて
おり、具体的には、前者は図４及び図５に示す様に構成
され、また、後者は図６に示す様に構成されている。

【０００３】詳細には、前者の従来技術における配線・
配管機構は、図４に示す様に、フインガａの駆動源への
制御信号の供給用や、作動流体としての圧縮空気の供給
用の第１及び第２の柔軟性を有するパイプｂ，ｃを備え
ている。第１のパイプｂは、一端を第２のアームｄの略
回転中心上に位置する第１のアームｅ上に、他端を第３
のアームｆの上端に、夫々接続されている。また、第２
のパイプｃは、一端を基体ｇに固定された配管・配線固
定用治具ｈに、他端を第２のアームｄの略回転中心上に
位置する第１のアームｅ上に、夫々接続されている。

【０００４】また、図５に示す様に、フインガａの駆動
源への制御信号の供給及びエアーの供給用のパイプｉは
、一端をフインガａに接続され、他端を第２のアームｄ
に接続されており、このパイプｉに連設されるパイプｊ
は、一端を第２のアームｄ上に接続され、他端を第１の
アームｅ上に接続され、このパイプｊに連結されるパイ
プｋは、一端を第１のアームｅの回転中心上へ接続され
、そして、他端を基体ｇに接続されている。

【０００５】一方、後者の従来技術における配線・配管
機構は、図６に示す様に、第１のアームｅまで接続され
た配線・配管は、スパイラル形状ｍを持って、固定治具
ｎに接続され、そこから、Ｕ字状パイプｐを通って基体
ｇに固定される固定治具ｑに接続され、そこから、スパ
イラル形状ｒをもつて、基体ｇ内へと接続されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４に
示す従来例においては、配線・配管用の固定治具ｈが、
第１のアームｅの回転中心からオフセツトしてるため、
第１のアームｅが回転すると、第２のパイプｃの固定ナ
ツトｃ１，ｃ２の距離が大きく変化する事になる。この
ため、ナツト間距離が小さくなると、図７に示す様に、
第２のパイプｃの高さＨが高くなり、第２のパイプｃは
、第１のアームｅの回転に伴い倒れ込む事となり、この
結果、その負荷がナツトｃ１，ｃ２に大きく作用する事
となる。一方、ナツト間距離が大きくなると、図８に示
す様に、第２のパイプｃの高さが低くなり、やはり、ナ
ツトｃ１，ｃ２に大きな負荷が作用する事となる。この
ようにして、第２のパイプｃがその両端におけるナツト
ｃ１，ｃ２において外れてしまう虞がある。

【０００７】特に、最近、フインガａの自由度が増し、
フインガａへの配線・配管本数が増える傾向にあるため
、アーム駆動用のモータへの制御信号用配線を含めると
、第２のパイプｃ内を通る配線・配管数は各々１０本以
上になる場合がある。このため、第１のアームｅを旋回
駆動した際の第２のパイプｃの倒れ込み量は更に大きく
なり、また、太いパイプ部材を使用しているため、多数
の配線・配管を入れ、且つ、それらを起立した状態を維
持させるために、パイプ部材の剛性を高めざるをえず、
ナツトｃ１，ｃ２にかかる負荷も従つて大きくなる。

【０００８】また、このような従来における配管・配線
方式においては、第１のパイプｂが第１のアームｅ上に
接続されているため、この第１のパイプｂ内を通る配管
・配線は第２のアームｄの回転に伴う捩じれと、第３の
アームｆの回転及び上下動に伴う捻じれとを吸収しなけ
ればならず、配管・配線の耐久性・信頼性を著しく低下
させてしまうもので、好ましくない。

【０００９】一方、図５に示す従来例においては、配管
・配線は、フインガａから第２のアームｄへパイプｉを
介して、第２のアームｄから第１のアームｅへパイプｊ
を介して、そして、第１のアームｅから基体ｇ側へパイ
プｋを介して、順次接続されている。このため、第１の
アームｅを回転駆動した際に、ナツトｋ１，ｋ２間の距
離は変化しないが、配管・配線を通すべきパイプが、符
号ｉ，ｊ，ｋで示す様に、３本必要となり、これにとも
ない、配管・配線用固定治具の数も増え、配管・配線の
接続、アッセンブリの工数が増え、コストの上昇を招き
好ましくない。

【００１０】また、第２のアームｄの略回転中心より第
１のアームｅ側に配管・配線が接続されていないため、
第２のアームｅが回転すると、ナツトｊ１，ｊ２間の距
離が大きく変化し、図４を参照して説明した従来例と同
様な問題点が発生する事となる。更に、図６に示す従来
例においては、第１のアームｅから配線ｏが、スパイラ
ル形状ｍを呈してＵ字状パイプｐ内を通り、更にスパイ
ラル形状ｒを形成しつつ、基体部ｇへと接続されている
。この結果、第１のアームｅが回転しても、それによる
配線の捩じれはスパイラル部ｍ，ｒで吸収されるため、
配線等の耐久性は保証される事になる。しかしながら、
スパイラル状の配線部を２か所必要とすると共に、その
間にＵ字状のパイプｐを通すため、固定用治具の製作、
配線のアッセンブリ、接続工数が多くなり、コストの上
昇を招き好ましくないと共に、メンテナンスが困難であ
る問題点も指摘されている。

【００１１】この発明は上述した課題に鑑みなされたも
ので、この発明の目的は、配線配管に対して過剰な負荷
がかかる事を防止して、耐久性・信頼性を向上させる事
が出来る様にした産業用ロボツトを提供することである
。また、この発明の他の目的は、固定用治具の製作、配
線のアッセンブリ、接続工数等を減じて、コストの低廉
化を達成する事が出来る様にした産業用ロボツトを提供
することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ため、この発明に係わる産業用ロボツトは、基体部と、
この基体部に、第１の軸線回りに回転自在に一端を取り
付けられた第１のアームと、この第１のアームの他端部
に、第２の軸線回りに回転自在に一端を取り付けられた
第２のアームと、この第２のアームの他端部に、第３の
軸線に沿って上下動自在及びこの第３の軸線回りに回転
自在に取り付けられ、下端に部品把持のためのフインガ
手段が着脱自在に装着される第３のアームと、これら第
１乃至第３のアームを夫々駆動するための駆動手段と、
この駆動手段を制御するための制御手段と、この制御手
段から前記駆動手段への制御信号供給と、前記フインガ
手段への制御信号供給及び作動流体供給とのための配線
・配管手段とを具備する産業用ロボツトにおいて、前記
配線・配管手段は、前記第１のアームの上方であって前
記第１の軸線まで張り出した第１の固定用治具と、前記
第２のアーム上であって前記第２の軸線上に配設された
第２の固定用治具と、前記第３のアームの上端であって
前記第３の軸線上に配設された第３の固定用治具と、一
端を前記第１の固定用治具上の前記第１の垂直軸線上に
接続され、他端を前記第２の固定用治具上の前記第２の
軸線近傍に接続され、内部を配線・配管の束が挿通され
る第１のパイプと、一端を前記第２の固定用治具上の前
記第２の軸線近傍に接続され、他端を前記第３の固定用
治具上の前記第３の垂直軸線上に接続され、内部を前記
配線・配管の束が挿通される第２のパイプとを備える事
を特徴としている。

【００１３】また、この発明に係る産業用ロボツトにお
いて、前記駆動手段は、前記基体部内に配設され、前記
第１のアームを回転駆動するための第１の駆動モータと
、前記第１のアーム上に配設され、前記第２のアームを
回転駆動するための第２の駆動モータと、前記第２のア
ーム上に配設され、前記第３のアームを上下動及び回転
駆動するための第３及び第４の駆動モータとを備えるこ
とを特徴としている。

【００１４】また、この発明に係る産業用ロボツトにお
いて、前記第２の駆動モータへの信号供給のための配線
は、一端を前記第１の固定用治具の前記第１の軸線上に
接続され、他端を前記第１のアームの前記第１の軸線上
にスパイラル状に接続される事を特徴としている。また
、この発明に係る産業用ロボツトにおいて、前記第１の
パイプは、一端を前記第１の固定用治具に回転自在に接
続され、他端を前記第２の固定用治具に回動自在に接続
されている事を特徴としている。

【００１５】また、この発明に係る産業用ロボツトにお
いて、前記第３及び第４の駆動モータは、前記第２の固
定用治具内に収納されている事を特徴としている。また
、この発明に係る産業用ロボツトにおいて、前記第１の
固定用治具は、前記基体部に取り付けられる直立部と、
この直立部の上端から斜めに延出する傾斜部と、この傾
斜部の先端から水平に延出する水平部とから構成され、
この水平部の先端は、前記第１の軸線上に位置する様に
設定されている事を特徴としている。

【００１６】

【作用】以上の様に、課題を解決するための手段を構成
する事により、フインガ手段を駆動するための駆動手段
への制御信号供給及び作動流体供給のための配線・配管
手段が、第２のアームの略回転中に位置する様に、この
第２のアーム上に接続され、また、ここから、駆動手段
への配線手段を含めて、基体部に固定されている。また
、第１のアームの回転中心の上空へ張り出した固定用治
具に、柔軟性を有するパイプ内を通り接続され、更に、
第１のアーム上に載置された駆動手段への制御信号供給
のための配線手段は、第１のアームの回転中心部へ接続
されている。この配線手段は、この接続部から、第１の
アームの回転中心上空へ張り出している固定用治具にス
パイラル形状を有して接続されている。このようにして
、第１及び第２のアームが回転しても、第２のアーム上
から固定用治具に接続されているパイプを固定するナツ
ト間の距離が実質的に変化しない事となる。また、第１
のアーム上にある駆動手段への制御信号供給のための配
線は、第１のアームの回転中心上でスパイラル形状にな
っているため、第１のアームの回転による捩じれを短い
距離で吸収する事が可能となる。

【００１７】また、基体部に固定され、且つ、第１のア
ームの回転中心の上空へ張り出している固定用治具が、
斜め形状部を有し、基体部に固定されている垂直部に接
続されているため、第１及び第２のアームから接続され
た配線・配管手段は、小さく曲げられる事もなく、略垂
直方向に配置されるので、第１のアームの回転による捻
じれを、この略垂直部においても吸収することが出来る
事になる。

【００１８】

【実施例】以下に、この発明に係わる産業用ロボツトの
一実施例の構成を、図１乃至図３を参照して、詳細に説
明する。図１に示す様に、この一実施例の産業用ロボツ
ト１０は、図示しない土台上に起立した状態で固定され
た中空円筒状の基体部１２を備えている。この基体部１
２の上端部には、第１の水平アーム１４の基端部が、第
１の垂直軸線Ｃ１回りに水平面内で回動自在に取り付け
られている。この第１の水平アーム１４の先端部上には
、第２の水平アーム１６の基端部が、第２の垂直軸線Ｃ
２回りに水平面内で回動自在に取り付けられている。 この第２の水平アーム１６の先端部には、垂直アーム１
８が第３の垂直軸線Ｃ３回りに回動自在に、且つ、この
第３の垂直軸線Ｃ３に沿って移動可能に、即ち、上下動
可能に取り付けられている。

【００１９】この垂直アーム１８は、中空状のパイプ部
材から形成されている。また、この垂直アーム１８の下
端には、図示しない部品を把持するためフインガ２０が
着脱用治具２２を介して、着脱自在に取り付けられてい
る。この着脱用治具２２の周面には、フインガ２０を駆
動するために、垂直アーム１８を通ってきた配管・配線
２４の束を、外部に取り出すための複数の開口（図示せ
ず）が形成されている。

【００２０】上述した基体部１２内には、第１の水平ア
ーム１４を回転駆動するための第１の駆動モータ２８が
収納されている。また、第１の水平アーム１４上の長手
方向に関しての略中央部には、第２の水平アーム１６を
回転駆動するための第２の駆動モータ３０が載置されて
いる。更に、第２の水平アーム１６の基端部、即ち、第
２の水平アーム１６の回転中心部には、垂直アーム１８
を上下動させるための第３の駆動モータ３２と垂直アー
ム１８を回動駆動するための第４の駆動モータ３４とが
、第２の垂直軸線Ｃ３を間に置いた状態で並設されてい
る。これら第３及び第４の駆動モータ３２，３４は、第
２の水平アーム１６の基端部上に配設された所の、第３
及び第４の駆動モータ３２，３４への配線を固定するた
めの第３の固定用治具３６内に収容されている。

【００２１】ここで、上述した第１乃至第４の駆動モー
タ２８，３０，３２，３４及びフインガ２０を駆動制御
するための制御装置３８が、図示しない土台上に載置さ
れている。この制御装置３８と各駆動モータ２８，３０
，３２，３４及びフインガ２０とは第１乃至第５の配線
ケーブル４０，４２，４４，４６，４８を介して接続さ
れており、これら配線ケーブル４０，４２，４４，４６
，４８を夫々介して、この制御装置３８から各駆動モー
タ２８，３０，３２，３４及びフインガ２０へ制御信号
が供給される様になされている。

【００２２】また、上述したフインガ２０は、この一実
施例においては、作動流体としての圧縮空気により駆動
される様に構成されている。このため、このフインガ２
０には、図示しない空圧源と接続するための配管として
の空圧チューブ５０が接続されている。この空圧チュー
ブ５０も、上述した制御装置３８において、圧縮空気の
供給の断続制御を受けるために、この制御装置３８に一
旦接続されている。そして、上述した配線・配管の束２
４は、これら第１乃至第５の配線ケーブル４０，４２，
４４，４６，４８と、空圧チューブ５０とから構成され
ている。

【００２３】以下に、この発明の特徴をなす配線・配管
の態様を説明する。先ず、上述した基体部１２の側方に
は、制御装置３８からの配線・配管の束２４を固定する
ための第１の固定用治具５２が取り付けられている。こ
の第１の固定用治具５２は底部が開放された中空状に形
成されている。詳細には、この第１の固定用治具５２は
、基体部１２の側方に固定され、略第２の水平アーム１
６の高さ位置まで直立する直立部５２Ａと、この直立部
５２Ａの上端から、第１の垂直軸線Ｃ１に向けて近接す
る様に傾斜する傾斜部５２Ｂと、この傾斜部５２Ｂの上
端から第１の垂直軸線Ｃ１間で水平に延出する水平部５
２Ｃとから構成されている。換言すれば、この第１の固
定用治具５２の水平部５２Ｃの先端は、第１の水平アー
ム１４の第１の垂直軸線Ｃ１で規定される回転中心の直
上方に位置する様に設定されている。即ち、この第１の
固定用治具５２の上部は、第１の水平アーム１４の回転
中心の上空に張り出す様に形成されている。

【００２４】そして、上述した配線・配管としての第１
乃至第５の配線ケーブル４０，４２，４４，４６，４８
及び空圧チューブ５０は、これら全てを符号２４で示す
様に、束状にまとめた状態で、一旦、第１の固定用治具
５２にその底部開口５２ａから取り入れられている。ま
た、この第１の固定用治具５２内において、この束２４
から第１の配線ケーブル４０が取り外されている。この
ように取り外され、独立した第１の配線ケーブル４０は
、第１の固定用治具５２と基体部１２との接合部に形成
された連通口５２ｂを介して、第１の固定用治具５２か
ら基体部１２内に取り込まれ、第１の駆動モータ２８に
直接接続されている。

【００２５】一方、この第１の配線ケーブル４０が取り
外された残りの束２４は、取り付けブラケツト５６を介
して、第１の固定用治具５２の内側面にしっかりと固定
され、第１の固定用治具５２内の上部まで引き込まれて
いる。この第１の固定用治具５２内の上部において、束
２４から第２の配線ケーブル４２が取り外されている。 この様に束２４から取り外され、独立した第２の配線ケ
ーブル４２は、第１の固定用治具５２の上部の下面、即
ち、第１の水平アーム１４の回転中心に対向する部分に
取り付けられた取り付けブラケツト５８を介して保持さ
れ、ここに形成された取り出し口５２ｃを通って、第１
の固定用治具５２外に取り出されている。

【００２６】また、第１の水平アーム１４上であつて、
これの回転中心を規定する第１の垂直軸線Ｃ１に位置し
た状態で、第２の駆動モータ３０への第２の配線ケーブ
ル４２を取り付け固定するための第２の固定用治具６０
が取り付けられている。この第２の固定用治具６０には
、上述した第１の固定用治具５２から独立して取り出さ
れた第２の配線ケーブル４２が取り入れられている。 そして、第２の配線ケーブル４２は、この第２の固定用
治具６０内において、取り付けブラケツト６２を介して
保持されている。更に、この第２の配線ケーブル４２は
、この第２の固定用治具６０から取り出され、第２の駆
動モータ３０に接続されている。ここで、第１の固定用
治具５２と第２の固定用治具６０との間に位置する第２
の配線ケーブル４２の部分は、図示する様に、スパイラ
ル形状を呈するコイル部４２Ａとして形成されている。

【００２７】このように第１の固定用治具５２と第２の
固定用治具６０との間にコイル部４２Ａを有する様に、
第２の配線ケーブル４２を構成する事により、第１の水
平アーム１４が第１の垂直軸線Ｃ１回りに回転駆動した
としても、その回転駆動に伴う第２の配線ケーブル４２
の捩じれは、このコイル部４２Ａにおいて、確実に吸収
され、配線の耐久性・信頼性が高い程度で維持される事
になる。

【００２８】また、第２の固定用治具６０と第２の駆動
モータ３０との間に位置する第２の配線ケーブル４２の
部分は、コネクタ６４を介して、着脱自在に連結されて
いる。このように第２の固定用治具６０と第２の駆動モ
ータ３０との間にコネクタ６４が介在する様に、第２の
配線ケーブル４２を構成する事により、この第２の配線
ケーブル４２の引き回し作業は、大幅にその作業性を向
上することが出来る事になる。

【００２９】ここで、第１の固定用治具５２と上述した
第３の固定用治具３６との間には、第１及び第２の配線
ケーブル４０，４２が取り外された配線・配管の束２４
が内部を挿通される第１のパイプ６６が略Ｕ字状に掛け
渡されている。この第１のパイプ６６は、柔軟性を有す
る材料から、可撓性を有する様に形成されている。そし
て、この第１のパイプ６６は、その一端で、第１のナツ
ト６８を介して、第１の固定用治具５２の上部の上面の
、第１の垂直軸線Ｃ１と同軸の状態で回転自在に取り付
けられ、その他端で、第２のナツト７０と六角ナツト７
２とを介して、第３の固定用治具３６の上面の、第１の
固定用治具５２側の部分に回転自在に取り付けられてい
る。

【００３０】また、この第１のパイプ６６は、図２に示
す様に、その外周に、周方向に沿って延出する多数の外
周溝６６ａが、全長に渡り形成されている。そして、第
１のパイプ６６の他端の第３の固定用治具３６への取り
付け態様は、この図２に示す様に構成されている。即ち
、第２のナツト７０は、上下が夫々開放された円筒状に
形成されており、また、これの下端、即ち、第３の固定
用治具３６内に挿入される端部には、ねじが切られてい
る。そして、この第１のパイプ６６の他端は、この第２
のナツト７０内に挿通されている。

【００３１】一方、この第２のナツト７０の外周には、
略半円に渡り延出する挿通溝７０ａが形成されている。 この挿通溝７０ａには、所謂馬蹄形状の係止部材７４が
挿脱自在に取り付けられており、この係止部材７４の両
端は、第２のナツト７０内に挿通された第１のパイプ６
６に形成された外周溝６６ａ内の互いに対向する部位に
夫々に嵌入されている。この様にして、第１のパイプ６
６の他端は、第２のナツト７０に対して回動自在に取り
付けられる事になる。

【００３２】この様に、第１のパイプ６６が回動自在に
取り付けられた第２のナツト７０の下端は、第３の固定
用治具３６の上面に丁度、第２のナツト７０の下端が挿
通される様に設定されたサイズで形成された取り付け用
開口（図示せず）を通って、第３の固定用治具３６内に
取り込まれている。そして、第３の固定用治具３６内に
取り込まれた第２のナツト７０の下端には、六角ナツト
７２が螺合される。この様にして、第２のナツト７０と
六角ナツト７２とが、第３の固定用治具３６の上面部分
を上下から挟み込む事により、第２のナツト７０は第３
の固定用治具３６に固定され、この結果、第１のパイプ
６６の他端は、第３の固定用治具３６に対して、第２の
ナツト６６を介して回動自在な状態で、且つ、これから
の抜けを阻止された状態で、接続される事になる。

【００３３】尚、図２に示す様に、六角ナツト７０の下
面には、図示しないボルトを介して、配線・配管の束２
４を保護するための保護治具７６が取り付けられている
。この保護治具７６は、図３に示す様に、六角ナツト７
０の外径と略同一の外径を有し、上限が開放された円筒
状の本体７６ａと、この本体７６ａの下端に一体的に形
成された内方フランジ部７６ｂとから構成されている。 ここで、この内方フランジ部７６ｂの内周縁で規定され
る開口は、第１のパイプ６６の他端開口と略同軸となる
様に整合されている。また、この内方フランジ部７６ｂ
の内周縁は、丸みを有する様に、断面半円形状を呈する
様に形成されている。

【００３４】この様に保護治具７６を備える事により、
第１のパイプ６６の他端から第２のナツト７０の下端を
介して第３の固定用治具３６に取り出された配線・配管
の束２４は、第１及び第２の水平アーム１４，１６が回
動駆動される事により捩じれたとしても、丸みのある保
護治具７６の内周縁に摺接するのみで、第２のナツト７
０の下端出口の内周面に摺接する事を阻止されている。 この結果、配線・配管の束２４が第２のナツト７０の下
端出口の内周面に摺接して摩耗により断線する虞は確実
に回避される事になる。

【００３５】更に、第１のパイプ６６の他端と第２のナ
ツト７０との回動可能な結合部には、図示していないが
潤滑剤としてのグリースが添着されている。この様にし
て、第１及び第２の水平アーム１４，１６の回動駆動に
応じて、第１のパイプ６６の他端が第２のナツト７０に
対して回転することにより、両者の間に相対的な摺動状
態が発生するが、このグリースの添着ににより、この摺
動に基づく摩耗は効果的に防止される事になる。

【００３６】また、上述した様に、この第１のパイプ６
６は、その他端で、第２のナツト７０を介して、第３の
固定用治具３６の上面の、第１の固定用治具５２側の部
分に回転自在に取り付けられている。換言すれば、第１
のパイプ６６の他端は、第３の固定用治具３６の上面の
、第２の垂直軸線Ｃ２の近傍、即ち、略回転中心位置に
接続されている。この結果、第１及び第２の水平アーム
１４，１６が水平面内で回動した際においても、第１の
パイプ６６の両端の距離、即ち、ナツト６８，７０間の
距離の変化が少なくなり、実質的にこの距離変化分は無
視することが出来る程度となる。

【００３７】従つて、この一実施例においては、第１及
び第２の水平アーム１４，１６が回動したとしても、第
１のパイプ６６の両端を夫々第１及び第３の固定用治具
５２，３６に接続させるための第１及び第２のナツト６
８，７０に無用の負荷が掛ることなく、この第１のパイ
プ６６と第１及び第２のナツト６８，７０の寿命の短縮
化が有効に阻止される事になる。

【００３８】一方、第１の固定用治具５２においては、
上述した様に、直立部５２Ａと水平部５２Ｃとが、傾斜
部５２Ｂを介して連結されているので、この第１の固定
用治具５２内を通る配線・配管用の束２４は、この中を
無理なく通り抜け、Ｕ字状の第１のパイプ６６内を挿通
して、第２のナツト７０を介して、第３の固定用治具３
６内に取り出されている。この様にして、この配線・配
管用の束２４は、第２のナツト７０から実質的に垂直下
方に向けて取り出される事となり、第１及び第２の水平
アーム１４，１６の回動駆動が行われたとしても、束２
４の捩じれは、この傾斜部５２Ｂで確実に吸収され、第
２のナツト７０の出口で、束２４が捩じれなくなり、従
つて、第２のナツト７０や保護治具７６に摺接する事が
効果的に抑制される事となる。この結果、上述した様な
保護治具７６の丸みをつけられた摺接面にさえも、この
配線・配管用の束２４は摺接し難い状態となり、摩耗に
よる束２４の寿命の短縮化が更に有効に抑制され、長寿
命化が図られる事となる。

【００３９】また、この第１のパイプ６６を通る配線・
配管の束２４には、潤滑剤が塗布されている。この結果
、第１及び第２の水平アーム１４，１６が第１及び第２
の垂直軸線Ｃ１，Ｃ２回りに夫々回動駆動する事に伴い
変形する第１のパイプ６６内で、配線・配管の束２４が
捩じれる際の、第１のパイプ６６の内壁に摺接する事に
より発生する部分的な負荷が、効果的に軽減される事と
なる。

【００４０】一方、この第１のパイプ６６内を挿通され
た配線・配管の束２４は、第３の固定用治具３６内に取
り出される。そして、ここで、束２４から第３及び第４
の配線ケーブル４４，４６が取り外される。このように
束２４から取り外され、独立した第３及び第４の配線ケ
ーブル４４，４６は、取り付けブラケツト７８を介して
第３の固定用治具３６の内壁に保持され、夫々、第３及
び第４の駆動モータ３２，３４に接続されている。尚、
この取り付けブラケツト７８と第３及び第４の駆動モー
タ３２，３４との間に夫々位置する第３及び第４の配線
ケーブル４４，４６の部分は、コネクタ８０，８２を夫
々介して着脱自在に連結されている。

【００４１】また、上述した垂直アーム１８の上端には
、フインガ２０への配線・配管の束２４を取り付け固定
するための第４の固定用治具８４が取り付けられている
。この第４の固定用治具８４と上述した第３の固定用治
具３６との間には、第１乃至第４の配線ケーブル４０，
４２，４４、，４６が取り外された配線・配管の束２４
が内部を挿通される第２のパイプ８６が略Ｕ字状に掛け
渡されている。この第２のパイプ８６は、上述した第１
のパイプ６６と同様に、柔軟性を有する材料から、可撓
性を有する様に形成されている。そして、この第２のパ
イプ８６は、その一端で、第３のナツト８８を介して、
第３の固定用治具３６の上部の上面の、垂直アーム１８
側の部分に取り付けられ、その他端で、第４のナツト９
０を介して、第４の固定用治具８４の上面に取り付けら
れている。

【００４２】この第４の固定用治具８４内に取り込まれ
た配線・配管の束２４を構成する第５の配線ケーブル４
８及び配管チューブ５０は、取り付けブラケツト９２を
介して、第４の固定用治具８４の内壁に取り付けられ、
この後、中空状の垂直アーム１８内を通り、着脱用治具
２２を介して、フインガ２０に接続されている。尚、こ
れら第５の配線ケーブル４８及び配管チューブ５０は、
第４の固定用治具８４内において、一対のコネクタ９４
，９６を夫々介して、着脱自在に連結されており、また
、着脱用治具２２内において、一対のコネクタ９８，１
００を夫々介して、着脱自在に連結されている。

【００４３】このように、第５の配線ケーブル４８及び
配管チューブ５０を、第４の固定用治具８４及び着脱用
治具２２内において切り離し可能に連結する事により、
フインガ２０の取り付け・取り外し作業が簡単に行われ
る事となると共に、配線・配管の断線等により、第２の
パイプ８６を交換するための作業が簡単に行われる事に
なる。また、第４の固定用治具８４内において、配線・
配管の束２４は、取り付けブラケツト９２により束ねら
れた状態で取り付けられているので、垂直アーム１８が
第３の垂直軸線Ｃ３回りに回動駆動された際の、配線・
配管の束２４の捻じれを、第２のパイプ８６内において
、長い距離で吸収することが出来る事になる。

【００４４】また、この第２のパイプ８６を通る配線・
配管の束２４には、第１のパイプ６６と同様に、潤滑剤
が塗布されている。この結果、垂直アーム１８が第３の
垂直軸線Ｃ３回りに回動駆動したり、第３の垂直軸線Ｃ
３に沿って上下動する事に伴い変形する第２のパイプ８
６内で、配線・配管の束２４が捩じれる際の、第２のパ
イプ８６の内壁に摺接する事により発生する部分的な負
荷が、効果的に軽減される事となる。

【００４５】ここで、配線・配管の束２４を構成する第
５の配線ケーブル４８は、各々が被覆された単線が複数
本まとめて束ねられ、全体が外皮により更に被覆された
ケーブルから構成されているが、この一実施例において
は、第２のパイプ８６内を挿通される第５の配線ケーブ
ル４８の部分の外皮を部分的に切り開き、中から一部の
単線を取り出す様に加工してある。

【００４６】この結果、第５の配線ケーブル４８を第２
のパイプ８６内に挿通させる作業において、ケーブル自
身の有する剛性が弱められる事となり、この挿通のため
の作業が容易に行われる事となると共に、第２のパイプ
８６内を挿通される第５の配線ケーブル４８の第２のパ
イプ８６内を挿通される部分が、垂直アーム１８の第３
の垂直軸線Ｃ３回りの回動駆動や、第３の垂直軸線Ｃ３
に沿う上下動に伴う捻じれを、効果的に吸収する事が出
来る事となる。

【００４７】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明に係わる
産業用ロボツトは、基体部と、この基体部に、第１の軸
線回りに回転自在に一端を取り付けられた第１のアーム
と、この第１のアームの他端部に、第２の軸線回りに回
転自在に一端を取り付けられた第２のアームと、この第
２のアームの他端部に、第３の軸線に沿って上下動自在
及びこの第３の軸線回りに回転自在に取り付けられ、下
端に部品把持のためのフインガ手段が着脱自在に装着さ
れる第３のアームと、これら第１乃至第３のアームを夫
々駆動するための駆動手段と、この駆動手段を制御する
ための制御手段と、この制御手段から前記駆動手段への
制御信号供給と、前記フインガ手段への制御信号供給及
び作動流体供給とのための配線・配管手段とを具備する
産業用ロボツトにおいて、前記配線・配管手段は、前記
第１のアームの上方であって前記第１の軸線まで張り出
した第１の固定用治具と、前記第２のアーム上であって
前記第２の軸線上に配設された第２の固定用治具と、前
記第３のアームの上端であって前記第３の軸線上に配設
された第３の固定用治具と、一端を前記第１の固定用治
具上の前記第１の垂直軸線上に接続され、他端を前記第
２の固定用治具上の前記第２の軸線近傍に接続され、内
部を配線・配管の束が挿通される第１のパイプと、一端
を前記第２の固定用治具上の前記第２の軸線近傍に接続
され、他端を前記第３の固定用治具上の前記第３の垂直
軸線上に接続され、内部を前記配線・配管の束が挿通さ
れる第２のパイプとを備える事を特徴としている。

【００４８】また、この発明に係る産業用ロボツトにお
いて、前記駆動手段は、前記基体部内に配設され、前記
第１のアームを回転駆動するための第１の駆動モータと
、前記第１のアーム上に配設され、前記第２のアームを
回転駆動するための第２の駆動モータと、前記第２のア
ーム上に配設され、前記第３のアームを上下動及び回転
駆動するための第３及び第４の駆動モータとを備えるこ
とを特徴としている。

【００４９】また、この発明に係る産業用ロボツトにお
いて、前記第２の駆動モータへの信号供給のための配線
は、一端を前記第１の固定用治具の前記第１の軸線上に
接続され、他端を前記第１のアームの前記第１の軸線上
にスパイラル状に接続される事を特徴としている。また
、この発明に係る産業用ロボツトにおいて、前記第１の
パイプは、一端を前記第１の固定用治具に回転自在に接
続され、他端を前記第２の固定用治具に回動自在に接続
されている事を特徴としている。

【００５０】また、この発明に係る産業用ロボツトにお
て、前記第３及び第４の駆動モータは、前記第２の固定
用治具内に収納されている事を特徴としている。また、
この発明に係る産業用ロボツトにおいて、前記第１の固
定用治具は、前記基体部に取り付けられる直立部と、こ
の直立部の上端から斜めに延出する傾斜部と、この傾斜
部の先端から水平に延出する水平部とから構成され、こ
の水平部の先端は、前記第１の軸線上に位置する様に設
定されている事を特徴としている。

【００５１】従つて、この発明によれば、配線配管に対
して過剰な負荷がかかる事を防止して、耐久性・信頼性
を向上させる事が出来る様にした産業用ロボツトが提供
される事になる。また、この発明によれば、固定用治具
の製作、配線のアッセンブリ、接続工数等を減じて、コ
ストの低廉化を達成する事が出来る様にした産業用ロボ
ツトが提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る産業用ロボツトの一実施例の構
成を概略的に示す正面図である。

【図２】図１に示す産業用ロボツトにおける第１のパイ
プの他端の第３の固定用治具への取り付け状態を具体的
に示す縦断面図である。

【図３】図２に示す保護治具の具体的形状を示す部分縦
断面図及び平面図である。

【図４】従来技術の第１の例を示す正面図である。

【図５】従来技術の第２の例を示す正面図である。

【図６】従来技術の第３の例を示す正面図である。

【図７】図３に示す従来技術の第１の問題点を説明する
ための図である。

【図８】図３に示す従来技術の第２の問題点を説明する
ための図である。

【符号の説明】

１０　　　　産業用ロボツト、 １２　　　　基体部、 １４　　　　第１の水平アーム、 １６　　　　第２の水平アーム、 １８　　　　垂直アーム、 ２０　　　　フインガ、 ２４　　　　配線・配管の束、 ２８　　　　第１の駆動モータ、 ３０　　　　第２の駆動モータ、 ３２　　　　第３の駆動モータ、 ３４　　　　第４の駆動モータ、 ３６　　　　第３の固定用治具、 ３８　　　　制御装置、 ５２　　　　第１の固定用治具； ６０　　　　第２の固定用治具、 ６６　　　　第１のパイプ、 ６６ａ　　　　外周溝、 ６８　　　　第１のナツト、 ７０　　　　第２のナツト、 ７０ａ　　　　挿通孔、 ７２　　　　六角ナツト、 ７４　　　　係止部材、 ７６　　　　保護治具、 ８４　　　　第４の固定用治具、 ８６　　　　第２のパイプである。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　基体部と、この基体部に、第１の軸線
   回りに回転自在に一端を取り付けられた第１のアームと
   、この第１のアームの他端部に、第２の軸線回りに回転
   自在に一端を取り付けられた第２のアームと、この第２
   のアームの他端部に、第３の軸線に沿って上下動自在及
   びこの第３の軸線回りに回転自在に取り付けられ、下端
   に部品把持のためのフインガ手段が着脱自在に装着され
   る第３のアームと、これら第１乃至第３のアームを夫々
   駆動するための駆動手段と、この駆動手段を制御するた
   めの制御手段と、この制御手段から前記駆動手段への制
   御信号供給と、前記フインガ手段への制御信号供給及び
   作動流体供給とのための配線・配管手段とを具備する産
   業用ロボツトにおいて、前記配線・配管手段は、前記第
   １のアームの上方であって前記第１の軸線まで張り出し
   た第１の固定用治具と、前記第２のアーム上であって前
   記第２の軸線上に配設された第２の固定用治具と、前記
   第３のアームの上端であって前記第３の軸線上に配設さ
   れた第３の固定用治具と、一端を前記第１の固定用治具
   上の前記第１の垂直軸線上に接続され、他端を前記第２
   の固定用治具上の前記第２の軸線近傍に接続され、内部
   を配線・配管の束が挿通される第１のパイプと、一端を
   前記第２の固定用治具上の前記第２の軸線近傍に接続さ
   れ、他端を前記第３の固定用治具上の前記第３の垂直軸
   線上に接続され、内部を前記配線・配管の束が挿通され
   る第２のパイプとを備える事を特徴とする産業用ロボツ
   ト。
2. 【請求項２】　　前記駆動手段は、前記基体部内に配設
   され、前記第１のアームを回転駆動するための第１の駆
   動モータと、前記第１のアーム上に配設され、前記第２
   のアームを回転駆動するための第２の駆動モータと、前
   記第２のアーム上に配設され、前記第３のアームを上下
   動及び回転駆動するための第３及び第４の駆動モータと
   を備えることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボツ
   ト。
3. 【請求項３】　　前記第２の駆動モータへの信号供給の
   ための配線は、一端を前記第１の固定用治具の前記第１
   の軸線上に接続され、他端を前記第１のアームの前記第
   １の軸線上にスパイラル状に接続される事を特徴とする
   請求項２記載の産業用ロボツト。
4. 【請求項４】　　前記第１のパイプは、一端を前記第１
   の固定用治具に回転自在に接続され、他端を前記第２の
   固定用治具に回動自在に接続されている事を特徴とする
   請求項１記載の産業用ロボツト。
5. 【請求項５】　　前記第３及び第４の駆動モータは、前
   記第２の固定用治具内に収納されている事を特徴とする
   請求項２記載の産業用ロボツト。
6. 【請求項６】　　前記第１の固定用治具は、前記基体部
   に取り付けられる直立部と、この直立部の上端から斜め
   に延出する傾斜部と、この傾斜部の先端から水平に延出
   する水平部とから構成され、この水平部の先端は、前記
   第１の軸線上に位置する様に設定されている事を特徴と
   する請求項１記載の産業用ロボツト。