CN103863534B - 移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构 - Google Patents

Abstract

移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，包括装有行走轮的坐架，坐架上沿横向依次布置有吊架支撑架、装具前支撑架及装具后支撑架，摆动吊架通过连接架可转动地支撑在吊架支撑架上；摆动吊架还包括与连接架固接的滑动导架，伸缩吊架的竖向杆可沿滑动导架上下滑动，伸缩吊架的水平杆端头设有带有对接耳孔的对接头；伸缩油缸的缸体铰接在滑动导架上，伸缩油缸活塞杆与伸缩吊架的竖向杆底端铰接；变幅油缸活塞杆与连接架铰接，变幅油缸的缸体铰接在装具前支撑架上，变幅油缸活塞杆伸出时，带动摆动吊架向坐架外侧翻转。本发明专门用于实现单人常压潜水装具在存放地与中继站下架体之间的转运以及启闭装具供潜水员进出装具，操作方便且工作可靠。

Description

移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构

技术领域

本发明涉及水下作业装置技术领域，具体涉及应用于单人常压潜水装具、有缆遥控水下机器人等水下缆控运动体上的水下作业装置，尤其涉及应用于将单人常压潜水装具转运进/出中继站下架体、并且打开单人常压潜水装具使潜水员进/出单人常压潜水装具的移动式对接与启闭机构。

背景技术

单人常压潜水系统主要由单人常压潜水装具(ADS)、中继站(TMS)及水面布放回收系统(LARS)三部分组成的。其中，单人常压潜水装具是一个仿人形的水下作业系统，装具外部可承受作业水深的压力，内部保持一个大气压，潜水员不必经受下潜加压和上升减压的过程，装具可进入到一些特定区域，并能完成一些先前只有潜水员才能完成的复杂的水下作业；中继站是发挥单人常压潜水装具作业性能的关键装置，它的设置隔离了水面布放回收系统（水面母船）的升沉和摇荡对单人常压潜水装具的影响，提高了单人常压潜水装具的抗流能力，并尽量减少了装具上的电气元器件的重量，缩小了装具的排水体积，从而有效地提高了装具在水下的机动性；水面布放回收系统通过铠装缆将携带着单人常压潜水装具的中继站吊放到作业点附近；中继站到达作业点后，再通过中继站上的中性缆收放装置对单人常压潜水装具进行布放与回收，因此，单人常压潜水装具实际的活动区域为以中继站为球心，以中性缆长度为半径的球形空间。其中，铠装缆是水面布放回收系统和中继站之间的承重缆，既能承受中继站、常压潜水服的重力，又能将单人常压潜水装具的水下工作状态、动作信号传送到水面中央控制室的监控器中进行监控；中性缆是中继站和单人常压潜水装具之间的零浮力连接电缆，其向单人常压潜水装具供电，并传输视频信号、声纳信号、控制信号以及潜水员与水面通讯的音频信号。

在单人常压潜水装具作业流程中，需要将单人常压潜水装具本体在母船甲板或者水面工作平台上的“存放地”与中继站下架体之间进行转运，以及将单人常压潜水装具本体从腰部打开，使装具上躯体翻转一定角度，供潜水员进/出装具本体。目前，单人常压潜水装具进/出中继站下架体均非自动化的操作，而且中继站下架体的对接与脱离通常也是通常是完全依靠装具本体的机械手操作相应索具来手动完成，现有技术中还没有相应的对接与启闭机构来实现单人常压潜水装具自动转运及启闭。

发明内容

本申请人针对现有技术中的上述缺点进行改进，提供一种移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，专门用于实现单人常压潜水装具在存放地与中继站下架体之间的转运以及启闭单人常压潜水装具供潜水员进出装具，操作方便且工作可靠。

本发明的技术方案如下：

移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，包括装有行走轮的可移动坐架，坐架上沿横向依次布置有吊架支撑架、装具前支撑架及装具后支撑架，摆动吊架可转动地支撑在吊架支撑架上端；摆动吊架包括连接架，连接架下端可转动地支撑在吊架支撑架上端，连接架上固接有滑动导架，伸缩吊架与滑动导架滑动连接，伸缩吊架包括竖向杆及水平杆，且所述竖向杆可沿滑动导架上下滑动，所述水平杆端头设有对接头，所述对接头上设有对接耳孔；伸缩油缸的缸体端部铰接在滑动导架上，伸缩油缸的活塞杆与伸缩吊架的所述竖向杆底端铰接；变幅油缸的活塞杆与连接架铰接，变幅油缸的缸体端部铰接在装具前支撑架上，变幅油缸的活塞杆伸出时，带动摆动吊架向坐架外侧翻转。

其进一步技术方案为：

所述连接架具有斜向杆，斜向杆下端与吊架支撑架上端转动连接，斜向杆上端与竖向固定套固接，竖向固定套位于吊架支撑架与装具前支撑架之间，竖向固定套下端与斜向杆之间设有水平连接杆一，变幅油缸的活塞杆与水平连接杆一铰接，滑动导架套装并固定在竖向固定套内，且滑动导架外壁与竖向固定套内壁之间设有第一垫块。

所述斜向杆下端带有纵向转杆，固定轴穿过纵向转杆，且固定轴的两端锁紧在吊架支撑架上端，纵向转杆的两端通过轴承可转动地支撑在固定轴上，两个轴承之间设有轴向定位套。

所述滑动导架内壁与伸缩吊架的所述竖向杆的外壁之间设有第二垫块。

所述伸缩吊架的所述对接头的中心轴线与所述水平杆的中心轴线成钝角设置。

所述竖向固定套为带有竖向开口的非闭合结构，所述竖向开口位于斜向杆与竖向固定套固接端的对立侧，滑动导架上位于所述竖向开口之间的外壁上固接有装具辅助支撑架，装具辅助支撑架上设有用于支撑装具上躯体的橡胶轮，两个橡胶轮沿纵向对称装在装具辅助支撑架的纵向安装轴上。

所述摆动吊架相对于吊架支撑架的转动运动的转动轴线位于装具上躯体、装具下躯体的分离平面内。

所述坐架为沿横向对称设置的结构，包括对称设置的装具脚部支撑架。

所述两个脚部支撑架之间沿横向依次连接有连接杆二及连接杆三，吊架支撑架、装具前支撑架分别固定支撑在连接杆二、连接杆三上，装具后支撑架通过V形支架的开口端固定支撑在两个脚部支撑架上，装具后支撑架的上端侧面铰接有斜置的倒T形支撑，倒T形支撑的横杆两端分别固定支撑在两个脚部支撑架上，倒T形支撑的竖杆与装具后支撑架上端铰接。

所述行走轮沿坐架的移动方向对称分布在坐架上，包括单向脚轮及万向脚轮，单向脚轮设置在靠近吊架支撑架一侧，万向脚轮设置在靠近装具后支撑架一侧。

本发明的技术效果：

1、本发明通过伸缩吊架及伸缩吊架的可上下滑动设置，并且通过在滑动导架方管内部设置伸缩油缸，使伸缩吊架上的对接耳孔与单人常压潜水装具顶部的副起吊孔的对接高度、单人常压潜水装具起吊杆上的主起吊孔与中性缆蘑菇头上安装孔的对接高度均可进行无级调节，使得对接方便，对接精度高，且操作简单，提高了作业效率。

2、本发明通过摆动吊架的可转动设置，能够实现单人常压潜水装具的上躯体与下躯体的启闭功能，从而为潜水员进出装具提供安全通道，方便潜水员自由进出装具。

3、本发明通过将包括伸缩吊架的摆动吊架设置在可以动的坐架上，在能够实现对接功能的基础上，进一步实现了单人常压潜水装具在母船甲板（或水面工作平台）上的存放地与中继站下架体之间转运功能。

4、通过装具前支撑架及装具后支撑架的设置，为单人常压潜水装具的下躯体在坐架上进行支撑及定位，通过装具辅助支撑架的设置，对装具上躯体进行支撑和保护，从而实现单人常压潜水装具在本发明所述机构上的支撑与定位。

本发明主要用于单人常压潜水装具总装调试、作业过程中的对接转运、启闭以及机动运输过程中的支承存放、系固等工作环节，满足单人常压潜水装具总装调试、作业以及机动集成运输过程中的多功能转换需求，并且在实现转运及启闭功能的基础上，采用方管为整个机构的基本构件，确保整个机构结构简单、制作方便。

附图说明

图1为本发明的立体图。

图2为本发明的主视图。

图3为本发明所述连接架、滑动导架、伸缩吊架、伸缩油缸的装配结构示意图，图中连接架未完全示出，且图中还示出了装具辅助支撑架。

图4为图2中A-A的剖视图。

图5为本发明所述连接架的立体图。

图6为本发明所述连接架与吊架支撑架转动连接部的剖视图。

图7为本发明所述装具辅助支撑架的立体图。

图8为本发明所述坐架的俯视图。

图9为单人常压潜水装具与本发明所述机构脱离的状态示意图。

图10为单人常压潜水装具转运至本发明所述机构上的状态示意图。

图11为本发明将单人常压潜水装具打开、使装具上躯体与装具下躯体分离后的状态示意图。

其中：1、坐架；101、脚部支撑架；102、连接杆二；103、连接杆三；2、行走轮；3、吊架支撑架；4、装具前支撑架；401、连接杆四；5、装具后支撑架；6、摆动吊架；601、连接架；6011、斜向杆；6012、固定套；6013、连接杆一；6014、第一垫块；6015、转杆；6016、第三垫块；6017、止动螺钉；602、滑动导架；6021、第二垫块；6022、端盖；603、伸缩吊架；6031、对接耳孔；7、伸缩油缸；8、变幅油缸；9、固定轴；10、轴承；11、定位套；12、装具辅助支撑架；121、橡胶轮；122、安装轴；123、连接板；124、安装板；125、斜支撑杆；13、倒T形支撑；14、衬套；15、单人常压潜水装具；151、装具上躯体；152、装具下躯体；153、副起吊孔；16、起吊杆；161、主起吊孔；17、中性缆蘑菇头。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

见图1、图2、图3，本发明包括装有行走轮2的可移动坐架1，坐架1上沿横向依次布置有吊架支撑架3、装具前支撑架4及装具后支撑架5，摆动吊架6可转动地支撑在吊架支撑架3上端；摆动吊架6包括连接架601、滑动导架602及伸缩吊架603，连接架601下端可转动地支撑在吊架支撑架3上端，连接架601上固接有滑动导架602，伸缩吊架603与滑动导架602滑动连接，伸缩吊架603包括竖向杆及水平杆，且所述竖向杆可沿滑动导架602上、下滑动，所述水平杆端头设有对接头，所述对接头上设有对接耳孔6031；伸缩油缸7的缸体固装在滑动导架602底部的端盖6022上，伸缩油缸7的活塞杆与伸缩吊架603的所述竖向杆底端铰接；变幅油缸8的活塞杆与连接架601铰接，变幅油缸8的缸体端部铰接在装具前支撑架4上，具体地，装具前支撑架4通过横向连接杆四401与吊架支撑架3固接，变幅油缸8的缸体端部铰接在连接杆四401上，变幅油缸8的活塞杆伸出时，带动摆动吊架6向坐架1外侧翻转。本发明所指“横向”，均指与坐架1的移动方向平行的方向。

具体地，见图2、图5，所述连接架601具有斜向杆6011，斜向杆6011下端与吊架支撑架3上端转动连接，斜向杆6011上端与竖向固定套6012固接，竖向固定套6012位于吊架支撑架3与装具前支撑架4之间，竖向固定套6012下端与斜向杆6011之间设有水平连接杆一6013，变幅油缸8的活塞杆与水平连接杆一6013铰接，滑动导架602套装并固定在竖向固定套6012内，见图3、图4、图5，滑动导架602外壁与竖向固定套6012内壁之间设有第一垫块6014，竖向固定套6012的外壁上对称设有第三垫块6016，第三垫块6016用于安装止动螺钉6017，止动螺钉6017穿过竖向固定套6012并伸入滑动导架602内，滑动导架602内壁与伸缩吊架603的所述竖向杆的外壁之间设有第二垫块6021；见图2、图5、图6，斜向杆6011下端带有纵向转杆6015，固定轴9穿过纵向转杆6015，且固定轴9的两端锁紧在吊架支撑架3上端，且固定轴9的两端外周与吊架支撑架3安装孔之间设有衬套1，纵向转杆6015的两端通过轴承10可转动地支撑在固定轴9上，两个轴承10之间设有轴向定位套11，为了进一步减小转动摩擦阻力，保证转动灵活，固定轴9采用六角头螺栓，轴承10采用深沟球轴承。

见图2、图11，在启闭单人常压潜水装具15时，在确保潜水人能够自由进入装具的前提下，为了进一步控制单人常压潜水装具15的上躯体151相对于其下躯体152的张开角度和位移保持在较小的合理范围之内，将所述伸缩吊架603的所述对接头的中心轴线与伸缩吊架603所述水平杆的中心轴线成钝角设置，图2中所示优选实施例中，伸缩吊架603的所述对接头的中心轴线与伸缩吊架603所述水平杆的中心轴线之间的夹角θ为135°。

进一步地，见图4、图5，所述竖向固定套6012为带有竖向开口的非闭合结构，所述竖向开口位于斜向杆6011与竖向固定套6012固接端的对立侧，见图3，滑动导架602上位于所述竖向开口之间的外壁上固接有装具辅助支撑架12，见图7，装具辅助支撑架12上设有用于支撑装具上躯体151的橡胶轮121，两个橡胶轮121沿纵向对称装在装具辅助支撑架12的纵向安装轴122上，纵向安装轴122固接有横向连接板123，装具辅助支撑架12通过竖向安装板124固装在滑动导架602上，竖向安装板124与横向连接板123之间固接有斜支撑杆125。

见图8，所述坐架1为沿横向对称设置的结构，包括对称设置的装具脚部支撑架101，两个脚部支撑架101之间沿横向依次连接有连接杆二102及连接杆三103，见图1，吊架支撑架3、装具前支撑架4分别固定支撑在连接杆二102、连接杆三103上，装具后支撑架5通过V形支架的开口端固定支撑在两个脚部支撑架101上，装具后支撑架5的上端侧面铰接有斜置的倒T形支撑13，倒T形支撑13的横杆两端分别固定支撑在两个脚部支撑架101上，倒T形支撑13的竖杆与装具后支撑架5上端铰接。

进一步地，所述行走轮2沿坐架1的移动方向对称分布在坐架1上，包括单向脚轮及万向脚轮，单向脚轮设置在靠近吊架支撑架3一侧，万向脚轮设置在靠近装具后支撑架5一侧，确保本发明在对装具在存放地与中继站下架体之间进行转运时，能够自由转向。

进一步地，为了确保单人常压潜水装具15的上躯体151和下躯体152分离时工作可靠，保证装具躯体151、装具下躯体152的安装结合面密封可靠，使摆动吊架6相对于吊架支撑架3的转动运动的转动轴线位于装具上躯体151、装具下躯体152的分离平面内，亦即固定轴9的中心轴线位于装具上躯体151、装具下躯体152的分离平面内。

本发明所述坐架1、吊架支撑架3、装具前支撑架4、装具后支撑架5、摆动吊架6的主体结构优选采用方管，节约材料，方便制造。

本发明的运行方式如下：

1、将单人常压潜水装具15在母船甲板（或水面工作平台）上存放地与中继站下架体之间进行转运：

本发明所述对接与启闭机构的原始状态：伸缩油缸7、变幅油缸8均处于未动作状态，且由于吊架支撑架3、装具前支撑架4、变幅油缸8的支撑及限位作用，固定套6012、滑动导架602、伸缩吊架6023的所述竖向杆均处于竖向位置；

见图9，当中继站被回收到母船甲板（或水面工作平台）上时，此时，单人常压潜水装具15顶部通过起吊杆16、销轴与中继站上中性缆的中性缆蘑菇头17连接在一起，首先将本发明的装具后支撑架5从坐架1上拆卸，将拆下装具后支撑架15的本发明所述机构推入至中继站下架体内，如图9中横向箭头方向所示，进入中架站下架体后，单人常压潜水装具15站立在坐架1上，将装具后支撑架5快速装在坐架1上，使单人常压潜水装具15的下躯体152的前部和背部分别由装具前支撑架4、装具后支撑架5支撑，而装具辅助支撑架12上的两个橡胶轮121则对单人常压潜水装具15的上躯体151的胸部位置进行辅助支撑，从而将单人常压潜水装具15定位在坐架1上，然后通过伸缩油缸7驱动伸缩吊架603上、下滑动，滑动导架602对伸缩吊架603的滑动进行导向，如图9中竖向箭头方向所示，通过控制伸缩油缸7的伸缩量来对伸缩吊架603的高度进行无级调节，从而使伸缩吊架603上所述对接耳孔6031与单人常压潜水装具15顶部的副起吊孔153进行精确交会对接，再通过单人常压潜水装具15的机械手插入起吊定位销轴使本发明所述摆动吊架6与单人常压潜水装具15连接为一体，交会对接完成后，通过单人常压潜水装具15的机械手拔出中性缆蘑菇头17尾部上安装孔与起吊杆16上主起吊孔161之间的定位销轴，使单人常压潜水装具15脱离中继站，此时，单人常压潜水装具15完全被转移至本发明所述机构上，通过移动本发明所述机构将单人常压潜水装具15转运出中继站下架体，转运出中继站下架体后，单人常压潜水装具15能够直接存放在本发明所述机构内，并最终存放在母船甲板（或水面工作平台）上的相应存放位置，见图10，图10为单人常压潜水装具15的存放状态。

从母船甲板（或水面工作平台）上转运至中继站下架体内的步骤与上述从中继站下架体转运出来的步骤大多相反，即将定位存放在本发明所述机构上的单人常压潜水装具15随同本发明所述机构一同推入至中架站下架体内，然后通过伸缩油缸7驱动伸缩吊架603及单人常压潜水装具15一同上、下滑动，通过控制伸缩油缸7的伸缩量来对伸缩吊架603的高度进行无级调节，从而使单人常压潜水装具15顶部上起吊杆16的主起吊孔161与中性缆蘑菇头17尾部上安装孔进行精确交会对接，再通过单人常压潜水装具15的机械手插入起吊定位销轴使单人常压潜水装具15与中继站连接为一体，交会对接完成后，通过单人常压潜水装具15的机械手拔出伸缩吊架603上的对接耳孔6031与单人常压潜水装具15顶部的副起吊孔153之间的定位销轴，使单人常压潜水装具15脱离本发明所述机构，将装具后支撑架5从坐架1上快速拆下，将拆下装具后支撑架5的本发明所述机构从中继站下架体内推出，由此完成单人常压潜水装具15从存放地转运至中继站下架体内的工作。

2、将单人常压潜水装具15的上躯体151相对于装具下躯体152翻转打开，使潜水员自由进出装具内，并将装具上躯体151及装具下躯体152闭合：

见图11，此时，伸缩吊架603与单人常压潜水装具15完成交会对接，且二者之间通过销轴连接为一体，首先通过液压锁紧伸缩油缸7，然后控制变幅油缸8动作，使变幅油缸8的活塞杆伸出，从而驱动摆动吊架6携带着单人常压潜水装具15的上躯体151绕着固定轴9向坐架1外侧翻转打开，控制变幅油缸8的伸缩量从而控制装具上躯体15的翻转角度，由于伸缩吊架603的所述对接头的中心轴线与伸缩吊架603所述水平杆的中心轴线之间的夹角θ为135°，装具上躯体151相对于装具下躯体152翻转打开的角度α优选控制为45°，同样地，装具下躯体152由装具前支撑架4及装具后支撑架5进行支撑及保护，装具上躯体151则通过伸缩吊架603与装具辅助支撑架12进行支撑及定位，装具上躯体151打开到位后，锁紧变幅油缸8，此时，潜水员可自由进出单人常压潜水装具15，图11所示为单人常压潜水装具15打开状态，潜水员安全进入装具后，变幅油缸8动作，其活塞杆回缩，带动摆动吊架6及装具上躯体151回到原始位置，即装具上躯体151与装具下躯体152闭合的位置。

本发明在所述滑动导架602的内壁上涂覆工业润滑脂，以减小伸缩吊架603的所述竖向杆与滑动导架602之间的滑动摩擦力；在装具前支撑架4、装具后支撑架5上与装具下躯体152抵接的支撑板上均加装有工业橡胶板，以在定位装具时对装具进行保护。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (10)

1.移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：包括装有行走轮（2）的可移动坐架（1），坐架（1）上沿横向依次布置有吊架支撑架（3）、装具前支撑架（4）及装具后支撑架（5），摆动吊架（6）可转动地支撑在吊架支撑架（3）上端；摆动吊架（6）包括连接架（601），连接架（601）下端可转动地支撑在吊架支撑架（3）上端，连接架（601）上固接有滑动导架（602），伸缩吊架（603）与滑动导架（602）滑动连接，伸缩吊架（603）包括竖向杆及水平杆，且所述竖向杆可沿滑动导架（602）上下滑动，所述水平杆端头设有对接头，所述对接头上设有对接耳孔（6031）；伸缩油缸（7）的缸体端部铰接在滑动导架（602）上，伸缩油缸（7）的活塞杆与伸缩吊架（603）的所述竖向杆底端铰接；变幅油缸（8）的活塞杆与连接架（601）铰接，变幅油缸（8）的缸体端部铰接在装具前支撑架（4）上，变幅油缸（8）的活塞杆伸出时，带动摆动吊架（6）向坐架（1）外侧翻转。

2.按权利要求1所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述连接架（601）具有斜向杆（6011），斜向杆（6011）下端与吊架支撑架（3）上端转动连接，斜向杆（6011）上端与竖向固定套（6012）固接，竖向固定套（6012）位于吊架支撑架（3）与装具前支撑架（4）之间，竖向固定套（6012）下端与斜向杆（6011）之间设有水平连接杆一（6013），变幅油缸（8）的活塞杆与水平连接杆一（6013）铰接，滑动导架（602）套装并固定在竖向固定套（6012）内，且滑动导架（602）外壁与竖向固定套（6012）内壁之间设有第一垫块（6014）。

3.按权利要求2所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述斜向杆（6011）下端带有纵向转杆（6015），固定轴（9）穿过纵向转杆（6015），且固定轴（9）的两端锁紧在吊架支撑架（3）上端，纵向转杆（6015）的两端通过轴承（10）可转动地支撑在固定轴（9）上，两个轴承（10）之间设有轴向定位套（11）。

4.按权利要求1所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述滑动导架（602）内壁与伸缩吊架（603）的所述竖向杆的外壁之间设有第二垫块（6021）。

5.按权利要求1所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述伸缩吊架（603）的所述对接头的中心轴线与所述水平杆的中心轴线成钝角设置。

6.按权利要求2所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述竖向固定套（6012）为带有竖向开口的非闭合结构，所述竖向开口位于斜向杆（6011）与竖向固定套（6012）固接端的对立侧，滑动导架（602）上位于所述竖向开口之间的外壁上固接有装具辅助支撑架（12），装具辅助支撑架（12）上设有用于支撑装具上躯体的橡胶轮（121），两个橡胶轮（121）沿纵向对称装在装具辅助支撑架（12）的纵向安装轴（122）上。

7.按权利要求1所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述摆动吊架（6）相对于吊架支撑架（3）的转动运动的转动轴线位于装具上躯体、装具下躯体的分离平面内。

8.按权利要求1至7任一权利要求所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述坐架（1）为沿横向对称设置的结构，包括对称设置的装具脚部支撑架（101）。

9.按权利要求8所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：两个所述对称设置的脚部支撑架（101）之间沿横向依次连接有连接杆二（102）及连接杆三（103），吊架支撑架（3）、装具前支撑架（4）分别固定支撑在连接杆二（102）、连接杆三（103）上，装具后支撑架（5）通过V形支架的开口端固定支撑在两个脚部支撑架（101）上，装具后支撑架（5）的上端侧面铰接有斜置的倒T形支撑（13），倒T形支撑（13）的横杆两端分别固定支撑在两个脚部支撑架（101）上，倒T形支撑（13）的竖杆与装具后支撑架（5）上端铰接。

10.按权利要求1所述的移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，其特征在于：所述行走轮（2）沿坐架（1）的移动方向对称分布在坐架（1）上，包括单向脚轮及万向脚轮，单向脚轮设置在靠近吊架支撑架（3）一侧，万向脚轮设置在靠近装具后支撑架（5）一侧。