JPS6215087A - 作業ロボツト移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、作業ロボットの移送装置に関し、特に多錘取
り巻取機等における作業ロボット移送装置に関する。

（従来の技術） 従来、多錘取り巻取機等の主機をレイアウトした製造ラ
インにおいては、多数のワークを工程順に主機に対して
セットもしくは取り出す専用自動機（オートドツファ）
の作業通路変更に伴なう方向転換、他の主機への移動等
の作業は、一般に人手を介して行なう他に、ラインの床
面に沿って敷設された走行レール上のレールポイント切
替え装置およびターンテーブルによる方向変換方式、そ
して天井走行レールに懸吊されたキャリアにオートドツ
ファを担持させて移動する方式そして誘導線によってオ
ートドツファを誘導する方式等がある。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記した従来の各種方式においては、人
手を介することは省人化の本来の目的に反し、走行レー
ルやターンテーブルを用いた方式の場合は、ライン設備
が大規模となってライン変更に伴なう据付工事等の対応
性に劣る。また、誘導線による方式では、進路変更に伴
なう最小限の旋回半径を見込むことから、旋回部通路の
スペース確保、および旋回時の振れ等に対する制御精度
の教示修正を要するなどの問題点がある。その他、オー
トドツファに対する電気および圧搾空気等の動力源供給
形態としては、電源コードおよび圧空ホースのカーテン
レールによる懸吊方式、および通路床面上のドツファ移
動に伴なって電源コード等を随行させる方式がある。こ
れらの方式以外では、ドツファ本体に電源バッテリとか
圧空源コンプレッサを搭載する方式がある。しかし、電
源コード等は通路外での配設にスペース的な制約があり
、バッテリ等の搭載方式は、ドツファ本体が大型化して
狭い通路に対応しづらいなどの問題点がある。

そこで、本発明は上記した従来の諸種の問題点を解決す
べくなされたものであり、高精度かつ高能率で既設のレ
イアウト等への対応性にも優れた作業ロボット移送装置
の提供を目的としている。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明による作業ロボット
移送装置は、直交する一対の案内軌条とこれらの何れか
一方に案内されて移動する台車とを含む搬送機構と、前
記台車に懸吊支持されかつ自動制御されて直交座標軸系
において移動自在な作業ロボットと、前記作業ロボット
を旋回地点において前記案内軌条に垂直な軸線を中心に
所要の角度だけ自転旋回させる作業ロボット旋回機構と
、前記作業ロボットを前記案内軌条における所定位置お
よび旋回姿勢位置のそれぞれに位置決めする位置決め機
構と、を備えた構成となされている。

また、本発明は前記作業ロボットが前記搬送機構に搭載
されて延長できる動力供給用ケーブルに接続されたまま
で前記台車から分離して自走、できるように構成されて
いる。

（実施例） 以下、本発明による作業ロボット移送装置の実施例につ
いて図を参照しつつ説明する 第１図（ａ）、（ｂ）は実施例の装置の全体図である。

装置は主に、ラインに沿う天井に架設されたＸＹ座標系
直交軸レールを含む搬送機構■と、この搬送機構■に懸
吊支持されて主機作業通路上を自走しつつ巻取ボビンの
把持取出し作業等を行なうロボット自動機による作業ロ
ボット■と、この作業ロボット■をライン上の旋回地点
でスピンクーン（小廻り旋回）させる作業ロボット旋回
機構■と、作業ロポッ）ＩＩを搬送軌路上の所定地点に
おいて位置決めする位置決め機構■と、作業ロボット■
がドツフィング作業時巻取糸を吸引する為の大容量の圧
空源に自動的に接続する圧空供給機構■と、作業ロボッ
ト■におけるアーム関節回転部における電源コードおよ
び圧空供給ホース等の集束ケーブルの格納機構■と、か
らなっている。

初めに、搬送機構■の構成は、工程別に並設された複数
の主機（例えば延伸仮撚機等）１からなるラインにおい
て、主機１列群に直交する作業ロボット移送方向をＹ軸
方向とした場合に、２はＹ軸方向に所定の間隔で立設さ
れたＹ軸シール、３はこのＹ軸シール２を吊支持する架
台（但し、この架台を省いてＹ軸シール２を直接天井に
据付けても良い）、４はＹ軸シール２に装架された枠形
フレーム状の移動トロリであり、第２図で明らかなよう
に、車軸ステイ４ａ、４ａに軸支された車輪４ｂによっ
てＹ軸シール２上をＹ軸方向に走行する。また、第３図
はこの移動トロリ４上をＸ軸方向に走行する台車５を示
している。５ａは走行車輪である。これら第２図および
第３図で示される略り字形のハンガ２７は次に述べる作
業ロボット■に付帯する電源コード２５および圧空ホー
ス等の支持部材であり、かつ台車５の下面に矢印Ａのよ
うに回転自在に吊支持され、このハンガ２７を介して搬
送機構Ｉに作業ロボット■を連結するようになっている
。

次に、作業ロボット■の構成は、第１図に示されるよう
に、各種電子制御機器を搭載した基体２０の上端部が一
対の継手ハンド２１．２１（第８図参照）によって上記
台車５に回転自在に連結され、下端部はライン床面上を
自走できるように車輪２２が軸支されている。また、基
体２０にはチャック機構２３（ワーク把持部材）を備え
た作業ハンド２４等のドツフィング作業に必要な各種ハ
ンドがターレット形式に装着され、チャック機構２３が
主機１から巻取ボビン等のワークを把持して取り出すな
どの作業を行う。また、基体２０の上部には２爪弐の上
記継手ハンド２１．２１が取付けられ、上記ハンガー２
７を把持する様になっている。作業ロボット■のドツフ
ィング作業は上記継手ハンド２１を切放し、主機１の作
業通路に進入しくＸ方向）各錘巻取ポジションに対応し
て間欠走行しながら巻取糸の吸引完巻パッケージと空ボ
ビンの交換、糸掛けの一連作業をくり返し行う。

つぎに、作業ロボット■の動力源（電源、圧空源）であ
る電源コード及び圧空ホース等の供給機構の構成は、第
１図および第２図で示すように、１次側動力源からスト
−リングホースを（コイル状の圧空ホースに電源コード
を一猪に巻き着けたもの）カーテンレールで吊下げ、伸
縮自在とし移動トロリー４に搭載された巻取リリール２
６ａ　（電源コード）２６ｂ（圧空ホース）に各々接続
されている。各々の巻取りリール２６ａ、２６ｂから電
源コード２５ａ圧空ホース２５ｂが引き出され、首振り
自在なターンリール２８ａ、２８ｂからハンガー２７．
２７ａ、ターンリール２８を経由して作業ロボット側面
の回転継手に接続されている。なお、補助ハンガー２７
ａはこの本体２７に対し上下にスライドし常時圧縮バネ
で引上げられている。また、作業ロボット■が継手ハン
ド２１を話して主機内作業通路に進入した際、第１５図
および第１６図に示す様に主機側に取付けられたシリン
ダーでハンガー２７ａを押し下げ、コード２５ａ、ホー
ス２５ｂの通路内通適位置が作業ロボットＨの作業に邪
魔にならないように下方に移動させている。

次に、上記作業口ボッ）ｎの旋回装置■の構成は、第４
図〜第６図に示されるように、作業ロボット■側の基体
２０を下方から支持している台板部３０は車輪２２を有
し、この合板部３０の重心部にこの合板部３０を含む作
業ロボット■全体を持ち上げる作業ロボット旋回機構■
が装着されている。即ち、この作業ロボット旋回機構■
は、ベース脚部３１と、このベース脚部３１にクロスロ
ーラベアリング３１ａを介して垂設された角柱軸３２と
、合板部３０に一体に結合されて角柱軸３２（案内部材
）に摺動自在に嵌合された摺動軸受３３と、この摺動軸
受３３に昇降動用クランク軸３５を介して作動ロッド３
４ａが結合されかつ基端部が合板部３０に結合された一
対の昇降用シリンダ３４．３４と、合板部３０と角柱軸
３２とをそれぞれの作動ロッド３６ａを介して連結し、
摺動軸受３３の軸線周りで１８０°の位置ズレによる回
転偶力モーメントを生じさせて合板部３０を回転させる
一対の旋回用シリンダ３６．３６とを主構成としている
。即ち、昇降用シリンダ３４．３４の作動によって合板
部３０を含む基体２０の全体を持ち上げ、旋回用シリン
ダ３６．３６の押し出しと押し込みの同時作動による偶
力で発生する回転モーメントによって、合板部３０を含
む作業口士、トｎの全体を時計廻り又は反時計廻りの何
れかの方向に旋回させる。

なお、角柱軸３２と摺動軸受３３との嵌合形状は上下方
向へのみ直線摺動とし回動は不可能になっている（角形
状につき）。ベース脚３１に対する旋回は角柱軸３２の
下端のクロスローラベアリングを組合わせていることに
よる。オイルダンパー３７とアーム３９は各々台板部３
０に回転自在に取付けられ、更にアーム３９の先端とダ
ンパー３７のロッドエンドを回転自在に組合せ旋回機構
の中心に相対的に組込まれている。ベース脚３１にはビ
ン３８が突き出ており台板部３０の９０’旋回端付近か
らビン３８がアーム３９を介してダンパー３７を押し付
は衝撃吸収する様になっている。

次に、作業ロボット旋回機構■および作業用ロボッ）Ｉ
Ｉを案内する搬送機構■の台車５が、移動トロリ４に対
するＸ方向の所定位置に位置決めされ、さらに移動トロ
リ４をＹ軸シールのクロスメンバ２ａに対するＹ方向の
所定位置に位置決めする位置決め機構■の構成について
、第１図〜第４図を併用しつつ第７図と第８図で説明す
る。Ｙ軸シール２の主機１を両側から挟む位置に一対の
Ｙ軸ストッパ４０Ｒ（右）、４０Ｌ（左）が設けられて
いる。これらＹ軸ストッパ４０Ｒ１４０Ｌは何れも主機
１の両側作業通路の直上に位置するように配置されてい
る。Ｙ軸ストッパ４０Ｒ，４０Ｌの各々は左右対称の同
一構造であり、例えば一方のＹ軸ストッパ４０Ｌの場合
、移動トロリ４を幅方向Ｗの両側から挟持する位置にシ
リンダ４１および揺動係合片４２による一対が左右対称
に設けられている。揺動係合片４２はシリンダ４１の作
動によって支軸周りで揺動自在である。一対゛からなる
揺動係合片４２の一方の主機１に向く内側のものに対応
する位置には揺動規制片４３が揺動係合片４２′（主機
１側）の先端に取付けられている（第１図参照）。また
、移動トロリ４には一対の移動係合片４２．４２に対応
する位置に係合時の緩衝作用をなす対向一対のオイルダ
ンパ４４．４４と、位置決め用突当片４５とがそれぞれ
設けられている。位置決め用突当て片４５と揺動規制片
４３はＹ方向に於いて同一線上に位置しており、第７図
の矢印方向から移動トロリ４が移動してくると、まず位
置決め用突当て片４５の右端が揺動規制片４３に当り、
揺動係合片４２′を押し上げてオイルダンパー４４が揺
動係合片４２に当たって衝撃吸収し、そのストローク端
で揺動係合片４２．４２′が位置決め用突当て片４５を
把持して、移動トロＩＪ　４を位置決めするようになっ
ている。なお、移動トロリ４を移動する場合は、シリン
ダー４１′、４１によって揺動係合片をはね上げる。

一方、台車５の移動トロリ４に対するＸ軸方向の移動を
規制する位置決め機構は、第８図（Ｃ）で占めされてい
るように、３ポイントで位置決めするようになっている
。すなわち、移動トロリ４の中央部においては、方向変
換（９０°スピンターン）してＹ方向に移動し、両エン
ドにおいては作業ロッド■の継手ハンド２１がハンガー
２７を切放して主機作業通路に進入し、ドンフィング作
業を完了して再びこの位置で連結して中央部まで移動す
る。両エンドまでのＡゾーンとＢゾーンの切替えは、Ｘ
軸ストッパー４６の揺動係合片４７．４７′を揺動させ
て行う（ギヤー４８を介してシリンダー４９で動作）。

切替えのタイミングは移動トロリ４が作業ロッド■と連
結して、Ｙ軸方向の移動端（待機位置等）において、移
動トロリ４の側面に取付けである２個のリミットスイッ
チＬＳのいずれかをタッチすることによる。Ｘ軸ストッ
パー４６について説明すると、揺動係合片４７．４７′
は軸４７ａを揺動中心にしく軸４７ａは移動トロリ４の
側面に取付けられ貫通していない）各々ギヤー４８によ
り相対的な動作をする（シリンダー４９により）。オイ
ルダンパーＤ、Ｄ’は台車５に内蔵され、各位置決めポ
ジションでの衝撃吸収をする。

また、第１図において示されるリンク式ストッパしＩ、
Ｌ２は台車５が移動トロリ４における両ストローク終端
のそれぞれに到達したときに、この終端の停止位置にて
第２図のコード案内ハンガ２７を固定するためのもので
あり、作業ロボット■の継手ハンド２１を切り離したと
きに、電源コード２５等の張力で移動トロリ４が反対方
向に移動しないようにするためと、ハンガ２７が旋回し
ないように固定するためのものである。

次に、糸掛は作業時における糸端保持を目的とするサク
ションガン用の圧空供給機構■は第１図（ａ）、（ｂ）
で占めされるように、第１図における通路両側の架台３
．３のそれぞれに設けられた圧搾空気の導入用カプラ受
継手５０．５０と、この何れか１つに係合する作業用ロ
ボット■側のチャック機構Ｃとを主構成としている。即
ち、架台３に設けられたカプラ受継手５０にチャック機
構Ｃに備わっているカプラ継手５１がシリンダ６５の作
動によって係脱するようになっている。

第９図（ａ）はこれらカプラ受継手５０とカプラ継手５
１とが係合して図示せぬ圧搾空気供給源から圧空ホース
５２を経て、作業ロボット■の内部に設けられている図
示せぬサクションガン等の吸引エア回路に接続されたと
きの状態を示している。即ち、作業ロボット■が所定の
作業を開始する前の段階で、シリンダ６５の作動でチャ
ック機構Ｃのカプラ継手５１がカプラ受継手５０に係合
したときに、この係合を検知するリミットスイッチ等の
検出手段（例えばカプラ受継手５０側に設置されている
）によって、検出信号が基体２０内のコントローラで制
御されると、この制御信号によって圧空供給源の電磁弁
が開き、圧搾空気がカブラ受継手５０からカプラ継手５
１に向かって供給され、このカプラ継手５１から第９図
（ａ）の供給ホース５３を経て上記サクションガンに至
るようになっている。

チャック機構Ｃの構成は、５４は作業ロボット■の基体
２０に吊支持されたベース、５５はこのベース５４に固
定され図の下方に向かって先細テーパ孔５５ａを有した
支持部材、５６は支持部材５５の先細テーパ孔５５ａに
嵌合するテーパ係合部５６ａを有しかつ内部軸線方向に
上記供給ホース５３に連通する圧空通路５６ｂを有した
ハウジング、５７はハウジング５６のテーパ係合部５６
ａが支持部材５５の先細テーパ孔５５ａに係合する方向
に付勢している第１ばね部材である。ハウジング５６の
下端部において上記カプラ継手５１が相対的に摺動自在
に嵌合し、このカプラ継手５１はハウジング５６側の圧
空通路５６ｂおよびカプラ受継手５０側に通ずる圧空通
路５１ａを有している。また、カプラ継手５１の先端部
には先細テーパ状の係合凸部５１ｂが設けられ、この係
合凸部５１ｂに係合する係合凹部５０ａがカプラ受継手
５０側に設けられている。図中５８はカプラ継手５１に
取り付けられて係合凹凸両部５００．５１ｂの嵌合面同
士を気密的にするＯ−リング等のシール部材である。

一方、上記カプラ継手５１とハウジング５６との両部材
間には把持爪作動駒５９が、カプラ継手５１の外周面お
よびハウジング５６の内周面にそれぞれ摺動自在に嵌合
しており、これら３つの部材の作動が相対的に行なわれ
るようになっている。また、作動駒５９には一対の把持
爪６０．６０がこれらの係合片６０ａ、６０ａを介して
遊嵌状態で係合し、作動駒５９の上下動によって一対の
把持爪６０．６０が支軸６０ｂ、６０ｂの周りを時計廻
り又は反時計廻りの方向に煤量動作する。また、カプラ
継手５１と作動駒５９との間には第２ばね部材６１が弾
着され、作動駒５９をハウジング５６に押上げかつこの
作動駒５９に対しカプラ継手５１を押し下げる方向に付
勢している。なお、６２．６３等はカプラ継手５１と作
動駒５９とハウジング５６の各部材間の嵌合面同士を気
密的にしている〇−リング等のシール部材である。

一方、一対の把持爪６０．６０は通常はボビン等のワー
クを把持する部材であるが、第９図（ａ）はカプラ受継
手５０を把持して、カブラ受継手５ｏの定常位置（図中
２点鎖線）から上方に持ち上げた状態である。即ち、把
持爪６０には先端部にカプラ受継手５０を把持できるよ
うに係合段部６０ｃが設けられており、カブラ受継手５
０に係合して持ち上げたときに、このカプラ受継手５ｏ
の持ち上げ動作を検出手段が検出して圧空供給源からの
圧搾空気がカプラ継手５１およびハウジング５６、そし
て供給ホース５３を経てサクションガンへ供給されるこ
とは前述の通りである。なお、カプラ受継手５ｏとカプ
ラ継手５１との係合動作時、および把持爪６ｏ、６ｏに
ょる把持動作時にあっては、これらの動作がハウジング
５６のテーパ係合部５６ａによる自動調芯作用で円滑に
行われる。

次に、作業口ボッ）Ｉｆの作業ハンド回転連結部におけ
る電気コード２５および圧空ホース等の駆動力供給用の
ケーブル格納機構■の構成について説明する。ただし、
この機構は特に実施例の取付部位に限定されず、一般産
業ロボットのアーム関節部に採用することができる。

第１θ図（ａ）、（ｂ）および第１図（ｂ）　において
、７０はアーム関節回転部における駆動モータ出力軸、
７１はこのアーム関節回転部７０周りに結合された一体
的に回転する内筒ドラムであり、上記作業ロボット■側
のチャック機構２３の振り回し動作に連動する。内筒ド
ラム７１の同心円上には外筒ドラム７２が固定状態で設
けられ、これら両ドラム７１．７２の間には電源コード
２５および圧空ホース等を集束したケーブル７３が格納
される。即ち、ケーブル７３の一方端と他方端がアーム
関節部における回転連結−力部材と他方部材のそれぞれ
に接続される。例えば、ケーブル７３の一方端における
ターミナル部７３ａをアーム関節部の一方に接続した場
合、ケーブル７３の他方端のターミナル部７３ｂはアー
ム関節部の他方に接続され、実施例の場合、ケーブル７
３の他方端のターミナル部７３ｂが出力軸７０周りを回
動する。また、ケーブル７３に沿うようにして板ばね７
４が抱き合わせて堆り付けられ、ケープル７３の撓み動
作に板ばね７４（弾性部材）が馴染むようにして動作す
る。ケーブル７３と板ばね７４はそれらの長さ方向にお
いて多数のりテーナ７５で保持されている。これらの断
面（Ａ−Ａ線）が示された。同図（ｂ）において、リテ
ーナ７５の板ばね７４の両端を保持する部分には保持凹
溝７５ａが設けられ、板ばね７４はこの保持凹溝７５ａ
を比較的自由な嵌合によって摺接できるようになってい
る。また、リテーナ７５に対するケーブル７３の保持状
態も仮ばね７４と同様に比較的に自由となっている。一
方、内筒ドラム７１の外周面および外筒ドラム７２の内
周面に沿って、板ばね７４との摺接にある程度の摩擦力
を付与し得るような例えばゴム質の摩擦部材７６が貼設
されている。なお、第１１図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は
順にケーブル７３の時計廻りへの移動と、中立位置と、
反時計廻りへの移動の態様を示している。これより明ら
かなように、ケーブル７３の各移動ポイントは出力軸７
０の周りにおいて略全周を移動することができる。

次に、上記した各機構に基づ〈実施例の作用について説
明する。

第１２図は作業ロボット■による作業レイアウトの一例
である。図中Ｙ符号はＹ軸シール２に案内される作業ロ
ボソ）ＩＩの搬送軌路、Ｘ符号は移動トロリ４に案内さ
れる作業ロボフ＋−ｎの搬送軌路で、具体的には台車５
のＸ軸方向への搬送軌路である。並設された複数の主機
（Ｎｌｌｌ−１１ｈｎ　）に対して、作業ロボソ）１１
の基体２０が方向転換する旋回ポイント（Ｓ＋”Ｓ、）
にてその姿勢を例えば９０°又は１８０°のようにスピ
ンターンを行なう。

即ち、搬送軌路Ｙにおける旋回ポイントＳ＋から主機１
の隘１に対して所定の作業を行なう場合、第１３図乃至
第２１図に示されるように、移動トロリ４がＹ軸シール
２に対して固定された状態（このとき図の右側のｔ２Ｊ
“・５合片４７がＹ軸シール２に係合している）　　　
制御に基づいた作動指令によって、基体−（吻・図の左
方向へ自走し始める。基体２０が移動トロリ４の左端に
到達すると（第１４図）、このときの台車５の位置検出
による信号で、継手ハンド２１の動作によって移動トロ
リ４から基体２０が切り離され自走開始する（第１５図
）。

ここで、作業ロボット■の基体２０とハンガ２７の連結
および切り話が継手ハンド２１を介して行われる態様に
ついては、第１４図の状態から、制御信号に基づいて一
対の継手ハンド２１．２１がハンガ２７に対する挟持を
解除し、作業ロボット■の全体つまり基体２０が台車５
から切り離されて解放される。

第１７図の位置で所要の作業を終えると、今度は作業ロ
ボット■が再び移動トロリ４に向かって復帰を開始し、
第１８図のように、移動トロリ４の手前で、後退方向に
向かって後側の一方の継手ハンド２１が上方に立上がっ
た状態でハンガ２７の片側面に突き当たる（第１９図）
。これより、他方の継手ハンド２１も立上がってハンガ
２７を両側面より挟持する。次いで、第２０図および第
２１図のように、一方のリンク式ストッパし、がハンガ
２７に対する係合から解除し、作業ロボット■が台車５
に対してＸ軸方向に移動できる状態となる。

かかる一連の動作にあって、基体２０の自走に追従して
電源コード２５および圧空ホースがハンガ２７を介して
延長する。このとき、外部信号によるシリンダの駆動に
よって補助ガイド２７ａがハンガ２７本体に対し下方向
に伸長する。作業口ボッ）ＩＩは所定の作業を終えると
第１３図の原位置まで逆走して旋回ポイントＳＩに復帰
する。この旋回ポイントＳ１に復帰すると、制御信号に
よって第４図の作業ロボット旋回機構■における昇降動
用シリンダ３４が先ず作動し、作業口ボッ＋−ｎの全体
が合板部３０と共にベース脚部３１をベースとして上方
に一旦持ち上げられる。この後、旋回用シリンダ３６．
３６の作動による偶力の回転モーメントで作業口ボッ）
ＩＩの全体と台板部３０が９０°だけ自らの垂直軸線を
回転中心にして旋回する。これらの旋回後は搬送軌路Ｙ
上を次の旋回ポイントＳ２に向かって移動する。即ち、
このときの作業ロボット■は同様に自走し、この作業ロ
ボットＨの自走に伴い、移動トロリ４がＹ軸シール２に
案内されて、Ｙ軸方向へ旋回ポイントＳ２まで走行する
。Ｙ軸シール２上の旋回ポイントＳ２における移動トロ
リ４の位置決めは、例えばＹ軸ストッパ４０Ｌによって
行なわれる。

なお、第２２図と第２３図（ａ）〜（ｒ）は、作業ロボ
ット■の一連の動作に追従して延伸する電源コード２５
等の動作手順を、第１２図における主機隘１を中心に示
したものである。すなわち、符号Ｗの待機位置から９０
°のスピンターン位置Ｔ。、Ｔ、を経て、主機阻１の左
側通路（ＪＬ　”−−Ｄｔ　）間で所定の作業を終え、
再びスピンターン位置Ｔ、に復帰する。そして、スピン
ターン位置Ｔ、から右側通路（ＪＲ＝−ＤＩり間におい
て所定の作業を行う場合に、電源コード２５等とハンガ
２７の連動態様が順を追って線図で示されている。

（発明の効果） 上記したことから理解されるように、本発明による作業
ロボット移送装置は、作業ロボットが移動するために作
業通路上に走行レール等を敷設する必要がなく、作業ロ
ボットが方向変換地点において自らの軸線を回転中心と
する最小の旋回を行なうことができるので、従来のよう
に旋回に要した大きな旋回半径分のスペースが省ける。

しかも、作業ロボットは所定地点で搬送機構側から分離
して自走しつつ作業主機に対してドツフィング等の作業
が行なえるので、この移動ストロークに相当する長さだ
け、搬送機構側の設備が小型化され、既設のレイアウト
にも柔軟に対応できるコンパクトで低コストの装置が得
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、（ｂ）は本発明による作業ロボット移送
装置の一実施例の全体と作業ロボットの斜視図、第２図
および第３図は共に搬送機構の斜視図、第４図乃至第６
図（ａ）、（ｂ）は作業ロボット旋回機構の斜視図と平
面図およびこの平面図の要部の平断面図と側面図、第７
図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）はＹ軸方向の位置決め機構の
正面図と側面図、一部平面図、第８図（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）はＸ軸方向の位置決め機構の正面図と側面図と位
置決め態様図、第９図（ａ）、（ｂ）は作業ロボットに
おけるチャック機構と圧空供給機構とのそれぞれの圧搾
空気連通用カプラ同士が結合した状態の縦断面図と機構
斜視図、第１０図（ａ）、（ｂ）はケーブル格納機構の
平面図とＡ−Ａ線による側断面図、第１１図（ａ）〜（
ｃ）は同じくケーブル格納機構の作動態様を順に示す平
面図、第１２図は作業ロボットが複数の主機（阻１〜Ｎ
ｎ　ｎ　）に対して作業を行なうレイアウトの一例を示
す平面図、第１３図乃至第２１図は作業ロボットが搬送
機構側から分離して原位置に復帰するまでのストローク
間を自走する態様を順に示す側面図、第２２図と第２３
図（ａ）〜（ｒ）は主機ｍ１周りにおける電源コード２
５等の動作手順の共に説明図である。 （Ｉ）・・・・・・搬送機構、（ｎ）・・・・・・作業
ロボット、（ＩＩＩ）・・・・・・作業ロボット旋回機
構、（ＩＶ）・・・・・・位置決め機構、 （Ｖ）・・・・・・圧空供給機構　、 （Ｖｌ）・・・・・・ケーブル格納機構、１・・・・・
・主機、　　　　　２・・・・・・Ｙ軸シール、４・・
・・・・移動トロリ、　　５・・・・・・台車、２０・
・・・・・基体、　　　　　２１・・・・・・継手ハン
ド、２３、Ｃ・・・・・・チャック機構、　２５・・・
・・・電源コード、２７・・・・・・ハンガ、　　　　
３０・・・・・・台板部、３１・・・・・・ベース脚部
、 ３４・・・・・・昇降動用シリンダ、 ３５・・・・・・昇降動用クランク軸、３６・・・・・
・旋回用シリンダ、 ４０Ｌ、４０Ｒ・・・・・・Ｙ軸ストッパ、４６・・・
・・・Ｘ軸ストッパ、 Ｌｌ、Ｌ２・・・・・・リンク式ストッパ、５０・・・
・・・カプラ継手、　　５１・・・・・・カプラ継手、
５２・・・・・・圧空ホース、　　５９・・・・・・作
動駒６０・・・・・・把持爪、　　７１．７２・・・・
・・内外筒ドラム、７４・・・・・・仮ばね、　　７５
・・・・・・リテーナ、７６・・・・・・摩擦部材、 Ｓ１〜Ｓ７・・・・・・旋回ポイント。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）直交する一対の案内軌条とこれらの何れか一方に案
   内されて移動する台車とを含む搬送機構と、前記台車に
   懸吊支持されかつ自動制御されて直交座標軸系において
   移動自在な作業ロボットと、前記作業ロボットを旋回地
   点において前記案内軌条に垂直な軸線を中心に所要の角
   度だけ自転旋回させる作業ロボット旋回機構と、前記作
   業ロボットを前記案内軌条における所定位置および旋回
   姿勢位置のそれぞれに位置決めする位置決め機構と、を
   備えたことを特徴とする作業ロボット移送装置。 ２）前記作業ロボットが前記搬送機構に搭載されて延長
   できる動力供給用ケーブルに接続されたままで前記台車
   から分離して自走できるように構成されたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の作業ロボット移送装置
   。