JP2018051682A - 水平多関節型ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
筐体を有する基台と、
第1カバーを有し、第1軸線を中心として前記基台に水平回転自在に連結された第1アームと、
第2カバーを有し、第2軸線を中心として前記第1アームに水平回転自在に連結された第2アームと、
前記第2アームを水平回転駆動する第2アーム駆動モータと、
第3軸線に沿って前記第2アームに垂直往復動自在に連結された第3軸と、
前記第3軸を垂直往復動駆動する第3軸駆動モータと、
を備える水平多関節型ロボットであって、
前記第2アーム駆動モータは、前記第1アームにおいて前記第1軸線寄りの部分に固定されており、
前記第3軸駆動モータは、前記第2アームに固定されており、
前記筐体は、前記第1軸線の方向の両側から、前記第1アームにおける前記水平回転自在に接続された部分を覆う第1部及び第2部を有しており、
前記筐体の前記第2部の内部から前記第1アームの内部へ第2モータケーブルが挿入されて前記第2モータに接続されており、
前記筐体の前記第2部には、前記第1軸線上に導出開口が形成されており、
前記第2カバーには、前記第2軸線上に導入開口が形成されており、
前記筐体の前記第2部の内部から外部へ前記導出開口を通じて第3モータケーブルが導かれ、前記導入開口を通じて前記第2カバーの内部へ前記第3モータケーブルが挿入されて前記第3モータに接続されており、
前記筐体の内部において、前記第2モータケーブル及び前記第3モータケーブルは、それぞれ第1固定部材及び第2固定部材により前記基台に固定されており、
前記第2モータケーブルのうち前記第1固定部材よりも前記第2モータ側の部分は、前記第3モータケーブルから離間して設置されており、
前記第3モータケーブルのうち前記第2固定部材よりも前記第3モータ側の部分は、前記第2モータケーブルから離間して設置されている。
Claims (8)
- 筐体を有する基台と、
第1カバーを有し、第1軸線を中心として前記基台に水平回転自在に連結された第1アームと、
第2カバーを有し、第2軸線を中心として前記第1アームに水平回転自在に連結された第2アームと、
前記第2アームを水平回転駆動する第2アーム駆動モータと、
第3軸線に沿って前記第2アームに垂直往復動自在に連結された第3軸と、
前記第3軸を垂直往復動駆動する第3軸駆動モータと、
を備える水平多関節型ロボットであって、
前記第2アーム駆動モータは、前記第1アームにおいて前記第1軸線寄りの部分に固定されており、
前記第3軸駆動モータは、前記第2アームに固定されており、
前記筐体は、前記第1軸線の方向の両側から、前記第1アームにおける前記水平回転自在に接続された部分を覆う第1部及び第2部を有しており、
前記筐体の前記第2部の内部から前記第1アームの内部へ第2モータケーブルが挿入されて前記第2モータに接続されており、
前記筐体の前記第2部には、前記第1軸線上に導出開口が形成されており、
前記第2カバーには、前記第2軸線上に導入開口が形成されており、
前記筐体の前記第2部の内部から外部へ前記導出開口を通じて第3モータケーブルが導かれ、前記導入開口を通じて前記第2カバーの内部へ前記第3モータケーブルが挿入されて前記第3モータに接続されており、
前記筐体の内部において、前記第2モータケーブル及び前記第3モータケーブルは、それぞれ第1固定部材及び第2固定部材により前記基台に固定されており、
前記第2モータケーブルのうち前記第1固定部材よりも前記第2モータ側の部分は、前記第3モータケーブルから離間して設置されており、
前記第3モータケーブルのうち前記第2固定部材よりも前記第3モータ側の部分は、前記第2モータケーブルから離間して設置されている水平多関節型ロボット。 - 前記筐体の内部において、前記第3モータケーブルの曲率は、前記第2モータケーブルの曲率よりも小さく設定されている請求項1に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記筐体の内部において、前記第2モータケーブル及び前記第3モータケーブルは前記第1軸線を含む所定平面に沿って配置されており、且つ前記第1軸線に対して前記第3モータケーブルは前記第2モータケーブルよりも離れている請求項1又は2に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記第3モータケーブルのうち前記第2固定部材よりも前記第3モータ側の部分は、前記筐体内を仕切る仕切部材により、前記第2モータケーブルから離間させられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記筐体の前記第2部の内部において、前記仕切部材よりも前記第3モータケーブル側の容積は、前記仕切部材よりも前記第2モータケーブル側の容積よりも大きくなっている請求項4に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記第3モータケーブルは、前記筐体の内部において前記第1軸線から離れた位置で前記基台に固定されている請求項1〜5のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記導入開口を通じて前記第2カバーの内部へ導かれた前記第3モータケーブルは、前記第2軸線から離れた位置で前記第2アームに固定されている請求項1〜6のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
- 中空状で不撓性に形成され、第1端部が前記導出開口に対向し且つ前記第1軸線を中心として前記基台に対して水平回転自在に連結され、第2端部が前記導入開口に対向し且つ前記第2軸線を中心として前記第2アームに対して水平回転自在に連結されたケーブルガイドを備え、
前記第3モータケーブルは、前記筐体の前記第2部の内部から前記導出開口を通じて前記ケーブルガイドの内部へ導かれ、前記導入開口を通じて前記第2カバーの内部へ導かれている請求項1〜7のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
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JP2016190222A JP6801340B2 (ja) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 水平多関節型ロボット |
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2016
- 2016-09-28 JP JP2016190222A patent/JP6801340B2/ja active Active
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CN115697651B (zh) * | 2020-06-11 | 2023-09-29 | 三菱电机株式会社 | 水平多关节机器人 |
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