JP3026790B2 - ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置 - Google Patents
ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置Info
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- JP3026790B2 JP3026790B2 JP10129402A JP12940298A JP3026790B2 JP 3026790 B2 JP3026790 B2 JP 3026790B2 JP 10129402 A JP10129402 A JP 10129402A JP 12940298 A JP12940298 A JP 12940298A JP 3026790 B2 JP3026790 B2 JP 3026790B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0096—Program-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明のロボット、ワーク等
の駆動位置決め装置は、例えば、溶接用のロボットを左
右、前後にスライドさせ、そのロボットにより溶接され
るワークを溶接作業し易い位置（ポジション）に昇降、
回転、旋回させて、ロボットとワークを最も溶接し易い
位置に位置決めすることができるものであり、バリ取り
ロボット、シーリングロボット、マティリアルハンドリ
ングロボット等の各種ロボットをも取り付けることがで
きるようにしたものである。
の駆動位置決め装置は、例えば、溶接用のロボットを左
右、前後にスライドさせ、そのロボットにより溶接され
るワークを溶接作業し易い位置（ポジション）に昇降、
回転、旋回させて、ロボットとワークを最も溶接し易い
位置に位置決めすることができるものであり、バリ取り
ロボット、シーリングロボット、マティリアルハンドリ
ングロボット等の各種ロボットをも取り付けることがで
きるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットとワークとを個別に移動、回
転、旋回させて、作業し易い位置に位置決めするための
駆動位置決め装置としては、本件出願人が先に開発して
出願した特願平６−１６７４９８号（特開平８−１０９
４８）に係る装置がある。この駆動位置決め装置は図９
に示す様に縦向きの装置本体Ａに昇降体Ｂを矢印Ｘ方向
に昇降可能に設け、昇降体Ｂの前面に円盤Ｃを回転可能
に取り付け、円盤Ｃにその先方に突出するようにフレー
ムＤの一端を取付け、このフレームＤを矢印Ｙ方向に旋
回可能とし、当該フレームＤの先端にワークＥを搭載可
能な円盤状のワーク搭載台Ｆを矢印Ｚ方向に回転可能に
取付け、装置本体Ａの上部にロボット台Ｇを取り付け、
そのロボット台ＧにロボットＨを左右に横スライド可能
に取り付けることができるようにしてある。
転、旋回させて、作業し易い位置に位置決めするための
駆動位置決め装置としては、本件出願人が先に開発して
出願した特願平６−１６７４９８号（特開平８−１０９
４８）に係る装置がある。この駆動位置決め装置は図９
に示す様に縦向きの装置本体Ａに昇降体Ｂを矢印Ｘ方向
に昇降可能に設け、昇降体Ｂの前面に円盤Ｃを回転可能
に取り付け、円盤Ｃにその先方に突出するようにフレー
ムＤの一端を取付け、このフレームＤを矢印Ｙ方向に旋
回可能とし、当該フレームＤの先端にワークＥを搭載可
能な円盤状のワーク搭載台Ｆを矢印Ｚ方向に回転可能に
取付け、装置本体Ａの上部にロボット台Ｇを取り付け、
そのロボット台ＧにロボットＨを左右に横スライド可能
に取り付けることができるようにしてある。
【０００３】この駆動位置決め装置を使用して溶接作業
を行なうには、図１０に示す様にワーク搭載台Ｆの上に
ワークＥを載せ、ワーク搭載台Ｆを回転させ、フレーム
Ｄを旋回及び昇降させて、ワークＥを溶接し易い位置に
位置決めし、また、ロボット台Ｇに取り付けられている
ロボットＨを溶接し易い位置に位置決めしてから、ワー
クＥの必要箇所にロボットＨにより溶接する。
を行なうには、図１０に示す様にワーク搭載台Ｆの上に
ワークＥを載せ、ワーク搭載台Ｆを回転させ、フレーム
Ｄを旋回及び昇降させて、ワークＥを溶接し易い位置に
位置決めし、また、ロボット台Ｇに取り付けられている
ロボットＨを溶接し易い位置に位置決めしてから、ワー
クＥの必要箇所にロボットＨにより溶接する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記した駆動位置決め
装置はワークの溶接希望箇所のほとんどを溶接可能な位
置にワークとロボットとを位置決めすることができるた
め、略満足できるものであるが、例えば、図１０の様に
縦長箱状のワークＥの場合、ロボットＨのアームＪの先
の溶接トーチＫをワークＥの内側に差し込もうとする
と、当該アームＪの底面ＬがワークＥの手前上端縁Ｍに
突き当たってしまい、アームＪをワークＥの内側まで深
く差し込むことができず、ワークＥ内の底面寄りを溶接
することができないという課題があった。溶接できない
箇所は人手により溶接しなければならないため、作業性
が悪く、手間がかかるという課題もあった。
装置はワークの溶接希望箇所のほとんどを溶接可能な位
置にワークとロボットとを位置決めすることができるた
め、略満足できるものであるが、例えば、図１０の様に
縦長箱状のワークＥの場合、ロボットＨのアームＪの先
の溶接トーチＫをワークＥの内側に差し込もうとする
と、当該アームＪの底面ＬがワークＥの手前上端縁Ｍに
突き当たってしまい、アームＪをワークＥの内側まで深
く差し込むことができず、ワークＥ内の底面寄りを溶接
することができないという課題があった。溶接できない
箇所は人手により溶接しなければならないため、作業性
が悪く、手間がかかるという課題もあった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本件発明の目的は、前記
課題を解決し、これまで以上に作業エリアが広がるロボ
ット、ワーク等の駆動位置決め装置を提供することにあ
る。
課題を解決し、これまで以上に作業エリアが広がるロボ
ット、ワーク等の駆動位置決め装置を提供することにあ
る。
【０００６】本件出願の第１のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置は、次の１〜１０の構成を有するもので
ある。 １．台座から立上がる縦長の装置本体に昇降ガイドを縦
方向に形成し、 ２．装置本体に昇降体を設け、その昇降体を縦長の装置
本体の内側に収容された昇降駆動機構により昇降ガイド
に沿って昇降可能とし、 ３．昇降体の前方にアームを旋回可能に取り付け、その
アームにワークを支持する回転支持台を回転可能に取り
付け、 ４．装置本体のうち昇降体よりも上方に横長箱状の横長
台を横向きに設け、 ５．横長台に左右スライド体を取付け、その左右スライ
ド体を横長台の内側に収容されたスライド駆動機構によ
って横長台の長手方向にスライド可能とし、 ６．左右スライド体に前後に長い箱状の支持部を前方に
突出させて取り付け、 ７．支持部に前後スライド体を取付け、前後スライド体
を支持部の内側に収容された前後駆動機構により支持部
の長手方向にスライド可能とし、 ８．前後スライド体に多関節型ロボットを吊下げて、同
ロボットは左右スライド体が横長台に添って左右に移動
すると同方向に移動し、前後スライド体が支持部に添っ
て前後にスライドすると同方向に移動可能とし、 ９．前記スライド駆動機構は左右移動用モーターと、当
該モーターの回転に伴って回転して左右スライド体を左
右にスライドさせる横長のボールネジとを備え、左右移
動用モーターとボールネジは横長台の内側に収容され、
ボールネジは横長台の長手方向に添って設けられ、 １０．前記前後移動機構は前後移動用モーターと、当該
モーターの回転に伴って回転して前後スライド体を前後
にスライドさせる前後に長いボールネジを備え、前後移
動用モーターと、ボールネジは支持部の内側に収容さ
れ、ボールネジは支持部の長手方向に添って収容された
ことを特徴とするロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置。
動位置決め装置は、次の１〜１０の構成を有するもので
ある。 １．台座から立上がる縦長の装置本体に昇降ガイドを縦
方向に形成し、 ２．装置本体に昇降体を設け、その昇降体を縦長の装置
本体の内側に収容された昇降駆動機構により昇降ガイド
に沿って昇降可能とし、 ３．昇降体の前方にアームを旋回可能に取り付け、その
アームにワークを支持する回転支持台を回転可能に取り
付け、 ４．装置本体のうち昇降体よりも上方に横長箱状の横長
台を横向きに設け、 ５．横長台に左右スライド体を取付け、その左右スライ
ド体を横長台の内側に収容されたスライド駆動機構によ
って横長台の長手方向にスライド可能とし、 ６．左右スライド体に前後に長い箱状の支持部を前方に
突出させて取り付け、 ７．支持部に前後スライド体を取付け、前後スライド体
を支持部の内側に収容された前後駆動機構により支持部
の長手方向にスライド可能とし、 ８．前後スライド体に多関節型ロボットを吊下げて、同
ロボットは左右スライド体が横長台に添って左右に移動
すると同方向に移動し、前後スライド体が支持部に添っ
て前後にスライドすると同方向に移動可能とし、 ９．前記スライド駆動機構は左右移動用モーターと、当
該モーターの回転に伴って回転して左右スライド体を左
右にスライドさせる横長のボールネジとを備え、左右移
動用モーターとボールネジは横長台の内側に収容され、
ボールネジは横長台の長手方向に添って設けられ、 １０．前記前後移動機構は前後移動用モーターと、当該
モーターの回転に伴って回転して前後スライド体を前後
にスライドさせる前後に長いボールネジを備え、前後移
動用モーターと、ボールネジは支持部の内側に収容さ
れ、ボールネジは支持部の長手方向に添って収容された
ことを特徴とするロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置。
【０００７】本件出願の第２のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置は、前記第１のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置における回転支持台にワーク搭載台を固
定可能としたものである。
動位置決め装置は、前記第１のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置における回転支持台にワーク搭載台を固
定可能としたものである。
【０００８】本件出願の第３のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置は、前記第１又は題２のロボット、ワー
ク等の駆動位置決め装置における回転支持台又は回転支
持台に固定されるワーク搭載台に搭載されたワークを保
持する挟着具を備えたものである。
動位置決め装置は、前記第１又は題２のロボット、ワー
ク等の駆動位置決め装置における回転支持台又は回転支
持台に固定されるワーク搭載台に搭載されたワークを保
持する挟着具を備えたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】（実施形態１） 本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装置の第１
の実施形態を図１〜図７に基づいて詳細に説明する。こ
れらの図に示すロボット、ワーク等の駆動位置決め装置
は図１、図４に示す様に装置本体１と、フレーム２と、
ワーク搭載台３と、ロボット取付台４を備えている。
の実施形態を図１〜図７に基づいて詳細に説明する。こ
れらの図に示すロボット、ワーク等の駆動位置決め装置
は図１、図４に示す様に装置本体１と、フレーム２と、
ワーク搭載台３と、ロボット取付台４を備えている。
【００１０】前記の装置本体１は図１に示すように、角
筒状の鋼材により平面略コ字形に形成された台座８の上
に、上方に突出するように垂直に立設されている。装置
本体１は鋼材により縦長箱状に形成されており、図２に
示す様にその前面寄り両側面に縦長の昇降ガイド９が上
下方向に設けられている。装置本体１の前面には昇降体
１１が配置され、その昇降体１１は昇降ガイド９に上下
にスライド可能に取り付けられ、装置本体１に設けられ
た昇降駆動機構により昇降ガイド９に沿って上下（図
１、図２の矢印ａ方向）に昇降され、その移動方向の任
意の位置で停止可能としてある。
筒状の鋼材により平面略コ字形に形成された台座８の上
に、上方に突出するように垂直に立設されている。装置
本体１は鋼材により縦長箱状に形成されており、図２に
示す様にその前面寄り両側面に縦長の昇降ガイド９が上
下方向に設けられている。装置本体１の前面には昇降体
１１が配置され、その昇降体１１は昇降ガイド９に上下
にスライド可能に取り付けられ、装置本体１に設けられ
た昇降駆動機構により昇降ガイド９に沿って上下（図
１、図２の矢印ａ方向）に昇降され、その移動方向の任
意の位置で停止可能としてある。
【００１１】前記の昇降駆動機構は図３に示す様に装置
本体１の上部空間部に内蔵された上下移動用モーター１
２（サーボモーター）と、装置本体１の縦空間部内に垂
直に設けられ且つ上端部が上下移動用モーター１２に減
速機１３を介して連結されたボールネジ１４と、ボール
ネジ１４にその回転により昇降可能に螺合されたボール
ネジナット１５とにより構成されている。このボールネ
ジナット１５に前記昇降体１１を取付けて、上下移動用
モーター１２によりボールネジ１４を回転（正回転）さ
せると、ボールネジナット１５がボールネジ１４に沿っ
てその軸方向に移動（例えば上昇）し、それに伴って昇
降体１１も同方向に上昇し、昇降体１１が所望位置まで
上昇したところで上下移動用モーター１２の回転を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止する。上下
移動用モーター１２を逆回転させるとボールネジ１４が
逆回転し、ボールネジ１４に沿ってボールネジナット１
５が降下し、昇降体１１も降下し、昇降体１１が所望位
置まで降下したところで上下移動用モーター１２を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止するように
してある。
本体１の上部空間部に内蔵された上下移動用モーター１
２（サーボモーター）と、装置本体１の縦空間部内に垂
直に設けられ且つ上端部が上下移動用モーター１２に減
速機１３を介して連結されたボールネジ１４と、ボール
ネジ１４にその回転により昇降可能に螺合されたボール
ネジナット１５とにより構成されている。このボールネ
ジナット１５に前記昇降体１１を取付けて、上下移動用
モーター１２によりボールネジ１４を回転（正回転）さ
せると、ボールネジナット１５がボールネジ１４に沿っ
てその軸方向に移動（例えば上昇）し、それに伴って昇
降体１１も同方向に上昇し、昇降体１１が所望位置まで
上昇したところで上下移動用モーター１２の回転を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止する。上下
移動用モーター１２を逆回転させるとボールネジ１４が
逆回転し、ボールネジ１４に沿ってボールネジナット１
５が降下し、昇降体１１も降下し、昇降体１１が所望位
置まで降下したところで上下移動用モーター１２を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止するように
してある。
【００１２】図１に示す様に昇降体１１の前面には円板
状の旋回盤１６が回転可能に取付けられている。この場
合、図２に示す様に旋回盤１６の裏面に、外周面に多数
の歯が形成された円板状の受動ギヤ１７を取り付け、旋
回盤１６の裏面中心部に突設されている中心軸を受動ギ
ヤ１７を貫通させて昇降体１１に回転可能に取り付けて
ある。この受動ギヤ１７と、昇降体１１の側面に設けた
旋回用モーター１８（サーボモーター）の回転軸に取付
けてある駆動ギヤ１９とを噛み合わせて、旋回用モータ
ー１８を正回転させると受動ギヤ１７が時計回り方向
（図１の矢印ｂ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１
６も同方向に同じ角度だけ旋回し、旋回用モーター１８
を逆回転させると受動ギヤ１７が反時計回り方向（図１
の矢印ｃ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１６も同
方向に同じ角度だけ旋回するようにしてある。いずれの
方向に旋回する場合も、任意の旋回位置において停止さ
せることができる。また、受動ギヤ１７及び旋回盤１６
は１８０度を限度として正回転又は逆回転するようにし
て、電気配線、油圧やエアーの配管等がねじれたり、絡
まったりして損傷しないようにする（保護する）ように
してある。この保護手段として、旋回盤１６の近くにリ
ミットスイッチとか近接スイッチ等の検知体を設けてお
き、旋回盤１６が所定角度以上旋回すると当該検知体が
作動して旋回盤１６が限度の旋回角度まで旋回したこと
が検知され、その検知に基づいて旋回盤１６の旋回が自
動的に停止し、それ以上は旋回しないようにしてある。
また、検知体による検知と、ワーク搭載台３上のワーク
を挟着保持する挟着具とを連動させて、ワーク搭載台３
のワーク搭載面が床面と平行にならないと検知体が作動
せず、挟着具の挟着が解除されないようにして、ワーク
搭載台３上のワークが過って脱落することがないように
する安全手段も設けられている。
状の旋回盤１６が回転可能に取付けられている。この場
合、図２に示す様に旋回盤１６の裏面に、外周面に多数
の歯が形成された円板状の受動ギヤ１７を取り付け、旋
回盤１６の裏面中心部に突設されている中心軸を受動ギ
ヤ１７を貫通させて昇降体１１に回転可能に取り付けて
ある。この受動ギヤ１７と、昇降体１１の側面に設けた
旋回用モーター１８（サーボモーター）の回転軸に取付
けてある駆動ギヤ１９とを噛み合わせて、旋回用モータ
ー１８を正回転させると受動ギヤ１７が時計回り方向
（図１の矢印ｂ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１
６も同方向に同じ角度だけ旋回し、旋回用モーター１８
を逆回転させると受動ギヤ１７が反時計回り方向（図１
の矢印ｃ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１６も同
方向に同じ角度だけ旋回するようにしてある。いずれの
方向に旋回する場合も、任意の旋回位置において停止さ
せることができる。また、受動ギヤ１７及び旋回盤１６
は１８０度を限度として正回転又は逆回転するようにし
て、電気配線、油圧やエアーの配管等がねじれたり、絡
まったりして損傷しないようにする（保護する）ように
してある。この保護手段として、旋回盤１６の近くにリ
ミットスイッチとか近接スイッチ等の検知体を設けてお
き、旋回盤１６が所定角度以上旋回すると当該検知体が
作動して旋回盤１６が限度の旋回角度まで旋回したこと
が検知され、その検知に基づいて旋回盤１６の旋回が自
動的に停止し、それ以上は旋回しないようにしてある。
また、検知体による検知と、ワーク搭載台３上のワーク
を挟着保持する挟着具とを連動させて、ワーク搭載台３
のワーク搭載面が床面と平行にならないと検知体が作動
せず、挟着具の挟着が解除されないようにして、ワーク
搭載台３上のワークが過って脱落することがないように
する安全手段も設けられている。
【００１３】前記旋回盤１６の前面にはアーム２の一端
が取り付けられて片持ち支持されている。このアーム２
は鋼材により横長に形成されており、その長手方向一端
を図１に示す様に旋回盤１６の中心部よりも周縁寄りの
位置に取り付けて、旋回盤１６が図１の矢印ｂ方向又は
矢印ｃ方向に旋回するとそれに伴って旋回盤１６の中心
軸の周囲を旋回するようにしてある。また、昇降体１１
が図１の矢印ａ方向に昇降して旋回盤１６が同方向に昇
降すると、それに伴ってアーム２も同方向に昇降するよ
うにしてある。
が取り付けられて片持ち支持されている。このアーム２
は鋼材により横長に形成されており、その長手方向一端
を図１に示す様に旋回盤１６の中心部よりも周縁寄りの
位置に取り付けて、旋回盤１６が図１の矢印ｂ方向又は
矢印ｃ方向に旋回するとそれに伴って旋回盤１６の中心
軸の周囲を旋回するようにしてある。また、昇降体１１
が図１の矢印ａ方向に昇降して旋回盤１６が同方向に昇
降すると、それに伴ってアーム２も同方向に昇降するよ
うにしてある。
【００１４】前記アーム２の先端部上方にはワーク搭載
台３が取り付けられている。このワーク搭載台３はワー
クを搭載するためのものであり、図示したものはワーク
を搭載可能な広さの方形のプレート（図４）が使用され
ており、それを同図に示す様に回転支持台２０の上面に
固定して、回転支持台２０の回転に伴って同方向に回転
するようにしてある。回転支持台２０はその底面中央か
ら裏面に突設された回転軸２１をアーム２の先端部上面
から内側まで貫通させて、その上面にベアリング２２に
より回転自在に支持し、アーム２の内部に突出した回転
軸２１の下端に受動ベベルギヤ２３をナット２４によっ
て取付け、その受動ベベルギヤ２３に、アーム２に内蔵
されている回転用モーター（サーボモーター）２５の回
転軸に取付けてある駆動べべルギヤ２６を噛み合わせて
ある。この機構とすることにより、回転用モーター２５
を正逆回転させると回転支持台２０が図４の矢印ｄ方向
に３６０度回転し、回転支持台２０の回転に伴ってそれ
に固定されているワーク搭載台３が同方向に回転するよ
うにしてある。ワーク搭載台３に搭載されたワークは図
示されていない油圧クランプ等の挟着具により挟着保持
されて、このワーク搭載台３に固定されるようにしてあ
る。
台３が取り付けられている。このワーク搭載台３はワー
クを搭載するためのものであり、図示したものはワーク
を搭載可能な広さの方形のプレート（図４）が使用され
ており、それを同図に示す様に回転支持台２０の上面に
固定して、回転支持台２０の回転に伴って同方向に回転
するようにしてある。回転支持台２０はその底面中央か
ら裏面に突設された回転軸２１をアーム２の先端部上面
から内側まで貫通させて、その上面にベアリング２２に
より回転自在に支持し、アーム２の内部に突出した回転
軸２１の下端に受動ベベルギヤ２３をナット２４によっ
て取付け、その受動ベベルギヤ２３に、アーム２に内蔵
されている回転用モーター（サーボモーター）２５の回
転軸に取付けてある駆動べべルギヤ２６を噛み合わせて
ある。この機構とすることにより、回転用モーター２５
を正逆回転させると回転支持台２０が図４の矢印ｄ方向
に３６０度回転し、回転支持台２０の回転に伴ってそれ
に固定されているワーク搭載台３が同方向に回転するよ
うにしてある。ワーク搭載台３に搭載されたワークは図
示されていない油圧クランプ等の挟着具により挟着保持
されて、このワーク搭載台３に固定されるようにしてあ
る。
【００１５】図１に示すように装置本体１の上部にはロ
ボット取付台４が設けられている。このロボット取付台
４はロボットをのせる（搭載する）ためのものであり、
図１、図５に示す様に装置本体１の上端に横向きに設け
られた横長台２７に、図５に示す様にその長手方向（図
５の矢印ｅ方向：左右方向）に往復スライド可能なるよ
うに左右スライド体２８が取り付けられ、左右スライド
体２８の前面から前方に支持部６が突設されて、支持部
６が左右スライド体２８と共に左右にスライド可能なる
ようにしてある。前記横長台２７の上下には図２、図５
に示す様に左右スライド体２８のスライドを案内するた
めのガイドレール２９が長手方向に沿って平行に設けら
れている。
ボット取付台４が設けられている。このロボット取付台
４はロボットをのせる（搭載する）ためのものであり、
図１、図５に示す様に装置本体１の上端に横向きに設け
られた横長台２７に、図５に示す様にその長手方向（図
５の矢印ｅ方向：左右方向）に往復スライド可能なるよ
うに左右スライド体２８が取り付けられ、左右スライド
体２８の前面から前方に支持部６が突設されて、支持部
６が左右スライド体２８と共に左右にスライド可能なる
ようにしてある。前記横長台２７の上下には図２、図５
に示す様に左右スライド体２８のスライドを案内するた
めのガイドレール２９が長手方向に沿って平行に設けら
れている。
【００１６】前記の左右スライド体２８は横長台２７に
内蔵されたスライド駆動機構によって左右にスライドさ
れ且つ任意の位置で停止可能としてある。スライド駆動
機構は図２、図５に示す様に、横長台２７の長手方向一
端側に設けられた左右移動用モーター３０（サーボモー
ター）と、図５に示す様に左右移動用モーター３０の回
転軸に連結されたボールネジ３１と、それに螺合された
ボールネジナット（図示しない）とにより構成されてい
る。左右移動用モーター３０を正回転させてボールネジ
３１を正回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の一方側にスライドし、左右
移動用モーター３０を逆回転させてボールネジ３１を同
方向に逆回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の他方側にスライドするよう
にしてある。
内蔵されたスライド駆動機構によって左右にスライドさ
れ且つ任意の位置で停止可能としてある。スライド駆動
機構は図２、図５に示す様に、横長台２７の長手方向一
端側に設けられた左右移動用モーター３０（サーボモー
ター）と、図５に示す様に左右移動用モーター３０の回
転軸に連結されたボールネジ３１と、それに螺合された
ボールネジナット（図示しない）とにより構成されてい
る。左右移動用モーター３０を正回転させてボールネジ
３１を正回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の一方側にスライドし、左右
移動用モーター３０を逆回転させてボールネジ３１を同
方向に逆回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の他方側にスライドするよう
にしてある。
【００１７】前記支持部６も鋼材製であり、図６に示す
ようにその内部に前後スライド体３２が設けられてお
り、図１に示す様にこの前後スライド体３２の下面にロ
ボット５が吊下げられている。前後スライド体３２は支
持部６に内蔵された前後駆動機構により支持部６に沿っ
てその前後（図１、図６の矢印ｆ方向）に往復スライド
させることができ、しかも任意の位置で停止させること
ができるようにしてある。
ようにその内部に前後スライド体３２が設けられてお
り、図１に示す様にこの前後スライド体３２の下面にロ
ボット５が吊下げられている。前後スライド体３２は支
持部６に内蔵された前後駆動機構により支持部６に沿っ
てその前後（図１、図６の矢印ｆ方向）に往復スライド
させることができ、しかも任意の位置で停止させること
ができるようにしてある。
【００１８】前後駆動機構は図６に示す様に、支持部６
の基端側（左右スライド体２８への取付け側）に内蔵さ
れた前後移動用モーター３３（サーボモーター）と、長
手方向両端部が２つの軸受け３４により回転自在に支持
され且つ一端が前後移動用モーター３３の回転軸に連結
されたボールネジ３５と、それに螺合されたボールネジ
ナット３６によって構成されている。この前後移動用モ
ーター３３を正回転させてボールネジ３５を正回転させ
ると、ボールネジナット３６がボールネジ３５の軸方向
一方（前方又は後方のいずれか一方）に移動し、それに
伴ってボールネジナット３６に取付けられている前後ス
ライド体３２が同方向に移動し、前後スライド体３２に
吊下げてあるロボット５が同方向に移動する。前後移動
用モーター３３を逆回転させてボールネジ３５を逆回転
させると、ボールネジナット３６が逆方向に移動し、そ
れに取付けられている前後スライド体３２が同方向に移
動し、その前後スライド体３２に吊下げられたロボット
５が逆戻りするようにしてある。これによってロボット
５は前後方向に往復可能となる。
の基端側（左右スライド体２８への取付け側）に内蔵さ
れた前後移動用モーター３３（サーボモーター）と、長
手方向両端部が２つの軸受け３４により回転自在に支持
され且つ一端が前後移動用モーター３３の回転軸に連結
されたボールネジ３５と、それに螺合されたボールネジ
ナット３６によって構成されている。この前後移動用モ
ーター３３を正回転させてボールネジ３５を正回転させ
ると、ボールネジナット３６がボールネジ３５の軸方向
一方（前方又は後方のいずれか一方）に移動し、それに
伴ってボールネジナット３６に取付けられている前後ス
ライド体３２が同方向に移動し、前後スライド体３２に
吊下げてあるロボット５が同方向に移動する。前後移動
用モーター３３を逆回転させてボールネジ３５を逆回転
させると、ボールネジナット３６が逆方向に移動し、そ
れに取付けられている前後スライド体３２が同方向に移
動し、その前後スライド体３２に吊下げられたロボット
５が逆戻りするようにしてある。これによってロボット
５は前後方向に往復可能となる。
【００１９】図示したロボット５は多関節型アーク溶接
ロボットであり、図１、図２に示す様に複数のアーム３
７が回動可能に連結され、先端のアーム３７の先に溶接
トーチ３８が取付けられており、図示されていないロボ
ット駆動用モーターによって夫々のアーム３７が個別に
回動されて、図２に仮想線で示す可動範囲で回動して、
溶接トーチ３８がワークの溶接箇所を溶接するのに最適
な位置に位置決めされるようにしてある。このロボット
５には図示されていない溶接用電源、ワイヤ供給装置等
が付設されている。
ロボットであり、図１、図２に示す様に複数のアーム３
７が回動可能に連結され、先端のアーム３７の先に溶接
トーチ３８が取付けられており、図示されていないロボ
ット駆動用モーターによって夫々のアーム３７が個別に
回動されて、図２に仮想線で示す可動範囲で回動して、
溶接トーチ３８がワークの溶接箇所を溶接するのに最適
な位置に位置決めされるようにしてある。このロボット
５には図示されていない溶接用電源、ワイヤ供給装置等
が付設されている。
【００２０】前記したロボット、ワーク等の駆動位置決
め装置の上下移動用モーター１２、旋回用モーター１
８、回転用モーター２５、左右移動用モーター３０、前
後移動用モーター３３、ロボット５のアーム駆動用モー
ターは、図７に示す様に予め制御部（制御盤）４０に設
定されている順序に従って協調動作するようにしてあ
る。制御部４０のメモリーには操作パネル４１のキーを
操作して、或は他の方法でプログラムを入力して記憶さ
せ、ワークの溶接箇所の全てに自動的に溶接作業を行な
えるように制御することができる。また、作業者がワー
クやロボット５の近くで、それらの動きを見ながら操作
パネル４１のキーを操作して制御部４０をマニュアル操
作することもできる。この制御パネル４１は制御部４０
に取り付けてもよいが、そのようにすると操作しにくい
場合があるため、制御部４０とは別体にして当該制御部
４０にケーブルで連結するようにし、しかも手の平にの
せて操作できるサイズにしておくと、作業者がワークや
ロボット５の近くで、それらの動きを見ながら制御部４
０を操作することができるので操作し易くなる。また、
操作パネル４１はワーク等の駆動位置決め装置の各種モ
ータ駆動用のキーと、ロボット操作用のキーとを別々に
設けてもよいが、そのようにするとキーの数が多くなっ
て操作パネル４１も大型化するため、各種モータ駆動用
のキーと、ロボット操作用のキーとを共用にしておき、
各種モータ１２、１８、２５、３０、３３を操作する場
合とロボット５を操作する場合とで切替えできる切替え
スイッチを設けておけば、キーの数が少なくなり、操作
パネル４１が小型化される。
め装置の上下移動用モーター１２、旋回用モーター１
８、回転用モーター２５、左右移動用モーター３０、前
後移動用モーター３３、ロボット５のアーム駆動用モー
ターは、図７に示す様に予め制御部（制御盤）４０に設
定されている順序に従って協調動作するようにしてあ
る。制御部４０のメモリーには操作パネル４１のキーを
操作して、或は他の方法でプログラムを入力して記憶さ
せ、ワークの溶接箇所の全てに自動的に溶接作業を行な
えるように制御することができる。また、作業者がワー
クやロボット５の近くで、それらの動きを見ながら操作
パネル４１のキーを操作して制御部４０をマニュアル操
作することもできる。この制御パネル４１は制御部４０
に取り付けてもよいが、そのようにすると操作しにくい
場合があるため、制御部４０とは別体にして当該制御部
４０にケーブルで連結するようにし、しかも手の平にの
せて操作できるサイズにしておくと、作業者がワークや
ロボット５の近くで、それらの動きを見ながら制御部４
０を操作することができるので操作し易くなる。また、
操作パネル４１はワーク等の駆動位置決め装置の各種モ
ータ駆動用のキーと、ロボット操作用のキーとを別々に
設けてもよいが、そのようにするとキーの数が多くなっ
て操作パネル４１も大型化するため、各種モータ駆動用
のキーと、ロボット操作用のキーとを共用にしておき、
各種モータ１２、１８、２５、３０、３３を操作する場
合とロボット５を操作する場合とで切替えできる切替え
スイッチを設けておけば、キーの数が少なくなり、操作
パネル４１が小型化される。
【００２１】（実施形態２） 本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装置は、前
記した実施形態に限られるものではなく、他の構造、形
状、機構等にすることもできる。例えば、昇降体１１の
昇降、左右スライド体２８の左右へのスライド、ロボッ
ト５の前後への移動等には、前記したようにモーターや
ボールネジを用いるのではなく、エアーシリンダや油圧
シリンダ等を採用することもできる。昇降駆動機構に油
圧装置を採用したときは、上昇させて所定位置に停止さ
せた昇降体１１が不用意に落下しないようにするための
安全装置を設けるのが望ましい。安全装置は例えば、昇
降体１１に収納・突出可能に取り付けたストッパーと、
装置本体１にその上下方向に間隔をあけて段階的に取り
付けた支持具とにより構成し、昇降体１１を所望の支持
具の少し上まで上昇させてから、昇降体１１からストッ
パーを側方に突出させ、その後に昇降体１１を降下させ
て、先に突出させたストッパーがその下の支持具の上に
係止して停止するようにしたものが考えられる。
記した実施形態に限られるものではなく、他の構造、形
状、機構等にすることもできる。例えば、昇降体１１の
昇降、左右スライド体２８の左右へのスライド、ロボッ
ト５の前後への移動等には、前記したようにモーターや
ボールネジを用いるのではなく、エアーシリンダや油圧
シリンダ等を採用することもできる。昇降駆動機構に油
圧装置を採用したときは、上昇させて所定位置に停止さ
せた昇降体１１が不用意に落下しないようにするための
安全装置を設けるのが望ましい。安全装置は例えば、昇
降体１１に収納・突出可能に取り付けたストッパーと、
装置本体１にその上下方向に間隔をあけて段階的に取り
付けた支持具とにより構成し、昇降体１１を所望の支持
具の少し上まで上昇させてから、昇降体１１からストッ
パーを側方に突出させ、その後に昇降体１１を降下させ
て、先に突出させたストッパーがその下の支持具の上に
係止して停止するようにしたものが考えられる。
【００２２】ワーク搭載台３はワークを搭載し易い形
状、構造のものとすることができる。また、ワークを挟
着保持する挟着具を図４に示すワーク搭載台３を支持す
る回転支持台２０に直接取り付けることもできる。いず
れにしても挟着具は油圧式のもの以外であってもよい。
状、構造のものとすることができる。また、ワークを挟
着保持する挟着具を図４に示すワーク搭載台３を支持す
る回転支持台２０に直接取り付けることもできる。いず
れにしても挟着具は油圧式のもの以外であってもよい。
【００２３】ロボット取付台４には溶接ロボットだけで
なく、バリ取りロボット、シーリングロボット、マティ
リアルハンドリングロボット等の各種ロボットを取付け
ることができる。また、従来からあるロボットではな
く、新たに開発されたロボットを取付けることもでき
る。
なく、バリ取りロボット、シーリングロボット、マティ
リアルハンドリングロボット等の各種ロボットを取付け
ることができる。また、従来からあるロボットではな
く、新たに開発されたロボットを取付けることもでき
る。
【００２４】図３に示すものは、上下移動用モーター１
２の回転軸とボールネジ１４とを減速機１３を介して連
結してあるが、両者はプーリー及び伝達ベルト等により
連結することもできる。
２の回転軸とボールネジ１４とを減速機１３を介して連
結してあるが、両者はプーリー及び伝達ベルト等により
連結することもできる。
【００２５】（使用例） 前記した実施形態１のロボット、ワーク等の駆動位置決
め装置を使用して、溶接用ロボットによりワークに溶接
するには例えば次のようにする。 ．ワークをワーク搭載台３に搭載し、挟着具により挟
着保持する。 ．昇降体１１を昇降させてアーム２を上下動させ、ワ
ーク搭載台３の上のワークを溶接し易い高さに位置決め
する。 ．ワーク搭載台３を回転させて、ワーク搭載台３の上
のワークを溶接し易い位置に位置決めする。 ．旋回盤１６を旋回させてアーム２を左右に旋回させ
て、ワーク搭載台３の上のワークを溶接し易い位置に位
置決めする。 ．左右スライド体２８を左右にスライドさせて、支持
部６に吊下げられているロボット５を先に位置決めされ
たワークの位置に合わせて位置決めする。 ．前後スライド体３２を前後にスライドさせて、それ
に取り付けられているロボット５を先に位置決めされた
ワークの位置に合わせて位置決めする。 ．アーム駆動用モーターによってロボット５の個々の
アーム３７を回動して、ワークの溶接箇所に溶接トーチ
３８を接近させて溶接を行なう。 ．溶接が終了したらアーム２を旋回させてワーク搭載
台３を床面と平行に戻してから或はそのままで、アーム
２を降下させ、その後に挟着具によるワークの挟着を解
除してワークをワーク搭載台３から下ろす。ワーク搭載
台３を床面と平行に戻さずにアーム２を降下させた場合
は、降下させた後にワーク搭載台３を平行に戻し、その
後にワークを下ろす。 ．ワークを下ろしたワーク搭載台３に次のワークを搭
載し、そのワークを挟着具で挟着保持して前記〜と
同様の手順で溶接を行なう。前記〜の操作は所望の
手順で行なうことができ、また、必要に応じて随時アー
ム２の上下動、ワーク搭載台３の回転、アーム２の旋
回、左右スライド体２８及び前後スライド体３２のスラ
イドを行なって、ワーク及びロボットを最も溶接し易い
位置に位置決めすることができる。これら操作は操作パ
ネル４１のキーを操作して行なう。
め装置を使用して、溶接用ロボットによりワークに溶接
するには例えば次のようにする。 ．ワークをワーク搭載台３に搭載し、挟着具により挟
着保持する。 ．昇降体１１を昇降させてアーム２を上下動させ、ワ
ーク搭載台３の上のワークを溶接し易い高さに位置決め
する。 ．ワーク搭載台３を回転させて、ワーク搭載台３の上
のワークを溶接し易い位置に位置決めする。 ．旋回盤１６を旋回させてアーム２を左右に旋回させ
て、ワーク搭載台３の上のワークを溶接し易い位置に位
置決めする。 ．左右スライド体２８を左右にスライドさせて、支持
部６に吊下げられているロボット５を先に位置決めされ
たワークの位置に合わせて位置決めする。 ．前後スライド体３２を前後にスライドさせて、それ
に取り付けられているロボット５を先に位置決めされた
ワークの位置に合わせて位置決めする。 ．アーム駆動用モーターによってロボット５の個々の
アーム３７を回動して、ワークの溶接箇所に溶接トーチ
３８を接近させて溶接を行なう。 ．溶接が終了したらアーム２を旋回させてワーク搭載
台３を床面と平行に戻してから或はそのままで、アーム
２を降下させ、その後に挟着具によるワークの挟着を解
除してワークをワーク搭載台３から下ろす。ワーク搭載
台３を床面と平行に戻さずにアーム２を降下させた場合
は、降下させた後にワーク搭載台３を平行に戻し、その
後にワークを下ろす。 ．ワークを下ろしたワーク搭載台３に次のワークを搭
載し、そのワークを挟着具で挟着保持して前記〜と
同様の手順で溶接を行なう。前記〜の操作は所望の
手順で行なうことができ、また、必要に応じて随時アー
ム２の上下動、ワーク搭載台３の回転、アーム２の旋
回、左右スライド体２８及び前後スライド体３２のスラ
イドを行なって、ワーク及びロボットを最も溶接し易い
位置に位置決めすることができる。これら操作は操作パ
ネル４１のキーを操作して行なう。
【００２６】
【発明の効果】本件出願の第１又は第２の発明は次のよ
うな効果がある。 ．ロボットを左右のみでなく、装置本体の前後方向に
も移動させることができるので、ロボットの可動範囲が
格段に広がり、ワークの裏面、内側等の、従来のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置では溶接が困難であっ
た溶接箇所も溶接することが可能になり、従来６０％程
度であった溶接率が１００％近くに高まる。このため、
溶接不可能であった箇所を、後から人手により溶接する
必要が殆どなくなり、溶接能率が向上する。 ．特に、ロボットが装置本体の前後方向に移動するこ
とによって、例えば図８に示す様な縦長箱状のワークの
開口部の真上にロボットを位置決めすることができるた
め、ロボットのアームをワークの内側に深く差し込むこ
とができ、ワーク内の底面寄りを溶接することもでき
る。 ．可動範囲が広いので、複雑な形状を有するワークに
も、そのコーナー部分を含めて品質の高い連続溶接が可
能となる。 ．ワークとロボットの位置決め精度が向上するので、
ワークの所望位置に確実に溶接することができ、溶接精
度も向上する。 ．溶接ロボットだけでなく、バリ取りロボットとかマ
テハンロボット等の各種ロボットを装着可能であるた
め、ロボットの利用分野が広がる。 ．ロボット、昇降体、アーム、ワーク搭載台、ロボッ
ト取付台の全てが装置本体に取付けられていため、新規
に工場に搬入して設置する場合や工場内で設置場所を移
動する場合等にこれらがばらばらになることがない。従
って、一々これらの位置関係を調整する必要がなく、搬
入直後或は移動直後から稼働させることができる。ま
た、その後に位置関係が狂うこともない。
うな効果がある。 ．ロボットを左右のみでなく、装置本体の前後方向に
も移動させることができるので、ロボットの可動範囲が
格段に広がり、ワークの裏面、内側等の、従来のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置では溶接が困難であっ
た溶接箇所も溶接することが可能になり、従来６０％程
度であった溶接率が１００％近くに高まる。このため、
溶接不可能であった箇所を、後から人手により溶接する
必要が殆どなくなり、溶接能率が向上する。 ．特に、ロボットが装置本体の前後方向に移動するこ
とによって、例えば図８に示す様な縦長箱状のワークの
開口部の真上にロボットを位置決めすることができるた
め、ロボットのアームをワークの内側に深く差し込むこ
とができ、ワーク内の底面寄りを溶接することもでき
る。 ．可動範囲が広いので、複雑な形状を有するワークに
も、そのコーナー部分を含めて品質の高い連続溶接が可
能となる。 ．ワークとロボットの位置決め精度が向上するので、
ワークの所望位置に確実に溶接することができ、溶接精
度も向上する。 ．溶接ロボットだけでなく、バリ取りロボットとかマ
テハンロボット等の各種ロボットを装着可能であるた
め、ロボットの利用分野が広がる。 ．ロボット、昇降体、アーム、ワーク搭載台、ロボッ
ト取付台の全てが装置本体に取付けられていため、新規
に工場に搬入して設置する場合や工場内で設置場所を移
動する場合等にこれらがばらばらになることがない。従
って、一々これらの位置関係を調整する必要がなく、搬
入直後或は移動直後から稼働させることができる。ま
た、その後に位置関係が狂うこともない。
【図１】本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置の実施形態の一例を示す斜視図。
置の実施形態の一例を示す斜視図。
【図２】本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置の実施形態の一例を示す側面図。
置の実施形態の一例を示す側面図。
【図３】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の構造を示す説明図。
置決め装置の構造を示す説明図。
【図４】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置における支持フレーム２の構造を示す説明
図。
置決め装置における支持フレーム２の構造を示す説明
図。
【図５】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の実施形態の一例を示す正面図。
置決め装置の実施形態の一例を示す正面図。
【図６】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置における前後移動機構を示す説明図。
置決め装置における前後移動機構を示す説明図。
【図７】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の制御機構を示す説明図。
置決め装置の制御機構を示す説明図。
【図８】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の一使用例を示す説明図。
置決め装置の一使用例を示す説明図。
【図９】特願平６−１６７４９８号に係るロボット、ワ
ーク等の駆動位置決め装置を示す側面図。
ーク等の駆動位置決め装置を示す側面図。
【図１０】図９に示すロボット、ワーク等の駆動位置決
め装置の一使用例を示す説明図。
め装置の一使用例を示す説明図。
１ 装置本体 ２ アーム ３ ワーク搭載台 ４ ロボット台 ５ 多関節型ロボット ６ 支持部 ８ 台座 ９ 昇降ガイド １１ 昇降体 １２ 上下移動用モーター １４ ボールネジ １６ 旋回盤 ２０ 回転支持台 ２７ 横長台 ２８ 左右スライド台 ３０ 左右移動用モーター ３１ ボールネジ ３２ 前後スライド台 ３３ 前後移動用モーター ３５ ボールネジ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−10948（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−11162（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−79472（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−54276（ＪＰ，Ａ) 実開 昭51−97523（ＪＰ，Ｕ) 実開 平７−26087（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−4590（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 37/047 501 B23K 9/12 331 B25J 9/06
Claims (3)
- 【請求項１】次の１〜１０の構成を有することを特徴と
するロボット、ワーク等の駆動位置決め装置。 １．台座（８）から立上がる縦長の装置本体（１）に昇
降ガイド（９）を縦方向に形成し、 ２．装置本体（１）に昇降体（１１）を設け、その昇降
体（１１）を縦長の装置本体（１）の内側に収容された
昇降駆動機構により昇降ガイド（９）に沿って昇降可能
とし、 ３．昇降体（１１）の前方にアーム（２）を旋回可能に
取り付け、そのアーム（２）にワークを支持する回転支
持台（２０）を回転可能に取り付け、 ４．装置本体（１）のうち昇降体（１１）よりも上方に
横長箱状の横長台（２７）を横向きに設け、 ５．横長台（２７）に左右スライド体（２８）を取付
け、その左右スライド体（２８）を横長台（２７）の内
側に収容されたスライド駆動機構によって横長台（２
７）の長手方向にスライド可能とし、 ６．左右スライド体（２８）に、前後に長い箱状の支持
部（６）を前方に突出させて取り付け、 ７．支持部（６）に前後スライド体（３２）を取付け、
前後スライド体（３２）を支持部（６）の内側に収容さ
れた前後駆動機構により支持部（６）の長手方向にスラ
イド可能とし、 ８．前後スライド体（３２）に多関節型ロボット（５）
を吊下げて、同ロボット（５）は左右スライド体（２
８）が横長台（２７）に添って左右に移動すると同方向
に移動し、前後スライド体（３２）が支持部（６）に添
って前後にスライドすると同方向に移動可能とし、 ９．前記スライド駆動機構は左右移動用モーター（３
０）と、当該モーター（３０）の回転に伴って回転して
左右スライド体（２８）を左右にスライドさせる横長の
ボールネジ（３１）とを備え、左右移動用モーター（３
０）とボールネジ（３１）は横長台（２７）の内側に収
容され、ボールネジ（３１）は横長台（２７）の長手方
向に添って設けられ、 １０．前記前後移動機構は前後移動用モーター（３３）
と、当該モーター（３３）の回転に伴って回転して前後
スライド体（３２）を前後にスライドさせる前後に長い
ボールネジ（３５）を備え、前後移動用モーター（３
３）と、ボールネジ（３５）は支持部（６）の内側に収
容され、ボールネジ（３５）は支持部（６）の長手方向
に添って収容されたことを特徴とするロボット、ワーク
等の駆動位置決め装置。 - 【請求項２】回転支持台（２０）にワーク搭載台（３）
が固定可能であることを特徴とする請求項１記載のロボ
ット、ワーク等の駆動位置決め装置。 - 【請求項３】回転支持台（２０）又は回転支持台（２
０）に固定されるワーク搭載台（３）に搭載されたワー
クを保持する挟着具を備えたことを特徴とする請求項１
又は請求項２記載のロボット、ワーク等の駆動位置決め
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10129402A JP3026790B2 (ja) | 1998-04-03 | 1998-04-03 | ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10129402A JP3026790B2 (ja) | 1998-04-03 | 1998-04-03 | ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11285894A JPH11285894A (ja) | 1999-10-19 |
| JP3026790B2 true JP3026790B2 (ja) | 2000-03-27 |
Family
ID=15008680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10129402A Expired - Fee Related JP3026790B2 (ja) | 1998-04-03 | 1998-04-03 | ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3026790B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7476072B2 (en) | 2004-03-04 | 2009-01-13 | Line Works Co., Ltd. | Transport apparatus |
| CN101965250B (zh) * | 2008-03-12 | 2013-03-20 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| JP7766165B1 (ja) * | 2024-11-07 | 2025-11-07 | 株式会社ジーテクト | 走行装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| ITTO20050513A1 (it) * | 2005-07-25 | 2007-01-26 | Comau Spa | Cella per l'assemblaggio automatizzato di componenti e/o l'esecuzione di operazioni su un pezzo in una linea di produzione industriale, e robot manipolatore utilizzato in tale cella. |
| DE102005042179B4 (de) * | 2005-09-06 | 2010-07-08 | Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh | Flexible Fertigungszelle für die Bearbeitung von Bauteilen, insbesondere von Fahrzeugkarosserien |
| JP5301371B2 (ja) * | 2009-06-29 | 2013-09-25 | 住友重機械工業株式会社 | ２軸回転型ポジショナ |
| KR101194762B1 (ko) | 2010-04-19 | 2012-10-25 | 삼성중공업 주식회사 | 회전모듈, 이동플랫폼 및 이를 포함하는 자율이동장치 |
| JP5228120B2 (ja) * | 2012-02-01 | 2013-07-03 | 株式会社ラインワークス | 昇降体落下防止装置とそれを装備した昇降体落下防止装置付き作業機器 |
| JP5571724B2 (ja) * | 2012-03-12 | 2014-08-13 | 株式会社ラインワークス | ワーク搭載装置へのワーク搭載方法、ワーク搭載装置からのワーク取外し方法、ワーク搭載装置用ワーク保持具、ワーク搭載装置用ワーク支持具及びワーク搭載システム |
| CN102922203A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-02-13 | 晋江宝工机械有限公司 | 一种全角度焊接旋转设备及其控制装置和控制方式 |
| CN103921053B (zh) * | 2014-04-22 | 2015-09-23 | 成都海凌达机械有限公司 | 一种焊接平台 |
| CN104476050A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-04-01 | 广西大学 | 一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人 |
| CN104625545B (zh) * | 2015-02-11 | 2016-09-14 | 丹阳市石油机械配件二厂有限公司 | 一种双工位机器人焊接变位机 |
| DE202015101621U1 (de) * | 2015-03-31 | 2016-07-04 | Kuka Systems Gmbh | Arbeitsvorrichtung |
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