CN112405597B - 旋转组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及旋转组件以及机器人。旋转组件的特征在于，其具有第一部件和第二部件，第一部件具有：第一外筒；第一内筒，相对于第一外筒进行相对旋转；以及流路，在第一外筒和第一内筒之间通过，并连接第一外筒的外部与第一内筒的内部，在第一外筒相对于第一内筒进行相对旋转时，维持流路的功能，第二部件具有：第二外筒；第二内筒，相对于第二外筒进行相对旋转；第一端子，被设于第二外筒的内周面；以及第二端子，被设于第二内筒的外周面，在第二外筒相对于第二内筒进行相对旋转时，维持第一端子和第二端子的电连接，第一外筒与第二外筒被固定，第一内筒与第二内筒被固定，第一部件及第二部件沿着彼此相同的轴进行排列。

Description

旋转组件及机器人

技术领域

本发明涉及旋转组件及机器人。

背景技术

在专利文献1中公开了一种旋转接头(ロータリージョイント)，该旋转接头具有在焊接机器人的臂侧安装的大致圆筒状的固定体和在手侧安装的大致圆筒状的旋转体。在该旋转接头中，旋转体以能够以360°以上的角度相对于固定体旋转的方式与固定体连接并支撑于固定体。另外，在固定体的毂部和旋转体的轴部之间设有用于供给并接受作为流体的水及空气的转节(スイベルジョイント)。另一方面，在固定体的毂部外周设有具备圆筒状的外壳和环形板状的电极的电气信号滑动环。因此，在专利文献1中，转节和电气信号滑动环被配置成同心状。

专利文献1：日本特开2004-195650号公报

然而，在将转节和电气信号滑动环设置成同心状的情况下，旋转接头的外径增大。这样一来，在将旋转接头安装于机器人臂的情况下，难以减小机器人臂的外径。

发明内容

本发明的应用例所涉及的旋转组件的特征在于，所述旋转组件具有第一部件和第二部件，

所述第一部件具有：

第一外筒；

第一内筒，被设于所述第一外筒的内部，并相对于所述第一外筒进行相对旋转；以及

流路，在所述第一外筒和所述第一内筒之间通过，并连接所述第一外筒的外部与所述第一内筒的内部，

在所述第一外筒相对于所述第一内筒进行相对旋转时，维持所述流路的功能，

所述第二部件具有：

第二外筒；

第二内筒，被设于所述第二外筒的内部，并相对于所述第二外筒进行相对旋转；

第一端子，被设于所述第二外筒的内周面；以及

第二端子，被设于所述第二内筒的外周面，

在所述第二外筒相对于所述第二内筒进行相对旋转时，维持所述第一端子与所述第二端子的电连接，

所述第一外筒与所述第二外筒被固定，

所述第一内筒与所述第二内筒被固定，

所述第一部件及所述第二部件沿着彼此相同的轴进行排列。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的机器人的立体图。

图2是图1所示的机器人的示意图。

图3是表示图1所示的机器人的主要部分的框图。

图4是表示图1所示的机器人的第四臂、第五臂及第六臂的剖视图。

图5是图4的局部放大图。

图6是沿图5中的A-A线的剖视图。

图7是沿图5中的B-B线的剖视图。

图8是沿图5中的C-C线的剖视图。

图9是沿图5中的D-D线的剖视图。

图10是表示连接内部配管和内部布线的连接体的立体图。

图11是表示第二实施方式所涉及的机器人的第五臂及第六臂的剖视图。

图12是图11的局部放大图。

附图标记说明

1机器人；2机器人主体；4基座；5旋转组件；9连接体；10机器人臂；11第一臂；12第二臂；13第三臂；14第四臂；15第五臂；16第六臂；32筒体；51第一部件；52第二部件；53连接配管；54接头；55输入输出连接器；65减速机；66减速机；81控制基板；82电源基板；91第一安装部；92第二安装部；93弹性部；101地板；151第一部分；152第二部分；153空间；171关节；172关节；173关节；174关节；175关节；176关节；301电机驱动器；302电机驱动器；303电机驱动器；304电机驱动器；305电机驱动器；306电机驱动器；310布线；312a配管；312b配管；322内部空间；401第一驱动机构；401M电机；402第二驱动机构；402M电机；403第三驱动机构；403M电机；404第四驱动机构；404M电机；405第五驱动机构；405M电机；406第六驱动机构；406M电机；411第一角度传感器；412第二角度传感器；413第三角度传感器；414第四角度传感器；415第五角度传感器；416第六角度传感器；501螺栓；502螺栓；503螺栓；512第一外筒；514第一内筒；516流路；517O型圈；518a连接端口；518b连接端口；519a内部配管；519b内部配管；522第二外筒；524第二内筒；527包覆管；528内部布线；529外部连接部；651刚性齿轮；652挠性齿轮；653波动产生器；654交叉滚子轴承；661刚性齿轮；662挠性齿轮；663波动产生器；664交叉滚子轴承；665贯通孔；705传递机构；706传递机构；715传送带；716传送带；735皮带轮；736皮带轮；746伞齿轮；756伞齿轮；831驱动基板；832驱动基板；833驱动基板；834驱动基板；835驱动基板；836驱动基板；5121小径部；5122大径部；5123大径部；5140a窗口部；5140b窗口部；5141槽；5142槽；5143槽；5144槽；5145槽；5149开口部；5160a窗口部；5160b窗口部；5161a外筒流路；5161b外筒流路；5162a内筒流路；5162b内筒流路；5221小径部；5222大径部；5223开口部；5224凹部；5240胴体部；5241a第二端子；5241b第二端子；5241c第二端子；5241d第二端子；5242a内筒布线；5242b内筒布线；5242c内筒布线；5242d内筒布线；5244突出部；5245连接器部；5261a外筒布线；5261b外筒布线；5261c外筒布线；5261d外筒布线；5262a第一端子；5262b第一端子；5262c第一端子；5262d第一端子；7461轴部；7462贯通孔；7561轴部；7562贯通孔；O1第一转动轴；O2第二转动轴；O3第三转动轴；O4第四转动轴；O5第五转动轴；O6第六转动轴。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的旋转组件及机器人的优选实施方式进行详细说明。

1.第一实施方式

首先，对第一实施方式进行说明。

图1是表示第一实施方式所涉及的机器人的立体图。图2是图1所示的机器人的示意图。图3是表示图1所示的机器人的主要部分的框图。

需要说明的是，在各图中，将相互正交的三个轴设定为X轴、Y轴及Z轴。将表示各轴的箭头的前端侧设为“+(正)侧”，将基端侧设为“-(负)侧”。另外，将Z轴设为铅直轴，将X-Y平面设为水平面。

在本说明书中，“平行”不仅包括两条线或者两个面相互完全平行的情况，还包括偏差在±5°以内的情况。另外，在本说明书中，“正交”不仅包括两条线或者两个面相互完全正交的情况，还包括偏差在±5°以内的情况。

1.1机器人

图1所示的机器人1例如用于各种工件(对象物)的输送、组装、检查等各种作业。

如图1～图3所示，机器人1具有机器人主体2、第一驱动机构401、第二驱动机构402、第三驱动机构403、第四驱动机构404、第五驱动机构405及第六驱动机构406、控制基板81、电源基板82、驱动基板831、832、833、834、835、836，其中，机器人主体2具有基座4和以能够进行位移的方式与基座4连接的机器人臂10。

另外，机器人臂10具备第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15及第六臂16。另外，由第五臂15及第六臂16构成“腕部”，在第六臂16的末端能够可装卸地安装例如未图示的手部等末端执行器，能够用该末端执行器握持对象物等。作为用末端执行器握持等的对象物没有特别限定，例如可以举出电子部件、电子设备等各种物体。此外，在本说明书中，将以第六臂16作为基准时的基座4侧作为“基端侧”，将以基座4作为基准时的第六臂16侧作为“末端侧”。

另外，作为末端执行器没有特别限定，可以举出握持对象物的手部、吸附对象物的吸附头等。

此外，还可以在第六臂16和末端执行器之间设有未图示的力检测部。力检测部检测施加给末端执行器的力。作为力检测部，例如可以举出六轴力感传感器等，能够检测相互正交的三个轴各自的轴向的力成分(行进力成分)和围绕这三个轴中各个轴的力成分(旋转力成分)。

机器人1是单腕的六轴垂直多关节机器人，其中，基座4、第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15、第六臂16依次由基端侧朝向末端侧连接。下面，将第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15及第六臂16还分别称为“臂”。另外，将第一驱动机构401、第二驱动机构402、第三驱动机构403、第四驱动机构404、第五驱动机构405及第六驱动机构406还分别称为“驱动机构”。此外，臂11～16的长度没有特别限定，分别可以适当设定。

基座4和第一臂11经由关节171相连接。并且，第一臂11能够将与铅直轴平行的第一转动轴O1作为转动中心相对于基座4进行转动。另外，第一转动轴O1与作为基座4的设置面的地板101的法线一致。第一臂11通过具有电机401M及未图示的减速机的第一驱动机构401的驱动而进行转动。电机401M是产生使第一臂11转动的驱动力的驱动源的一例。另外，电机401M通过电机驱动器301由控制基板81进行控制。

第一臂11和第二臂12经由关节172相连接。并且，第二臂12能够将与水平面平行的第二转动轴O2作为转动中心相对于第一臂11进行转动。第二臂12以悬臂方式被支承于第一臂11的末端部。另外，第二臂12通过具有电机402M及未图示的减速机的第二驱动机构402的驱动而进行转动。电机402M是产生使第二臂12转动的驱动力的驱动源的一例。电机402M通过电机驱动器302由控制基板81进行控制。

第二臂12和第三臂13经由关节173相连接。并且，第三臂13能够将与水平面平行的第三转动轴O3作为转动中心相对于第二臂12进行转动。第三臂13以悬臂方式被支承于第二臂12的末端部。另外，第三臂13通过具有电机403M及未图示的减速机的第三驱动机构403的驱动而进行转动。电机403M是产生使第三臂13转动的驱动力的驱动源的一例。电机403M通过电机驱动器303由控制基板81进行控制。

第三臂13和第四臂14经由关节174相连接。并且，第四臂14能够将与第三臂13的中心轴平行的第四转动轴O4作为转动中心相对于第三臂13进行转动。第四转动轴O4与第三转动轴O3正交。第四臂14通过具有电机404M及未图示的减速机的第四驱动机构404的驱动而进行转动。电机404M是产生使第四臂14转动的驱动力的驱动源的一例。电机404M通过电机驱动器304由控制基板81进行控制。

第四臂14和第五臂15经由关节175相连接。并且，第五臂15能够将与第四臂14的中心轴正交的第五转动轴O5作为转动中心相对于第四臂14进行转动。第五转动轴O5与第四转动轴O4正交。第五臂15以悬臂方式被支承于第四臂14的末端部。另外，第五臂15通过具有电机405M及未图示的减速机的第五驱动机构405的驱动而进行转动。电机405M是产生使第五臂15转动的驱动力的驱动源的一例。电机405M通过电机驱动器305由控制基板81进行控制。

第五臂15和第六臂16经由关节176相连接。并且，第六臂16能够将与第五臂15的后述的第二部分152的中心轴平行的第六转动轴O6作为转动中心相对于第五臂15进行转动。第六转动轴O6与第五转动轴O5正交。第六臂16通过具有电机406M及未图示的减速机的第六驱动机构406的驱动而进行转动。电机406M是产生使第六臂16转动的驱动力的驱动源的一例。电机406M通过电机驱动器306由控制基板81进行控制。

驱动机构401～406在各自的电机或者减速机设有第一角度传感器411、第二角度传感器412、第三角度传感器413、第四角度传感器414、第五角度传感器415、第六角度传感器416。作为这些角度传感器411～416，例如能够使用旋转编码器等各种编码器。通过角度传感器411～416来检测驱动机构401～406的电机或者减速机的输出轴的转动角度。

作为驱动机构401～406的电机，例如可以举出AC伺服电机、DC伺服电机等。

作为驱动机构401～406的减速机，例如可以举出由多个齿轮构成的行星齿轮式的减速机、波动减速机等。

驱动机构401～406及角度传感器411～416分别与控制基板81电连接。

控制基板81对驱动机构401～406的动作分别进行独立控制。具体而言，控制基板81根据角度传感器411～416和未图示的力检测部的检测结果，分别控制驱动机构401～406的动作条件例如角速度和旋转角度等。该控制程序可以存储在控制基板81具有的未图示的存储部中。

接下来，对第四臂14、第五臂15及第六臂16进行详细说明。

图4是表示图1所示的机器人的第四臂、第五臂及第六臂的剖视图。

第四臂14收纳被设置在图4的范围之外的电机405M、406M。

第五臂15具有：与第五转动轴O5平行地延伸并呈筒状的第一部分151；和从第一部分151与第六转动轴O6平行地延伸并呈筒状的第二部分152。在第一部分151和第二部分152之间形成有空间153。

第六臂16是机器人臂10的最末端侧的臂。第六臂16被设于第五臂15的第二部分152的末端侧。并且，第六臂16通过从电机406M经由第五臂15的内部传递的驱动力，能够相对于第五臂15进行转动。第五驱动机构405具有：被设于图4的范围之外的电机405M；减速机65；以及将电机405M的驱动力传递至减速机65的输入轴的传递机构705。传递机构705被设于机器人臂10的内部。具体而言，电机405M被设于第四臂14的内部，减速机65被设于连接第四臂14和第五臂15的关节175的内部。

传递机构705具有传送带715和皮带轮735。

传送带715与电机405M的输出轴连接。传送带715是环形带，被架设于电机405M的输出轴和皮带轮735。皮带轮735与减速机65的输入轴连接。

图4所示的减速机65是波动减速机，具有刚性齿轮651、挠性齿轮652、波动产生器653、交叉滚子轴承654。

作为减速机65的输出轴的挠性齿轮652与第五臂15连接。电机405M的旋转经由传送带715及皮带轮735被传递至作为减速机65的输入轴的波动产生器653。在减速机65中使旋转速度降低，并经由作为输出轴的挠性齿轮652传递至第五臂15。刚性齿轮651经由交叉滚子轴承654被固定于第五臂15的第一部分151。

第六驱动机构406具有：被设于图4的范围之外的电机406M；减速机66；以及将电机406M的驱动力传递至减速机66的输入轴的传递机构706。传递机构706被设于机器人臂10的内部。具体而言，电机406M被设于第四臂14的内部，减速机66被设于连接第五臂15和第六臂16的关节176的内部。

传递机构706具有传送带716、皮带轮736和相互啮合的一对伞齿轮746、746。

传送带716与电机406M的输出轴连接。传送带716是环形带，被架设于电机406M的输出轴和皮带轮736。

皮带轮736与伞齿轮746的轴部7461连接。伞齿轮746被设于第五臂15的第一部分151的内部。另一方面，伞齿轮756被设于第五臂15的第二部分152的内部。伞齿轮756的轴部7561与减速机66的输入轴连接。

图4所示的减速机66是波动减速机，具有刚性齿轮661、挠性齿轮662、波动产生器663、交叉滚子轴承664。

作为减速机66的输出轴的挠性齿轮662与第六臂16连接。电机406M的旋转通过传送带716及皮带轮736被传递至伞齿轮746。伞齿轮746的旋转通过伞齿轮746、756，在该旋转的旋转轴的方向变更90°后，被传递至与伞齿轮756的轴部7561连接的、作为减速机66的输入轴的波动产生器663。在减速机66中使旋转速度降低，并经由作为输出轴的挠性齿轮662传递至第六臂16。刚性齿轮661经由交叉滚子轴承664被固定于第五臂15的第二部分152。

此外，传递机构706具有的伞齿轮746、756还可以用具有同样功能的其它机构替代，例如用具有蜗杆和蜗杆的机构等替代。

另外，在本实施方式中，使用了波动减速机作为减速机65、66。由此，能够实现减速机65、66的小型化及轻量化，从而能够实现机器人1的小型化及轻量化。

其中，在减速机66及第六臂16形成有沿着第六转动轴O6延伸的贯通孔665。具体而言，在刚性齿轮661、挠性齿轮662、波动产生器663及第六臂16分别形成有沿着第六转动轴O6延伸的贯通孔，并由这些贯通孔构成贯通孔665。

另外，在伞齿轮756形成有沿着第六转动轴O6延伸的贯通孔7562。并且，筒体32被配置成在贯通孔665内及贯通孔7562内连续贯通。即，筒体32从第六臂16一直延伸到伞齿轮756。该筒体32在Y轴-侧的端部与第五臂15固定。另一方面，筒体32与伞齿轮756是分离的。因此，即使伞齿轮756通过电机406M的旋转而旋转，筒体32也不会旋转。这样一来，能够防止被插通在筒体32的内部空间322中的布线310、配管312a、312b与旋转中的伞齿轮756接触。由此，能够抑制布线310、配管312a、312b受损。

如上所述，布线310及配管312a、312b被插通在图4所示的筒体32的内部空间322中。布线310及配管312a、312b被插通在贯通孔665及筒体32的内部空间322中。并且，布线310及配管312a、312b在空间153中弯曲90°。

另外，在伞齿轮746形成有沿着第五转动轴O5延伸的贯通孔7462。被插通在贯通孔665中的布线310及配管312a、312b还被插通在贯通孔7462中。

如上所述，布线310及配管312a、312b经由贯通孔665、内部空间322及空间153被插通在贯通孔7462中。并且，布线310及配管312a、312b经由第四臂14、第三臂13、第二臂12及第一臂11走线到基座4，但没有在图中示出。

作为布线310，例如可以举出将在第六臂16的末端安装的末端执行器和控制基板81连接的电源线或者通信线、将各驱动机构401～406和控制基板81连接的电源线或者通信线、将其他附属于机器人1的力检测部那样的传感器等附属部件和控制基板81连接的电源线或者通信线等。此外，布线310例如使用了用绝缘材料来包覆导体的包覆布线，但也可以使用具有管部和被插通在管部内的一条或者多条的包覆布线的布线捆。

作为配管312a、312b，例如可以举出用于末端执行器等的动作的进气用配管或者压缩空气用配管、制冷剂用配管等。配管312a、312b可以双方都是进气用配管或者压缩空气用配管，还可以一方是进气用配管而另一方是压缩空气用配管。

此外，布线310及配管312a、312b也可以在中途进行分支。另外，布线310及配管312a、312b的一部分也可以在机器人臂10的外部进行走线。而且，布线310及配管312a、312b也可以不到达基座4，可以在机器人臂10的中途被引出到外部。

布线310的条数没有特别限定，还可以是两条以上。同样地，配管312a、312b的条数没有特别限定，可以是一条，还可以是三条以上。

1.2旋转组件

图4所示的机器人臂10具有旋转组件5。图5是图4的局部放大图。图6是沿图5中的A-A线的剖视图。图7是沿图5中的B-B线的剖视图。图8是沿图5中的C-C线的剖视图。

旋转组件5具有具备空气流路的第一部件51和具备电源用或者通信用的布线的第二部件52。并且，第一部件51及第二部件52沿着彼此相同的轴进行排列。具体而言，如图5所示，第一部件51及第二部件52沿着彼此相同的轴即第六转动轴O6进行排列。

因此，具有第一部件51及第二部件52的旋转组件5与以往相比，能够抑制外径增大。由此，如图4所示，能够将旋转组件5的一部分配置在减速机66的内部。其结果是，能够实现空间的有效利用，能够减小机器人臂10的外径。

此外，在图6～图8中，为了便于进行图示，仅示出了第一部件51。

1.2.1第一部件

第一部件51即所谓的空气旋转接头，呈筒状并具有第一外筒512、第一内筒514和流路516。

如图5所示，第一外筒512呈筒状，并沿着第六转动轴O6(Y轴)延伸。第一外筒512具有外径相对较小的小径部5121和外径比小径部5121大的大径部5122。另外，第一外筒512具备在其侧壁内设置的、作为流路516的一部分的两系统(2系統)的外筒流路5161a、5161b。该外筒流路5161a、5161b分别如图6～图8所示形成于呈筒状的第一外筒512中的、圆周的大致一半的范围中。并且，外筒流路5161a、5161b被隔离壁划分。另外，如图5所示，外筒流路5161a、5161b在第一外筒512的沿着第六转动轴O6的总长的大致整体上形成。

在第一外筒512的内部设有第一内筒514。在第一外筒512和第一内筒514之间设有间隙，双方能够将第六转动轴O6作为旋转轴进行相对旋转。

如图5所示，第一内筒514呈筒状，并且沿着第六转动轴O6的长度比第一外筒512长。并且，第一内筒514中Y轴-侧的端部如图4所示嵌合于筒体32。由此，第一内筒514被连接成能够与筒体32一起一体旋转。

第一内筒514具备在外周面设置的五个槽5141～5145。五个槽5141～5145呈以第六转动轴O6为中心的环状，沿着第六转动轴O6从Y轴+侧起依次排列。此外，槽的数量不限于五个，还可以是四个以下或者六个以上。

如前文所述，第一内筒514被设于第一外筒512的内部，因而形成为五个槽5141～5145的开口分别被第一外筒512的内表面覆盖的状态。因此，五个槽5141～5145的内部成为大致密闭空间。

在槽5141、5143、5145分别嵌装有作为密封圈的O型圈517。该O型圈517以气密方式密封槽5141、5143、5145和第一外筒512之间。因此，被夹在槽5141、5143之间的槽5142被第一外筒512和两个O型圈517包围。其结果是，槽5142成为流路516的一部分，即具有气密性的内筒流路5162a。同样地，被夹在槽5143、5145之间的槽5144也被第一外筒512和两个O型圈517包围，因而成为流路516的一部分，即具有气密性的内筒流路5162b。

因此，图5～图8所示的第一部件51在第一外筒512和第一内筒514之间具备两系统的内筒流路5162a、5162b。

另外，第一部件51具有被插通在第一内筒514的内部的内部配管519a、519b。内部配管519a的Y轴+侧的端部位于槽5142的位置，经由贯通第一内筒514的侧壁的窗口部5140a与内筒流路5162a连接。内部配管519b的Y轴+侧的端部位于槽5144的位置，经由贯通第一内筒514的侧壁的窗口部5140b与内筒流路5162b连接。此外，第一部件51具有的内部配管的数量不限于两个，还可以是一个或者三个以上。

另一方面，前述的第一外筒512具有连接其内部和外筒流路5161a的窗口部5160a。外筒流路5161a经由窗口部5160a与内筒流路5162a连接。另外，前述的第一外筒512具有连接其内部和外筒流路5161b的窗口部5160b。外筒流路5161b经由窗口部5160b与内筒流路5162b连接。

此外，在图5中表示窗口部5160a、5160b的虚线是指窗口部5160a、5160b位于偏离图5所示的截面的位置。

另外，图4及图5分别相当于将图6～图8沿X-Y平面切割而成的剖视图，但一部分相当于沿使X-Y平面围绕Y轴旋转得到的面切割而成的剖视图，以便为了便于说明而在同一附图内示出内筒流路5162a、5162b、窗口部5140a、5140b及内部配管519a、519b。

第一部件51具有连接端口518a、518b。如图6所示，连接端口518a、518b分别被设于第一外筒512的外周面。并且，连接端口518a与外筒流路5161a连接，连接端口518b与外筒流路5161b连接。

通过具有这样的连接端口518a、518b，能够将例如被作为空气流路使用的外筒流路5161a、5161b如图5所示与适用于末端执行器或传感器的连接配管53连接。另外，通过在连接端口518a、518b附加拆装机构，能够容易进行组装作业和分解作业。第一部件51中的连接端口518a、518b的位置没有特别限定，在图5中是位于大径部5122。此外，在图5中表示连接端口518a、518b的虚线是指连接端口518a、518b位于偏离图5所示的截面的位置。

另外，与连接配管53连接的接头54被固定于第六臂16。接头54将连接配管53的流路引出到第六臂16的外部。通过设置接头54，能够容易进行末端执行器等外部设备和连接配管53的连接作业。

如上所述，在第一部件51中，经由由外筒流路5161a、窗口部5160a、内筒流路5162a及窗口部5140a构成的流路516，内部配管519a和连接端口518a相连接。由此，能够使空气或者各种气体从连接端口518a侧向内部配管519a侧流通，或者向其相反方向流通。另外，经由由外筒流路5161b、窗口部5160b、内筒流路5162b及窗口部5140b构成的流路516，内部配管519b和连接端口518b相连接。由此，能够使空气或者各种气体从连接端口518b侧向内部配管519b侧流通，或者向其相反方向流通。

这里，在第一部件51中，第一内筒514能够相对于第一外筒512进行相对旋转。“能够相对旋转”是指在第一外筒512被固定的状态下第一内筒514能够旋转的状态、或者在第一内筒514被固定的状态下第一外筒512能够旋转的状态，本实施方式中处于后者的状态。

在本实施方式中，第一内筒514经由图4所示的筒体32被固定于第五臂15。另外，如图5所示，第一外筒512被固定于第六臂16。并且，在使第六臂16相对于第五臂15进行旋转时，第一外筒512相对于第一内筒514进行旋转，而此时，流路516没有中断地维持其功能。具体而言，内筒流路5162a、5162b分别以围住第一内筒514的外表面的方式呈环状，因而在外筒流路5161a、5161b的一部分形成的窗口部5160a、5160b始终与内筒流路5162a、5162b连接。因此，在流路516中能够持续空气等的流通，并对第六臂16进行驱动。

与第一外筒512相对于第一内筒514的旋转角度无关地，维持流路516的功能、也就是气体流通的功能。因此，第六臂16能够不受相对于第五臂15的旋转角度的限制地旋转，即实质上能够相对于第五臂15无限地旋转。

在第一内筒514和第一外筒512之间，O型圈517被嵌装于槽5141、5143、5145中，并且相对于第一外筒512进行滑动。因此，通过O型圈517一边被加压而变形一边相对于第一外筒512进行滑动，确保了流路516的气密性。

基于以上情况，第一外筒512的构成材料优选相对于O型圈517等密封圈滑动性较高的材料。具体而言，作为第一外筒512的构成材料，除聚甲醛类树脂(POM)、氟类树脂、聚酰胺类树脂、聚苯硫醚类树脂、聚酰亚胺类树脂等各种树脂材料之外，还可以列举金属材料、陶瓷材料等。其中，优选使用树脂材料，更优选使用聚甲醛类树脂。

第一内筒514的树脂材料也从作为第一外筒512的树脂材料所列出的材料中适当选择。

另外，O型圈517只要是相对于第一外筒512具有较高的滑动性的部件，则也可以用其他密封圈替代。

此外，如前文所述，第一部件51具有被插通在第一内筒514的内部的内部配管519a、519b。并且，该内部配管519a、519b和前述的流路516相连接。

根据这样的结构，能够利用在旋转组件5的内部产生的空间作为内部配管519a、519b的收纳空间。即，能够在不使减速机66大径化的情况下，有效利用减速机66的内侧的空间作为收纳空间。并且，能够将位于减速机66的内侧的内部配管519a、519b引出到减速机66的外侧。由此，能够节约内部配管519a、519b的收纳空间，能够抑制旋转组件5的外径增大。

此外，内部配管519a的Y轴-侧的端部与前述的配管312a连接，内部配管519b的Y轴-侧的端部与前述的配管312b连接。由此，能够将前述的内部配管519a、519b连接于比第六臂16靠基端侧铺设的配管312a、312b。此外，连接部也可以根据需要使用接头等。

1.2.2第二部件

第二部件52即所谓的滑动环，呈筒状并具有第二外筒522、第二内筒524、第一端子5262a、5262b、5262c、5262d和第二端子5241a、5241b、5241c、5241d。

如图5所示，第二外筒522呈筒状，并沿着第六转动轴O6(Y轴)延伸。第二外筒522具有外径相对较小的小径部5221和外径比小径部5221大的大径部5222。另外，第二外筒522具有在其侧壁内设置的四系统的外筒布线5261a、5261b、5261c、5261d。这些外筒布线5261a、5261b、5261c、5261d被引出到第二外筒522的外部，并被走线到图4所示的输出连接器55。

第二外筒522具有在Y轴-侧敞开的开口部5223。与后述的第二内筒524连接的连接器部5245被插通在开口部5223中。另外，在第二外筒522的与开口部5223相反侧的内壁形成有在Y轴+侧凹陷的凹部5224。

第二部件52具有向内周部突出地设置的四个第一端子5262a、5262b、5262c、5262d。第一端子5262a、5262b、5262c、5262d沿着第六转动轴O6以相等间隔配置。此外，关于第一端子5262a、5262b、5262c、5262d在后文中进行说明。

在第二外筒522的内部设有第二内筒524。在第二外筒522和第二内筒524之间设有间隙，双方能够以第六转动轴O6为旋转轴进行相对旋转。

如图5所示，第二内筒524呈筒状。并且，第二内筒524中作为Y轴-侧的端部的后述的连接器部5245如图5所示嵌合于在第一内筒514的Y轴+侧端部设置的开口部5149中。由此，第二内筒524被连接成能够与第一内筒514一起一体旋转。

第二内筒524具有呈圆筒状的胴体部5240和在胴体部5240的外周面设置的四个第二端子5241a、5241b、5241c、5241d。第二端子5241a、5241b、5241c、5241d沿着第六转动轴O6以相等间隔配置。另外，第二端子5241a、5241b、5241c、5241d分别呈以第六转动轴O6为中心的环状。

另外，第二内筒524具有从胴体部5240的Y轴+侧的端部突出的突出部5244和从胴体部5240的Y轴-侧的端部突出的连接器部5245。

突出部5244被插入第二外筒522的凹部5224中。由此，凹部5224作为轴承发挥作用，凹部5224相对于突出部5244进行相对旋转。

连接器部5245在开口部5223中插通，并且还被插入第一内筒514的内部。连接器部5245在内部具有四条内筒布线5242a、5242b、5242c、5242d。内筒布线5242a、5242b、5242c、5242d延伸到胴体部5240的内部，并与第二端子5241a、5241b、5241c、5241d电连接。

另外，包覆管527沿着第六转动轴O6被插通在前述的第一内筒514的内部。并且，包覆管527的Y轴+侧的端部被连接于连接器部5245。内筒布线5242a、5242b、5242c、5242d被插通在包覆管527的内部。其中，将内筒布线5242a、5242b、5242c、5242d和包覆管527包括在内而称为内部布线528。即，内部布线528沿着第六转动轴O6被插通在第一内筒514的内部。由此，在将第一部件51和第二部件52沿着第六转动轴O6排列时，能够将内部布线528插通设置在第一内筒514内，能够抑制旋转组件5及机器人臂10的大径化。内部布线528的Y轴-侧的端部经由根据需要而设置的连接器等，与前述的布线310连接。此外，内部布线528的结构不限于此，例如还可以是省略了包覆管527的结构。

进一步，第二部件52具有在第二外筒522的外周面设置的外部连接部529。图4所示的外部连接部529是从第二外筒522延伸并成为与外部的连接部的输入输出用布线。并且，外部连接部529与第一端子5262a、5262b、5262c、5262d电连接。通过设置这样的外部连接部529，能够容易将第一端子5262a、5262b、5262c、5262d引出到外部。

另外，在第六臂16固定有输入输出连接器55。外部连接部529被连接于该输入输出连接器55。通过设置这样的输入输出连接器55，能够容易进行将外部连接部529连接于例如末端执行器、传感器等的作业。即，能够容易将末端执行器、传感器等连接于机器人1的控制基板81。另外，在实现这样的连接时，能够抑制机器人臂10的大径化。

这里，对第二部件52的结构进行详细说明。

图9是沿图5中的D-D线的剖视图。

如图9所示，前述的第一端子5262a、5262b、5262c、5262d分别由两条导电线构成。因此，第一端子5262a、5262b、5262c、5262d作为所谓刷子电极(ブラシ電極)发挥作用。此外，导电线的条数可以是一条，还可以是三条以上。

下面，以第一端子5262a为代表进行说明。第一端子5262b、5262c、5262d各自的结构与第一端子5262a的结构相同，因而省略说明。

第一端子5262a被设置成从第二外筒522的内周面朝向内部突出。并且，第一端子5262a与设置在第二内筒524的第二端子5241a接触。第一端子5262a具有弹性，因而维持与第二端子5241a接触且被第二端子5241a按压的状态即“接触状态”。由此，即使第一端子5262a相对于第二端子5241a进行了相对旋转，也能够维持接触状态。

另外，第一端子5262a由两条导电线构成，这些导电线的末端朝向相互相反的方向。因此，第一端子5262a能够与第二端子5241a的旋转方向无关地，维持接触状态。

如上所述，在第二部件52中，经由外筒布线5261a、第一端子5262a、第二端子5241a及内筒布线5242a，图4所示的输入输出连接器55与布线310电连接。由此，例如能够在控制基板81和输入输出连接器55之间进行电力供给、通信。

另外，如前文所述，第二部件52具有被插通在第二内筒524的内部的内部布线528。并且，内部布线528与第二端子5241a、5241b、5241c、5241d电连接。

根据这样的结构，能够利用在旋转组件5的内部产生的空间作为内部布线528的收纳空间。由此，能够抑制旋转组件5的外径增大。

这里，在第二部件52中，第二内筒524能够相对于第二外筒522进行相对旋转。“能够相对旋转”是指在第二外筒522被固定的状态下第二内筒524能够旋转的状态、或者在第二内筒524被固定的状态下第二外筒522能够旋转的状态，本实施方式中处于后者的状态。

在本实施方式中，第二内筒524与第二外筒522被固定。第二内筒524在Y轴-侧具有凸部(未图示)，第一内筒514在Y轴+侧具有凹部(未图示)，凸部和凹部通过具有相同的多边形形状而嵌合，由此能够将第二内筒524与第一内筒514进行固定。此外，“固定”还包括被固定成包含第一内筒514与第二内筒524的错位的情况。例如，也可以是，凸部与凹部具有间隙地进行嵌合，由此第二内筒524与第二外筒522被固定。由此，即使产生了第一内筒514与第二内筒524的错位，也能够吸收并消除错位。

另外，第二外筒522和第一外筒512一起被固定于第六臂16。关于该固定，在本实施方式中采用将螺栓501拧在第六臂16的方法，螺栓501将第二外筒522的大径部5222及第一外筒512的大径部5122一并贯通。通过该固定，在使第六臂16相对于第五臂15进行旋转时，第二外筒522相对于第二内筒524进行旋转，此时维持前述的电连接。具体而言，即使第一端子5262a相对于第二端子5241a进行了相对旋转，也维持接触状态。因此，能够维持电连接并对第六臂16进行驱动。

另外，与第二外筒522相对于第二内筒524的旋转角度无关地，维持该电连接。因此，第六臂16能够不受旋转角度的限制地旋转，即实质上能够相对于第五臂15无限地旋转。

进一步，如前文所述，在使第六臂16旋转时，第一外筒512也与第二外筒522一起旋转。因此，在流路516中能够持续空气等的流通，并对第六臂16进行驱动。

此外，将第一外筒512及第二外筒522固定于第六臂16的方法不限于上述方法。例如，既可以在将第一外筒512固定于第二外筒522后，将它们固定于第六臂16，也可以在将第二外筒522固定于第一外筒512后，将它们固定于第六臂16。另外，还可以在第一外筒512和第二外筒522之间设置作为垫片的任意部件。

在如上所述的第一实施方式中，在电机406M旋转时，该旋转首先被传递至伞齿轮746。伞齿轮746的旋转如前文所述经由伞齿轮756及减速机66被传递至第六臂16。然后，在本实施方式中，第六臂16的旋转被传递至固定在第六臂16的第一外筒512及第二外筒522。另一方面，第一内筒514及第二内筒524经由筒体32被固定于第五臂15，因而不旋转。这样，旋转组件5进行动作。

如上所述，本实施方式所涉及的旋转组件5具有第一部件51和第二部件52，第一部件51及第二部件52沿着彼此相同的轴进行排列。

另外，第一部件51具有：第一外筒512；第一内筒514，被设于第一外筒512的内部，并相对于第一外筒512进行相对旋转；以及流路516，连接第一外筒512的外部和第一内筒514的内部。并且，在第一部件51中，在第一外筒512相对于第一内筒514进行相对旋转时，维持流路516的功能。

进一步，第二部件52具有：第二外筒522；第二内筒524，被设于第二外筒522的内部，并相对于第二外筒522进行相对旋转；第一端子5262a、5262b、5262c、5262d，被设于第二外筒522的内周面；以及第二端子5241a、5241b、5241c、5241d，被设于第二内筒524的外周面。并且，在第二部件52中，在第二外筒522相对于第二内筒524进行相对旋转时，维持第一端子5262a、5262b、5262c、5262d与第二端子5241a、5241b、5241c、5241d的电连接。

另外，第一外筒512与第二外筒522被固定，第一内筒514与第二内筒524被固定。另外，第一部件51及第二部件52沿着彼此相同的轴即第六转动轴O6进行排列。

根据这样的旋转组件5，第一部件51及第二部件52沿着彼此相同的轴即第六转动轴O6进行排列。因此，旋转组件5与以往相比能够抑制外径增大。由此，例如能够如图4所示将旋转组件5的一部分配置在减速机66的内部。其结果是，能够实现空间的有效利用，能够减小机器人臂10的外径。

另外，即使第一内筒514相对于第一外筒512进行了相对旋转，也会维持流路516。而且，即使第二内筒524相对于第二外筒522进行了相对旋转，也会维持电连接。因此，能够使第六臂16不受旋转角度的限制地相对于第五臂15进行旋转。由此，能够实现使用便利性良好的机器人1。

另外，本实施方式所涉及的机器人1具有旋转组件5和机器人臂10。机器人臂10具有作为基端侧臂的第五臂15和与基端侧臂的末端侧连接的末端侧臂即第六臂16。并且，第六臂16与第一外筒512及第二外筒522连接。另外，第五臂15与第一内筒514及第二内筒524连接。

根据这样的机器人1，能够通过能够抑制大径化的旋转组件5减小机器人臂10的外径。另外，不会损害空气等的流通和电连接，不需要对第六臂16相对于第五臂15的旋转角度加以限制。因此，能够实现小型且使用便利性良好的机器人1。

1.3吸收错位的变形例

关于第一内筒514与第二内筒524的错位，在本实施方式中说明了如前文所述的方式，即，第二内筒524在Y轴-侧具有凸部(未图示)，第一内筒514在Y轴+侧具有凹部(未图示)，并且凸部及凹部具有相同的多边形形状，并具有间隙地进行嵌合，但用于吸收错位的结构不限于此。下面，对用于吸收错位的结构的变形例进行说明。

图10是表示连接内部配管519a和内部布线528的连接体9的立体图。

旋转组件5具有如图10所示的连接体9。连接体9例如被设于第二部件52的Y轴-侧，连接从第二部件52突出的内部配管519a和内部布线528。

具体而言，图10所示的连接体9具有：第一安装部91，被安装于内部配管519a；第二安装部92，被安装于内部布线528；以及弹性部93，连接第一安装部91和第二安装部92之间且具有弹性。通过设置这样的连接体9，在旋转组件5进行动作时，能够使内部配管519a和内部布线528之间产生约束力。由此，能够抑制在内部配管519a和内部布线528之间产生错位。特别是，由于连接体9具有弹性部93，所以即使产生了错位，也能够利用弹性部93的弹性吸收并消除错位。其结果是，能够抑制随着错位产生不良状况。

图10所示的连接体9通过对一条金属线进行成形而形成。具体而言，第一安装部91由使金属线弯曲的部位构成，以便缠绕在内部配管519a的外周面。

第二安装部92由使金属线弯曲且折回地加工而成的部位构成，以便嵌合于内部布线528的外周面。被实施这种加工后的金属线具有可以在内部布线528的外周面中圆周方向的一半以上部分缠绕的形状。但是，被设为不能缠绕在全周上。由此，第二安装部92能够从内部布线528的一侧方进行嵌合。即，第二安装部92具有相对于内部布线528拆装的功能。由此，第二安装部92即使是在内部布线528的延长方向的中途位置，也能够进行安装及拆卸。其结果是，能够实现操作性良好的连接体9。

弹性部93由使金属线弯曲并成形为线圈状的部位构成。通过使金属线呈线圈状，能够对弹性部93赋予弹性。此外，构成弹性部93的金属线只要是具有弹性的形状，则可以被成形为任何形状。作为除线圈状以外的形状，例如可以举出波形状、旋涡状等。

另外，连接体9还可以含有金属线以外的材料。作为这种材料，可以举出具有弹性的材料，具体而言，可以举出橡胶、弹性体、树脂等。

进一步，在图10中，通过连接体9来连接内部配管519a和内部布线528，还可以准备其它的连接体9来连接内部配管519b和内部布线528。另外，连接体9还可以构成为连接内部配管519a、519b和内部布线528。

2.第二实施方式

下面，对第二实施方式进行说明。

图11是表示第二实施方式所涉及的机器人的第五臂及第六臂的剖视图。图12是图11的局部放大图。此外，在图11中，在第五臂15的内部中，省略了一部分图示。

下面，对第二实施方式进行说明，但在下面的说明中，以与第一实施方式的不同之处为中心进行说明，对相同的事项则省略其说明。此外，在图11及图12中，对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记。

第二实施方式除第一部件51和第二部件52的配置及旋转组件5的动作不同以外，都与第一实施方式相同。

具体而言，在前述的第一实施方式中，在旋转组件5中，筒体32、第一部件51及第二部件52从Y轴-侧朝向Y轴+侧依次进行排列。与此相对，在本实施方式中，与第一实施方式相反，筒体32、第一部件51及第二部件52从Y轴+侧朝向Y-轴侧依次进行排列。

更具体而言，在第一实施方式中，筒体32被固定于第五臂15，而在本实施方式中，筒体32被固定于第六臂16。另外，如图11所示，第一部件51中的第一内筒514的Y轴+侧的端部嵌合于筒体32。

另外，第一外筒512除位于小径部5121的Y轴-侧的端部的大径部5122以外，还具有如图12所示位于小径部5121的沿Y轴的长度方向的中央部处的另一个大径部5123。

并且，如图12所示，第二部件52的第二外筒522的大径部5222和第一部件51的第一外筒512的大径部5122通过螺栓502被相互固定。另一方面，如图12所示，第一外筒512的另一个大径部5123通过螺栓503被固定于第五臂15的第二部分152。

另外，在第一实施方式中，布线310及配管312a、312b被铺设在旋转组件5与第五臂15及其基端侧之间，而在本实施方式中，则被铺设在旋转组件5和第六臂16之间。具体而言，在本实施方式中，如图11所示，配管312a、312b被铺设在旋转组件5和接头54之间。另外，布线310被铺设在旋转组件5和输入输出连接器55之间。

进一步，在第一实施方式中，连接配管53连接旋转组件5和接头54，而在本实施方式中，连接配管53被插通在伞齿轮746的贯通孔7462中，并连接旋转组件5与第五臂15及其基端侧之间。

另外，在第一实施方式中，第二部件52的外部连接部529被连接于输入输出连接器55，而在本实施方式中，外部连接部529被插通在伞齿轮746的贯通孔7462中，并朝向第五臂15及其基端侧延伸。

这里，在第一部件51中，形成为第一内筒514能够相对于第一外筒512进行相对旋转的状态。“能够相对旋转”是指在第一外筒512被固定的状态下第一内筒514能够旋转的状态、或者在第一内筒514被固定的状态下第一外筒512能够旋转的状态，本实施方式中处于前者的状态。

另外，在第二部件52中，形成为第二内筒524能够相对于第二外筒522进行相对旋转的状态。“能够相对旋转”是指在第二外筒522被固定的状态下第二内筒524能够旋转的状态、或者在第二内筒524被固定的状态下第二外筒522能够旋转的状态，本实施方式中处于前者的状态。

在如上所述的第二实施方式中，在电机406M旋转时，该旋转首先与第一实施方式同样被传递至伞齿轮746。伞齿轮746的旋转与第一实施方式同样经由伞齿轮756及减速机66被传递至第六臂16。然后，在本实施方式中，第六臂16的旋转被传递至固定在第六臂16的筒体32。然后，分别被传递至嵌合在筒体32的第一内筒514及嵌合在第一内筒514的第二内筒524。另一方面，第一外筒512被固定于第五臂15，而且第二外筒522被固定于第一外筒512，因而不旋转。这样，旋转组件5进行动作。

此外，将第一外筒512及第二外筒522固定于第五臂15的方法不限于上述方法。例如，也可以用一根螺栓将第一外筒512及第二外筒522固定于第五臂15，还可以在将第一外筒512固定于第二外筒522后，将它们固定于第五臂15。

以上根据图示的实施方式对本发明进行了说明，但本发明不限于此。

例如，在本发明的机器人中，机器人臂中的臂的数量是2～5，但也可以是7以上。另外，本发明的机器人不限于单臂机器人，还可以是双臂机器人。即，也可以相对于基座设置两个以上的机器人臂。

另外，本发明的机器人的设置面除地板以外，还可以是例如天花板、墙壁、台车上等。

另外，在上述实施方式的机器人1中示出了这样的方式，旋转组件5的第一外筒512及第二外筒522被连接于作为末端侧臂的第六臂16，第一内筒514及第二内筒524与作为基端侧臂的第五臂15连接，但不限于此。例如，也可以是，旋转组件5的第一外筒512及第二外筒522被连接于第四臂14，第一内筒514及第二内筒524与第三臂13连接。此时，第四臂14是末端侧臂，第三臂13是基端侧臂。另外，还可以是，旋转组件5的第一外筒512及第二外筒522被连接于第一臂11，第一内筒514及第二内筒524与基座4连接。此时，第一臂11是末端侧臂，基座4是基端侧臂。另外，还可以是，旋转组件5的第一外筒512及第二外筒522被连接于第二臂12，第一内筒514及第二内筒524与第一臂11连接。此时，第二臂12是末端侧臂，第一臂11是基端侧臂。另外，还可以是，旋转组件5的第一外筒512及第二外筒522被连接于第三臂13，第一内筒514及第二内筒524与第二臂12连接。此时，第三臂13是末端侧臂，第二臂12是基端侧臂。另外，还可以是，旋转组件5的第一外筒512及第二外筒522被连接于第五臂15，第一内筒514及第二内筒524与第四臂14连接。此时，第五臂15是末端侧臂，第四臂14是基端侧臂。

根据这样的机器人1，能够通过能够抑制大径化的旋转组件5减小机器人臂10的外径。另外，不会损害空气等的流通和电连接，不需要对末端侧臂相对于基端侧臂的旋转角度加以限制。因此，能够实现小型且使用便利性良好的机器人1。

另外，示出了在旋转组件5中筒体32、第一部件51及第二部件52从基端侧朝向末端侧依次进行排列的例子，但不限于此，也可以是，筒体32、第一部件51及第二部件52从末端侧朝向基端侧依次进行排列。

Claims (8)

1.一种旋转组件，其特征在于，

所述旋转组件具有第一部件和第二部件，

所述第一部件具有：

第一外筒；

第一内筒，被设于所述第一外筒的内部，并相对于所述第一外筒进行相对旋转；以及

流路，在所述第一外筒和所述第一内筒之间通过，并连接所述第一外筒的外部与所述第一内筒的内部，

在所述第一外筒相对于所述第一内筒进行相对旋转时，维持所述流路的功能，

所述第二部件具有：

第二外筒；

第二内筒，被设于所述第二外筒的内部，并相对于所述第二外筒进行相对旋转；

第一端子，被设于所述第二外筒的内周面；以及

第二端子，被设于所述第二内筒的外周面，

在所述第二外筒相对于所述第二内筒进行相对旋转时，维持所述第一端子与所述第二端子的电连接，

所述第一外筒与所述第二外筒被固定，

所述第一内筒与所述第二内筒被固定，

所述第一部件及所述第二部件沿着彼此相同的轴进行排列。

2.根据权利要求1所述的旋转组件，其特征在于，

所述第二部件具有内部布线，所述内部布线被插通在所述第二内筒的内部，

所述内部布线与所述第二端子电连接。

3.根据权利要求2所述的旋转组件，其特征在于，

所述内部布线被插通在所述第一内筒的内部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转组件，其特征在于，

所述第一部件具有连接端口，所述连接端口被设于所述第一外筒的外周面并与所述流路连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转组件，其特征在于，

所述第二部件具有连接部，所述连接部被设于所述第二外筒的外周面并与所述第一端子电连接。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转组件，其特征在于，

所述第一部件具有内部配管，所述内部配管被插通在所述第一内筒的内部，

所述内部配管与所述流路被连接。

7.根据权利要求2或3所述的旋转组件，其特征在于，

所述第一部件具有内部配管，所述内部配管被插通在所述第一内筒的内部，

所述旋转组件具有连接体，所述连接体具有：

第一安装部，被安装于所述内部配管；

第二安装部，被安装于所述内部布线；以及

弹性部，连接所述第一安装部与所述第二安装部之间，并具有弹性，

所述连接体连接所述内部配管与所述内部布线。

8.一种机器人，其特征在于，具有：

权利要求1至7中任一项所述的旋转组件；以及

机器人臂，具有基端侧臂和与所述基端侧臂的末端侧连接的末端侧臂，

所述末端侧臂与所述第一外筒及所述第二外筒连接，

所述基端侧臂与所述第一内筒及所述第二内筒连接。

Images