JPH0446791A

JPH0446791A - 産業用ロボット

Info

Publication number: JPH0446791A
Application number: JP15035590A
Authority: JP
Inventors: Mitsuyoshi Obata; 小幡　光義
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1990-06-08
Filing date: 1990-06-08
Publication date: 1992-02-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、例えば塗装やシーリング等の作業を行う産業
用ロボットに係り、詳しくは、当該産業用ロボットを構
成するアームに沿って手首側へ配備されるホースやケー
ブル等の折り曲げ自在の管状体の収容構造に関するもの
である。

〔従来技術〕

従来、この種の産業用ロボットとしては、例えば特開昭
６１−３３８８７号公報や特開昭６１−１６８４８７号
公報に開示のものが知られている。

上記各公報に開示の産業用ロボットでは、アームを支持
する基台側に駆動源が配備され、上記ア−ム及び該アー
ムの先端部に取り付けられる手首部分に駆動力を伝達す
る伝達機構が内部を中空とした円筒形状に形成されてい
る。そして、この内部空間にケーブルや例えば塗料、シ
ンナー等を供給するホースが収容されている。

Ｃ発明が解決しようとする課題〕ところが、上記のような従来の産業用ロボットにおいて
は、上述の如く、アーム及び手首内部の駆動力伝達機構
内に配管や配線部材が収容されていることから、この配
線や配管部材が損傷した場合、部品交換を行うには上記
アーム及び手首と共に駆動力伝達機構をも分解しなけれ
ばならず、その作業性は極めて悪い。

特に、上記のような構造を例えば塗装ロボットに採用し
た場合、アーム及び手首内部には塗料供給用ホース或い
はシンナー供給用ホースが収容されることから、これら
のホースが破損すると、上記アーム及び手首内部ばかり
か駆動力伝達機構にも塗料或いはシンナーがかかること
となり、これらの各部品を破損する可能性がある。そし
て、この際のメンテナンスも上記アームや手首と共に駆
動力伝達機構をも分解して実施しなければならず、この
際の作業性も極めて悪い。

そこで、本発明の目的とするところは、例えば配線や配
管部材等の管状体が破損した場合でも、該管状体を極め
て簡便に交換してメンテナンスを行い得る構造の産業用
ロボットを提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、略円筒状の第１アーム
と同軸に若しくは該第１アームの軸芯と交差する軸芯の
回りに回動駆動される略円筒状の第２アームを備えると
共に、該第１及び第２アームの各軸芯に沿って駆動力伝
達機構を配設し、上記第１アーム側から上記第２アーム
側へ折り曲げ自在の管状体が配備されてなる産業用ロボ
ットにおいて、上記管状体を上記第１及び第２アームの
各軸芯と同軸に配設された駆動力伝達機構の外部に配設
すると共に、該管状体を各上記駆動力伝達機構と共にそ
の周囲から包み込むようにしてカバー部材を設けた点に
係る産業用ロボットである。

〔作用〕

本発明に係る産業用ロボットにおいては、管状体が破損
した場合、複雑な構造の駆動力伝達機構を分解すること
な（、極めて簡便に上記管状体を交換してメンテナンス
を行い得る。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る産業用ロポ７
・トの要部の側断面図、第２図は本発明の他の実施例に
係る産業用ロボットの要部の構造を示すものであって、
同図（ａ）は側断面図、同図（ト））は同図（→におけ
るＡ−Ａ’矢視断面図である。尚、上記の各図において
は、見易くする為に断面部分を表すハンチングは省略す
る。

この実施例に係る産業用ロボットでは、第１図に示す如
く、略円筒状のアーム１　（第１アーム）と同軸に、軸
受２により同じく略円筒状のアーム３（第２アーム）が
回動自在に支持されており、該アーム３は、基台４側に
配備されたモータ５により、減速機６．歯車７．８及び
中空状のノヤフト９を介してα軸（アーム１と同軸）回
りに回動駆動される。

上記アーム３の先端部には、該アーム３のα軸と交差す
るβ軸回りに手首部材１０が回動自在に支持されており
、該手首部材ＩＯは、上記基台４側に配備されたモータ
１１により、歯車１２．１３、中空状のシャフト１４．
１５．ベベルギヤ１６．１７及び減速５１１８を介して
回動駆動される。

この場合、上記アーム３を第１アームとすると、該手首
部材１０が第２アームに相当する。

更に、上記手首部材１０の先端部には、該手首部材１０
のβ軸と交差するＴ軸回りに例えば塗装ガン等のツール
を取り付ける取付部材１９が回動自在に配備されており
、該取付部材１９は、上記基台４側に配備されたモータ
２０により、シャフト２１，２２．ベベルギヤ２３，２
４，２５．２６及び減速機２７を介して回動駆動される
。この場合、上記手首部材１０を第１アームとすると、
上記取付部材１９が第２アームに相当する。

上記シャフト９，１４．１５，２１．２２及びベベルギ
ヤ１６．２３は上記α軸と同軸に配備されており、上記
ベベルギヤ１７，２４．２５及び減速機１８はβ軸と同
軸に設けられており、上記ベベルギヤ２６及び減速機２
７は上記γ軸と同軸に設けられている。そして、これら
の各部品により駆動力伝達機構２８が構成されている。

更に、本実施例装置においては、上記基台４側から上記
手首部材ＩＯ側へ塗料やシンナー等を供給するためのホ
ース２９．３０（管状体）が、上記α、β、Ｔ軸と同軸
に配設された上記駆動力伝達機構２８の外部に配設され
ている。上記ホース２９．３０は、上記基台４側から上
記取付部材１９側へ向けて単一の部材にて構成すること
も可能である。また、後述の如く、該ホース２９．３０
を各アーム１．３や手首部材１０に応じてそれぞれ複数
に分割して設けるようにしてもよい。

即ち、第１のホース２９ｍ、３０ｍと第２のホース２９
ｂ、３０ｂとがそれぞれ第１のブロック３１ｍ、３１ｂ
により連結されており、該第１のブロック３１ｍ、３１
ｂは、上記アーム１を構成する本体１１上の先端部側に
取り付けられている。

上記第２のホース２９ｂ　、　　３０ｂと第３のホース
２９ｃ、３０ｅとはそれぞれ第２のブロック３２□３２
トにより連結されており、該第２のブロック３２□、３
２１．は、それぞれ上記アーム３を構成する本体３１の
先端部側に取り付けられている。

更に、上記第３のホース２９ｃ、３０Ｃは、それぞれそ
の端部を第３のブロック３３ｍ、３３ｂにより支持され
ており、該第３のブロック３３４゜３３トは、上記取付
部材１９上に取り付けられている。

従って、上記構成においては、上記アーム３が回動駆動
されることにより、第２のホース２９ト。

３０ｂは当該アーム３の本体３．の周囲に巻き付くよう
にして変位する。上記手首部材１０及び／若しくは取付
部材１９が回動駆動されることにより、上記第３のホー
ス２９ｃ、３０ｃは当該手首部材１０及びアーム３の先
端部分５０の周囲に巻き付くようにして変位する。

上記のようにホース２９．３０をそれぞれのアーム等に
対応させて分割することにより、各第１のホース２９□
、３０．、第２のホース２９し３０ト及び第３のホース
２９ｃ、３０．の各変位量が相対的には減少され、各ホ
ースの動きがスムーズになると共に、各ホースに作用す
る形状変形時における応力が減少される。そして、特に
頻繁に変位する取付部材１９例の第３のホース２９Ｃ１
３０ｃに至っては、最も破損し易い部材であることから
、該第３のホース２９ｅ、３０ｃが破損しても、ホース
２９．３０全体を取り替えることなく、この部分のホー
スのみを交換するだけで良い。

従って、メンテナンス時におけるコスト低減に寄与する
ことができる。

更に、当該装置においては、上記ホース２９３０が破損
した場合を考慮して、塗料やシンナー等の上記駆動力伝
達機＄１２８側への侵入を防止するために、シール部材
３４や３５等により密封性が確保されている。

従って、上記ホース２９．３０等が破損した場合でも、
上記駆動力伝達機構２８を分解することなく、当該装置
の外部から該ホース２９．３０を極めて簡便に交換し得
ると共に、本体１□、３８等の表面を洗浄するのみで極
めて簡便にメンテナンスを行うことができる。

更に、本実施例装！においては、上記ホース２９．３０
を上記駆動力伝達機構２８と共にその周囲から包み込む
ようにしてカバー部材３６．３７３８が取り付けられて
いる。そして、上記カバー部材３６，３７．３８の各接
続部には、シール部材３９．４０　４１が設けられ、密
封性が確保されている。

その結果、上記ホース２９．３０の当該産業用ロボット
の周囲に配室される外部機器との接触が回避されると共
に、該ホース２９．３０が破損した際における塗料やシ
ンナー等の外部漏れをも回避することができる。

この場合、上記カバー部材３６．３７．３８を透明の例
えばアクリル板により構成することにより、上記ホース
２９．３０に対する外部からの点検を極めて容易に行う
ことができる。

本実施例に係る産業用ロボットは上記したように構成さ
れている為、ホース２９．３０が破損した場合でも、該
ホース２９．３０を極めて簡便に交換してメンテナンス
を実施することができる。

第２図（ａ）、　（ｂ）に、本発明に係る産業用ロボッ
トの他の実施例構造を示す。

同図に示す産業用ロボットでは、第１図に示した実施例
構造における各アームの本体１□、３゜に相当する本体
１ａ、３ａ’を薄肉円筒状に形成した強度部材により構
成し、これらの本体１□３、′により前記構造における
カバー部材を兼ねている。

そして、他の基本的構成については、第１１１に示した
実施例構造と略同様である為、当該実施例構造における
各要素と共通する要素には、便宜１各符号に′を設けて
付すと共に、その詳細な説明は省略する。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、略円筒状の第１アームと同
軸に若しくは該第１アームの軸芯と交差する軸芯の回り
に回動駆動される略円筒状の第２アームを備えると共に
、該第１及び第２アームの各軸芯に沿って駆動力伝達機
構を配設し、上記第１アーム側から上記第２アーム側へ
折り曲げ自在の管状体が配備されてなる産業用ロボット
において、上記管状体を上記第１及び第２アームの各軸
芯と同軸に配設された駆動力伝達機構の外部に配設する
と共に、該管状体を各上記駆動力伝達機構と共にその周
囲から包み込むようにしてカバー部材を設けたことを特
徴とする産業用ロボットであるから、例えば配線や配管
部材等の管状体が破損した場合でも、該管状体を極めて
簡便に交換してメンテナンスを実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る産業用ロボットの要部
の側断面図、第２図は本発明の他の実施例に係る産業用
ロボットの要部の構造を示すものであって、同図（ａ）
は側断面図、同図部）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ’矢
視断面図である。（符号の説明〕１・・・アーム（第１アーム）ｌａ、３ｍ・・・本体３・・・アーム（第１．第２アーム）６．１８．２７・・・減速機９．１５．２１．２２・・・シャフト１０・・・手首部材（第１．第２アーム）１６．１７．
２３，２４．２５．２６・・・ベベルギヤ１９・・・取
付部材（第２アーム）２８・・・駆動力伝達機構２９．３０・・・ホース（管状体）２９、、ｓｏｎ・・・第１のボース２９ｂ、３０ｉ、・・・第２のホース２９ｃ、３０ｃ・・・第３のホース３１゜３ａ３１ト・・・第１のブロック３２ト・・・第２のブロック３３ト・・・第３のブロック３７．３８・・・カバー部材

Claims

【特許請求の範囲】１、略円筒状の第１アームと同軸に若しくは該第１アー
ムの軸芯と交差する軸芯の回りに回動駆動される略円筒
状の第２アームを備えると共に、該第１及び第２アーム
の各軸芯に沿って駆動力伝達機構を配設し、上記第１ア
ーム側から上記第２アーム側へ折り曲げ自在の管状体が
配備されてなる産業用ロボットにおいて、上記管状体を
上記第１及び第２アームの各軸芯と同軸に配設された駆
動力伝達機構の外部に配設すると共に、該管状体を各上
記駆動力伝達機構と共にその周囲から包み込むようにし
てカバー部材を設けたことを特徴とする産業用ロボット
。２、上記第１アームと上記第２アームとに対応させて上
記管状体を第１及び第２の管状体に分割し、該第１の管
状体と該第２の管状体とを連結する第１のブロックを上
記第１アーム上若しくは上記第２アーム上に取り付ける
と共に、上記第２の管状体の他端若しくは上記第１の管
状体の他端を支持する第２のブロックを上記第２アーム
上若しくは上記第１アーム上に取り付けた請求項１に記
載の産業用ロボット。