JPH0645110B2 - 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト - Google Patents
制御装置内蔵多関節型産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0645110B2 JPH0645110B2 JP60117704A JP11770485A JPH0645110B2 JP H0645110 B2 JPH0645110 B2 JP H0645110B2 JP 60117704 A JP60117704 A JP 60117704A JP 11770485 A JP11770485 A JP 11770485A JP H0645110 B2 JPH0645110 B2 JP H0645110B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- built
- robot
- controller
- control device
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は多関節型産業用ロボット、詳しくはロボットの
制御装置を内蔵した多関節型産業用ロボットに関する。
制御装置を内蔵した多関節型産業用ロボットに関する。
産業用ロボットは多くが工場の生産ラインの一端を受け
持ち前後の機械と連帯して作業をするものであり、一般
に経済性も考えて構成的には比較的簡単な形態をしてお
り、システムとしてのロボットは、実際に作業するアー
ムやハンドなどの機構部と、アームやハンドを動作させ
るための動力部と、人間が指令する作業内容にしたがっ
て機構部を制御する制御部とから構成されている。そし
て産業用ロボットはアームの単位動作である「伸縮」
「回転」「旋回」により第１図(A)に示す直角座標型、
第１図(B)に示す円筒座標型、第１図(C)に示す極座標
型、第１図(D)に示す多関節型の各型式のものがある。
持ち前後の機械と連帯して作業をするものであり、一般
に経済性も考えて構成的には比較的簡単な形態をしてお
り、システムとしてのロボットは、実際に作業するアー
ムやハンドなどの機構部と、アームやハンドを動作させ
るための動力部と、人間が指令する作業内容にしたがっ
て機構部を制御する制御部とから構成されている。そし
て産業用ロボットはアームの単位動作である「伸縮」
「回転」「旋回」により第１図(A)に示す直角座標型、
第１図(B)に示す円筒座標型、第１図(C)に示す極座標
型、第１図(D)に示す多関節型の各型式のものがある。
制御部は産業用ロボットのアームやハンド、動力部を迅
速正確に作動させ統御するものであって、例えばプレイ
バックロボットにおいては、予め動作が教えられ（教
示）、その内容をロボットが記憶し、あとから記憶内容
に基づいて教示された動作を行なうものであり、即ち制
御は教示（ティーチング）、記憶、再生（プレイ
バック）の三つの段階がある。
速正確に作動させ統御するものであって、例えばプレイ
バックロボットにおいては、予め動作が教えられ（教
示）、その内容をロボットが記憶し、あとから記憶内容
に基づいて教示された動作を行なうものであり、即ち制
御は教示（ティーチング）、記憶、再生（プレイ
バック）の三つの段階がある。
ところで従来、制御部については、円筒座標型および極
座標型の産業用ロボットには第２図(A)、(B)に示される
ように制御装置を内蔵したものがあるが、多関節型のロ
ボットは例えば第３図に示されるようにロボットの機構
部とは別に制御装置が設けられているのが普通である。
即ち、第３図は工場ラインに置かれた溶接用ロボットで
あって、ロボット本体（機構部）は制御装置と隔置さ
れ、両者は動力ケーブルおよび信号ケーブルによって接
続されている。
座標型の産業用ロボットには第２図(A)、(B)に示される
ように制御装置を内蔵したものがあるが、多関節型のロ
ボットは例えば第３図に示されるようにロボットの機構
部とは別に制御装置が設けられているのが普通である。
即ち、第３図は工場ラインに置かれた溶接用ロボットで
あって、ロボット本体（機構部）は制御装置と隔置さ
れ、両者は動力ケーブルおよび信号ケーブルによって接
続されている。
ところで多関節型ロボットでは、ロボット本体と制御装
置を分離しその間を数本のケーブルで接続しているため
下記の欠点がある。
置を分離しその間を数本のケーブルで接続しているため
下記の欠点がある。
(1) 制御装置設置のためのスペースが必要、 (2) 床上に太いケーブルを置く場合保守の際の通行の
障害となる、 (3) ロボットの搬入、移設時における運搬が面倒、 (4) 制御装置〜操作盤間接続ケーブルが必要。
障害となる、 (3) ロボットの搬入、移設時における運搬が面倒、 (4) 制御装置〜操作盤間接続ケーブルが必要。
本発明の目的は前述の問題点のない多関節型産業用ロボ
ットを提供することであり、その目的を達成するため
に、本発明による制御装置内蔵多関節型産業用ロボット
は、旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所
内にロボットの制御装置が全て内蔵されたものである。
ットを提供することであり、その目的を達成するため
に、本発明による制御装置内蔵多関節型産業用ロボット
は、旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所
内にロボットの制御装置が全て内蔵されたものである。
以下本発明による制御装置内蔵多関節型産業用ロボット
の実施例について第４図(A)、(B)を参照して説明する。
の実施例について第４図(A)、(B)を参照して説明する。
第４図(A)は本発明の実施例を示し、支持基台１上に軸
受２を介して旋回基台３がモータ４によって水平旋回可
能に取付けられ、旋回基台３の上端部に多関節のアーム
５が回転可能に取付けられ、そのアーム５の自由端部に
ハンド６が取付けられている。旋回基台３はその外周壁
が二重構造とされて環状空所７が形成されるようになっ
ており、その環状空所７内に制御装置が内蔵されてい
る。また操作盤８は旋回基台３にリモコンケーブル９を
介して接続されている。
受２を介して旋回基台３がモータ４によって水平旋回可
能に取付けられ、旋回基台３の上端部に多関節のアーム
５が回転可能に取付けられ、そのアーム５の自由端部に
ハンド６が取付けられている。旋回基台３はその外周壁
が二重構造とされて環状空所７が形成されるようになっ
ており、その環状空所７内に制御装置が内蔵されてい
る。また操作盤８は旋回基台３にリモコンケーブル９を
介して接続されている。
第４図(B)は本発明の変更例を示し、モータの配設状態
が相違する他は第４図(A)と同様である。
が相違する他は第４図(A)と同様である。
本発明による制御装置内蔵多関節型産業用ロボットは、
旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所内に
制御装置が内蔵されているので、下記の効果がある。
旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所内に
制御装置が内蔵されているので、下記の効果がある。
(1) 制御装置設置のためのスペースが不要となり、 (2) 床上にロボット本体と制御装置を接続する太いケ
ーブルを置く必要がなく通行に支障を来たさないように
なり、 (3) ロボット搬入、移設時における運搬が容易とな
り、 (4) 制御装置〜操作盤間の接続ケーブルが不要とな
る。
ーブルを置く必要がなく通行に支障を来たさないように
なり、 (3) ロボット搬入、移設時における運搬が容易とな
り、 (4) 制御装置〜操作盤間の接続ケーブルが不要とな
る。
第１図(A)は直角座標型産業用ロボットの斜視図、 第１図(B)は円筒座標型産業用ロボットの斜視図、 第１図(C)は極座標型産業用ロボットの斜視図、 第１図(D)は多関節型産業用ロボットの斜視図、 第２図(A)は制御装置を内蔵した円筒座標型産業用ロボ
ットの側面図、 第２図(B)は制御装置を内蔵した極座標型産業用ロボッ
トの側面図、 第３図は従来の産業用ロボットのシステムの説明図、 第４図(A)は本発明による制御装置内蔵多関節型産業用
ロボットの実施例の部分断面側面図、 第４図(B)は第４図(A)の変更例の部分断面側面図であ
る。 １……支持基台、２……軸受 ３……旋回基台、４……モータ ５……アーム、６……ハンド ７……環状空所、８……操作盤 ９……リモコンケーブル
ットの側面図、 第２図(B)は制御装置を内蔵した極座標型産業用ロボッ
トの側面図、 第３図は従来の産業用ロボットのシステムの説明図、 第４図(A)は本発明による制御装置内蔵多関節型産業用
ロボットの実施例の部分断面側面図、 第４図(B)は第４図(A)の変更例の部分断面側面図であ
る。 １……支持基台、２……軸受 ３……旋回基台、４……モータ ５……アーム、６……ハンド ７……環状空所、８……操作盤 ９……リモコンケーブル
Claims (1)
- 【請求項１】支持基台（１）上に軸受（２）を介して旋
回基台（３）がモータ（４）によって水平旋回可能に取
付けられ、前記旋回基台（３）の上端部に多関節のアー
ム（５）が回転可能に取付けられた多関節型産業用ロボ
ットにおいて、前記旋回基台（３）はその外周壁が二重
構造とされて環状空所（７）が形成されるようになって
おり、前記環状空所（７）内にロボットの制御装置が全
て内蔵されており、前記制御装置は操作盤（８）にリモ
コンケーブル（９）を介して接続されていることを特徴
とする制御装置内蔵多関節型産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117704A JPH0645110B2 (ja) | 1985-06-01 | 1985-06-01 | 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117704A JPH0645110B2 (ja) | 1985-06-01 | 1985-06-01 | 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279492A JPS61279492A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0645110B2 true JPH0645110B2 (ja) | 1994-06-15 |
Family
ID=14718242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60117704A Expired - Lifetime JPH0645110B2 (ja) | 1985-06-01 | 1985-06-01 | 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0645110B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031316A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置 |
| JP2016068201A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3805629A (en) * | 1972-06-01 | 1974-04-23 | Usm Corp | Devices for linear and rotational movements |
| JPS5841989A (ja) * | 1981-09-03 | 1983-03-11 | 金井 宏之 | 二度撚撚線機 |
-
1985
- 1985-06-01 JP JP60117704A patent/JPH0645110B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61279492A (ja) | 1986-12-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |