JP2017100211A - 水平多関節型ロボット - Google Patents
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- 筐体を有する基台と、
第1カバーを有し、第1軸線を中心として前記基台に水平回転自在に連結された第1アームと、
第2カバーを有し、第2軸線を中心として前記第1アームに水平回転自在に連結された第2アームと、
前記筐体の内部から前記第2カバーの内部へ導かれるケーブルと、
を備える水平多関節型ロボットであって、
前記筐体には、前記第1軸線上に導出開口が形成されており、
前記第2カバーには、前記第2軸線上に導入開口が形成されており、
中空状で不撓性に形成され、第1端部が前記導出開口に対向し且つ前記第1軸線を中心として前記基台に対して水平回転自在に連結され、第2端部が前記導入開口に対向し且つ前記第2軸線を中心として前記第2アームに対して水平回転自在に連結されたケーブルガイドを備え、
前記ケーブルは、前記筐体の内部から前記導出開口を通じて前記ケーブルガイドの内部へ導かれ、前記導入開口を通じて前記第2カバーの内部へ導かれていることを特徴とする水平多関節型ロボット。 - 前記第1アームは、前記第1軸線の方向の両側から前記基台に対して水平回転自在に接続されており、
前記筐体は、前記第1軸線の方向の両側から、前記第1アームにおける前記水平回転自在に接続された部分を覆っており、
前記ケーブルガイドの前記第1端部は、前記第1軸線を中心として前記基台に水平回転自在に連結されており、
前記ケーブルガイドの前記第2端部は、前記第2軸線を中心として前記第2アームに水平回転自在に連結されている請求項1に記載の水平多関節型ロボット。 - 第3軸線に沿って前記第2アームに垂直往復動自在に連結された第3軸を備え、
垂直方向において、前記ケーブルガイドが存在する範囲は、前記第3軸が垂直往復動する範囲に含まれている請求項1又は2に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記ケーブルガイドは、前記第2端部から水平方向に延びる水平部を有している請求項1〜3のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記導入開口を通じて前記第2カバーの内部へ導かれた前記ケーブルは、前記第2軸線から離れた位置で前記第2アームに固定されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
- 第3軸線に沿って前記第2アームに垂直往復動自在に連結された第3軸を備え、
前記第3軸を垂直往復動駆動する第3モータを備え、
前記導入開口を通じて前記第2カバーの内部へ導かれた前記ケーブルの一部は、前記第3モータに対して前記第3軸と反対側の位置で前記第2アームに固定されて前記第3モータに接続されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記筐体の内部から前記導出開口を通じて前記ケーブルガイドの内部へ導かれる前記ケーブルは、前記筐体の内部において前記第1軸線から離れた位置で前記基台に固定されている請求項1〜6のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記ケーブルガイドにおいて、前記第1端部が前記基台に対して水平回転自在に連結された部分にはベアリングが設けられ、前記第2端部が前記第2アームに対して水平回転自在に連結された部分にはベアリングが設けられている請求項1〜7にいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
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