JPH0213420Y2

JPH0213420Y2 -

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Publication number: JPH0213420Y2
Application number: JP10650785U
Authority: JP
Priority date: 1985-07-12
Filing date: 1985-07-12
Publication date: 1990-04-13
Also published as: JPS6213970U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、特に多錘取り巻取機等における作業
ロボツト移送装置の旋回機構に関する。

（従来の技術）従来、多錘取り巻取機等の主機をレイアウトし
た製造ラインにおいては、多数のワークを工程順
に主機に対してセツトもしくは取り出す専用自動
機（オートドツフア）の作業通路変更に伴なう方
向転換、他の主機への移動等の作業は、一般に人
手を介して行なう他にラインの床面に沿つつて敷
設された走行レール上のレールポイント切替え装
置およびターンテーブルによる方向変換方式、天
井走行レールに懸吊されたキヤリアにオートドツ
フアを担持させて移動する方式、そして誘導線に
よつてオートドツフアを誘導する方式等がある。

（考案が解決しようとする問題点）しかしながら、上記した従来の各種方式におい
ては、人手を介することは省人化の本来の目的に
反し、走行レールやターンテーブルを用いた方式
の場合は、ライン設備が大規模となつてライン変
更に伴なう据付工事等の対応性に劣る。また、無
線誘導による方式では、進路変更に伴なう最小限
の旋回半径を見込むことから、旋回部通路のスペ
ース確保、および旋回時の振れ等に対する制御精
度の教示修正を要するなどの問題点がある。特に
オートドツフアをスピンターン方式で旋回させる
方式では、従来よりかかるオートドツフアの台車
部を２輪車駆動として行うものがある。しかし、
ロボツト等によるオートドツフアのように高精度
の制御を要する場合は、２輪車駆動による振れの
問題が致命的となつている。更に、オートドツフ
ア全体を台車部上に一旦持ち挙げて旋回させる方
式では、クレツチブレーキや駆動モータおよびこ
れらに係る減速機等による複雑かつ大型の駆動機
構を要し、このような大型の駆動機構を要したオ
ートドツフアを旋回させるときに作用する惰性に
対し、衝撃吸収を行う油圧シリンダ等を要する等
の問題点がある。

そこで、本考案は上記したオートドツフアの旋
回に対する従来の問題点を解消すべくなされたも
のであり、複雑な機構および制御を必要とせず、
単に流体圧作動シリンダを主構造とするコンパク
トで低コストによる作業ロボツトの旋回機構の提
供を目的としている。

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成するために、本考案による作業
ロボツト移送装置の旋回機構は、移動台車に懸吊
支持されかつ自動制御されて直交座標径で移動自
在な作業ロボツトと、前記作業ロボツトを旋回位
置において直交座標軸に垂直な軸線を中心に所要
の角度だけ自転旋回させる作業ロボツト旋回機構
とを含み、前記作業ロボツト旋回機構が、前記作
業ロボツトを下方から支持する台板部と、前記台
板部の重心位置において垂直な方向に摺動自在か
つ回転自在な案内部材と、前記案内部材の下端に
結合されたベース脚部と、一方端が前記台板部に
連結されかつ他方端が前記案内部材に連結された
少なくとも１つの昇降動用シリンダと、前記案内
部材の垂直軸線周りで偶力による回転モーメント
を前記台板部に対して付与できるように少なくと
も一対が設けられて各々の一方端が前記台板部に
連結されかつ他方端が前記ベース脚部に連結され
た旋回用シリンダと、を備えた構成となされてい
る。

（実施例）以下、本考案による作業ロボツト移送装置の旋
回機構の一実施例について図を参照しつつ説明す
る。

第１図ａ，ｂは実施例の旋回機構が装備された
作業ロボツト移送装置の全体図である。装置は主
に、ラインに沿う天井に架設されたXY座標系直
交軸レールを含む搬送機構と、この搬送機構
に懸吊支持されて主機作業通路上を自走しつつ巻
取ボビンの把持取出し作業等を行なうロボツト自
動機による作業ロボツトと、この作業ロボツト
とライン上の旋回地点でスピンターン（小廻り
旋回）させる作業ロボツト旋回機構と、作業ロ
ボツトを搬送軌路上の所定地点において位置決
めする位置決め機構と、作業ロボツトがドツ
フイング作業時巻取糸を吸引する為の大容量の圧
空源に自動的に接続する圧空供給機構と、作業
ロボツトにおけるアーム関節回転部における電
源コードおよび圧空供給ホース等の集束ケーブル
の格納機構と、からなつている。

初めに、搬送機構の構成は、工程別に並設さ
れた複数の主機（例えば延伸仮撚機等）１からな
るラインにおいて、主機１列群に直交する作業ロ
ボツト移送方向をＹ軸方向とした場合に、２はＹ
軸方向に所定の間隔で立設されたＹ軸レール、３
はこのＹ軸レール２を吊支持する架台（但し、こ
の架台を省いてＹ軸レール２を直接天井に据付け
ても良い）、４はＹ軸レール２に装架された枠形
フレーム状の移動トロリであり、第２図で明らか
なように、車軸ステイ４ａ，４ａに軸支された車
輪４ｂによつてＹ軸レール２上をＹ軸方向に走行
する。また、第３図はこの移動トロリ４上をＸ軸
方向に走行する台車５を示している。５ａは走行
車輪である。これら第２図および第３図で示され
る略Ｌ字形のハンガ２７は次に述べる作業ロボツ
トに付帯する電源コード２５および圧空ホース
等の支持部材であり、かつ台車５の下面に矢印Ａ
のように回転自在に吊支持され、このハンガ２７
を介して搬送機構に作業ロボツトを連結する
ようになつている。

次に、作業ロボツトの構成は、第１図に示さ
れるように、各種電子制御機器を搭載した基体２
０の上端部が一対の継手ハンド２１，２１（第８
図参照）によつて上記台車５に回転自在に連結さ
れ、下端部はライン床面上を自走できるように車
輪２２が軸支されている。また、基体２０にはチ
ヤツク機構２３（ワーク把持部材）を備えた作業
ハンド２４等のドツフイング作業に必要な各種ハ
ンドがターレツト形式に装着され、チヤツク機構
２３が主機１から巻取ボビン等のワークを把持し
て取り出すなどの作業を行う。また、基体２０の
上部には２爪式の上記継手ハンド２１，２１が取
付けられ、上記ハンガー２７を把持する様になつ
ている。作業ロボツトのドツフイング作業は上
記継手ハンド２１を切放し、主機１の作業通路に
進入し（Ｘ方向）各錘巻取ポジシヨンに対応して
間欠走行しながら巻取糸の吸引完巻パツケージと
空ボビンの交換、糸掛けの一連作業をくり返し行
う。

つぎに、作業ロボツトの動力源（電源、圧空
源）である電源コード及び圧空ホース等の供給機
構の構成は、第１図および第２図で示すように、
１次側動力源からストーリングホースを（コイル
状の圧空ホースに電源コードを一緒に巻き着けた
もの）カーテンレールで吊下げ、伸縮自在とし移
動トロリー４に搭載された巻取りリール２６ａ
（電源コード）２６ｂ（圧空ホース）に各々接続さ
れている。各々の巻取りリール２６ａ，２６ｂか
ら電源コード２５ａ圧空ホース２５ｂが引き出さ
れ、首振り自在なターンリール２８ａ，２８ｂか
らハンガー２７，２７ａ、ターンリール２８を経
由して作業ロボツト側面の回転継手に接続されて
いる。なお、補助ハンガー２７ａはこの本体２７
に対し上下にスライドし常時圧縮バネで引上げら
れている。また、作業ロボツトが継手ハンド２
１を話して主機内作業通路に進入した際、第１５
図および第１６図に示す様に主機側に取付けられ
たシリンダーでハンガー２７ａを押し下げ、コー
ド２５ａ、ホース２５ｂの通路内通過位置が作業
ロボツトの作業に邪魔にならないように下方に
移動させている。

次に、上記作業ロボツトの旋回装置の構成
は、第４図〜第６図に示されるように、作業ロボ
ツト側の基体２０を下方から支持している台板
部３０は車輪２２を有し、この台板部３０の重心
部にこの台板部３０を含む作業ロボツト全体を
持ち上げる作業ロボツト旋回機構が装着されて
いる。即ち、この作業ロボツト旋回機構は、ベ
ース脚部３１と、このベース脚部３１にクロスロ
ーラベアリング３１ａを介して垂設された角柱軸
３２と、台板部３０に一体に結合されて角柱軸３
２（案内部材）に摺動自在に嵌合された摺動軸受
３３と、この摺動軸受３３に昇降動用クランク軸
３５を介して作動ロツド３４ａが結合されかつ基
端部が台板部３０に結合された一対の昇降用シリ
ンダ３４，３４と、台板部３０と角柱軸３２とを
それぞれの作動ロツド３６ａを介して連結し、摺
動軸受３３の軸線周りで180゜の位置ズレによる回
転偶力モーメントを生じさせて台板部３０を回転
させる一対の旋回用シリンダ３６，３６とを主構
成としている。即ち、昇降用シリンダ３４，３４
の作動によつて台板部３０を含む基体２０の全体
を持ち上げ、旋回用シリンダ３６，３６の押し出
しと押し込みの同時作動による偶力で発生する回
転モーメントによつて、台板部３０を含む作業ロ
ボツトの全体を時計廻り又は反時計廻りの何れ
かの方向に旋回させる。

なお、角柱軸３２と摺動軸受３３との嵌合形状
は上下方向へのみ直線摺動とし回動は不可能にな
つている（角形状につき）。ベース脚３１に対す
る旋回は角柱軸３２の下端のクロスローラベアリ
ングを組合わせていることによる。オイルダンパ
ー３７とアーム３９は各々台板部３０に回転自在
に取付けられ、更にアーム３９の先端とダンパー
３７のロツドエンドを回転自在に組合せ旋回機構
の中心に相対的に組込まれている。ベース脚３１
にはピン３８が突き出ており台板部３０の90゜旋
回端付近からピン３８がアーム３９を介してダン
バー３７を押し付け衝撃吸収する様になつてい
る。

次に、作業ロボツト旋回機構および作業用ロ
ボツトを案内する搬送機構の台車５が、移動
トロリ４に対するＸ方向の所定位置に位置決めさ
れ、さらに移動トロリ４をＹ軸レールのクロスメ
ンバ２ａに対するＹ方向の所定位置に位置決めす
る位置決め機構の構成について、第１図〜第４
図を併用しつつ第７図と第８図で説明する。Ｙ軸
レール２の主機１を両側から挟む位置に一対のＹ
軸ストツパ４０Ｒ（右）、４０Ｌ（左）が設けられ
ている。これらＹ軸ストツパ４０Ｒ，４０Ｌは何
れも主機１の両側作業通路の直上に位置するよう
に配置されている。Ｙ軸ストツパ４０Ｒ，４０Ｌ
の各々は左右対称の同一構造であり、例えば一方
のＹ軸ストツパ４０Ｌの場合、移動トロリ４を幅
方向Ｗの両側から狭持する位置にシリンダ４１お
よび揺動係合片４２による一対が左右対称に設け
られている。揺動係合片４２はシリンダ４１の作
動によつて支軸周りで揺動自在である。一対から
なる揺動係合片４２の一方の主機１に向く内側の
ものに対応する位置には揺動規制片４３が揺動係
合片４２′（主機１側）の先端に取付けられてい
る（第１図参照）。また、移動トロリ４には一対
の移動係合片４２，４２に対応する位置に係合時
の緩衝作用をなす対向一対のオイルダンパ４４，
４４と、位置決め用突当片４５とがそれぞれ設け
られている。位置決め用突当て片４５と揺動規制
片４３はＹ方向に於いて同一線上に位置してお
り、第７図の矢印方向から移動トロリ４が移動し
てくると、まず位置決め用突当て片４５の右端が
揺動規制片４３に当り、揺動係合片４２′を押し
上げてオイルダンパー４４が揺動係合片４２に当
たつて衝撃吸収し、そのストローク端で揺動係合
片４２，４２′が位置決め用突当て片４５を把持
して、移動トロリ４を位置決めするようになつて
いる。なお、移動トロリ４を移動する場合は、シ
リンダー４１′，４１によつて揺動係合片をはね
上げる。

一方、台車５の移動トロリ４に対応するＸ軸方
向の移動を規制する位置決め機構は、第８図ｃで
占めされているように、３ポイントで位置決めす
るようになつている。すなわち、移動トロリ４の
中央部においては、方向変換（90゜スピンターン）
してＹ方向に移動し、両エンドにおいては作業ロ
ボツトの継手ハンド２１がハンガー２７を切放
して主機作業通路に進入し、ドツフイング作業を
完了して再びこの位置で連結して中央部まで移動
する。両エンドまでのＡゾーンとＢゾーンの切替
えは、Ｘ軸ストツパー４６の揺動係合片４７，４
７′を揺動させて行う（ギヤー４８を介してシリ
ンダー４９で動作）。切替えのタイミングは移動
トロリ４が作業ロボツトと連結して、Ｙ軸方向
の移動端（待機位置等）において、移動トロリ４
の側面に取付けてある２個のリミツトスイツチ
LSのいずれかをタツチすることによる。Ｘ軸ス
トツパー４６について説明すると、揺動係合片４
７，４７′は軸４７ａを揺動中心にし（軸４７ａ
は移動トロリ４の側面に取付けられ貫通していな
い）各々ギヤー４８により相対的な動作をする
（シリンダー４９により）。オイルダンバーＤ，
D′は台車５に内蔵され、各位置決めポジシヨン
での衝撃吸収をする。

また、第１図において示されるリンク式ストツ
パL₁，L₂は台車５が移動トロリ４における両ス
トローク終端のそれぞれに到達したときに、この
終端の停止位置にて第２図のコード案内ハンガ２
７を固定するためのものであり、作業ロボツト
の継手ハンド２１を切り離したときに、電源コー
ド２５等の張力で移動トロリ４が反対方向に移動
しないようにするためと、ハンガ２７が旋回しな
いように固定するためのものである。

次に、糸掛け作業時における糸端保持を目的と
するサクシヨンガン用の圧空供給機構は第１図
ａ，ｂで占めされるように、第１図における通路
両側の架台３，３のそれぞれに設けられた圧搾空
気の導入用カプラ受継手５０，５０と、この何れ
か１つに係合する作業用ロボツト側のチヤツク
機構Ｃとを主構成としている。即ち、架台３に設
けられたカプラ受継手５０にチヤツク機構Ｃに備
わつているカプラ継手５１がシリンダ６５の作動
によつて係脱するようになつている。

第９図ａはこれらカプラ受継手５０とカプラ継
手５１とが係合して図示せぬ圧搾空気供給源から
圧空ホース５２を経て、作業ロボツトの内部に
設けられている図示せぬサクシヨンガン等の吸引
エア回路に接続されたときの状態を示している。
即ち、作業ロボツトが所定の作業を開始する前
の段階で、シリンダ６５の作動でチヤツク機構Ｃ
のカプラ継手５１がカプラ受継手５０に係合した
ときに、この係合を検知するリミツトスイツチ等
の検出手段（例えばカプラ受継手５０側に配置さ
れている）によつて、検出信号が基体２０内のコ
ントローラで制御されると、この制御信号によつ
て圧空供給源の電磁弁が開き、圧搾空気がカプラ
受継手５０からカプラ継手５１に向かつて供給さ
れ、このカプラ継手５１から第９図ａの供給ホー
ス５３を経て上記サクシヨンガンに至るようにな
つている。

チヤツク機構Ｃの構成は、５４は作業ロボツト
の基体２０に吊支持されたベース、５５はこの
ベース５４に固定され図の下方に向かつて先細テ
ーパ孔５５ａを有した支持部材、５６は支持部材
５５の先細テーパ孔５５ａに嵌合するテーパ係合
部５６ａを有しかつ内部軸線方向に上記供給ホー
ス５３に連通する圧空通路５６ｂを有したハウジ
ング、５７はハウジング５６のテーパ係合部５６
ａが支持部材５５の先細テーパ孔５５ａに係合す
る方向に付勢している第１ばね部材である。ハウ
ジング５６の下端部において上記カプラ継手５１
が相対的に揺動自在に嵌合し、このカプラ継手５
１はハウジング５６側の圧空通路５６ｂおよびカ
プラ受継手５０側に通ずる圧空通路５１ａを有し
ている。また、カプラ継手５１の先端部には先細
テーパ状の係合凸部５１ｂが設けられ、この係合
凸部５１ｂに係合する係合凹部５０ａがカプラ受
継手５０側に設けられている。図中５８はカプラ
継手５１に取り付けられて係合凹凸両部５００，
５１ｂの嵌合面同士を気密的にするＯ−リング等
のシール部材である。一方、上記カブラ継手５１
とハウジング５６との両部材間には把持爪作動駒
５９が、カプラ継手５１の外周面およびハウジン
グ５６の内周面にそれぞれ揺動自在に嵌合してお
り、これら３つの部材の作動が相対的に行なわれ
るようになつている。また、作動駒５９には一対
の把持爪６０，６０がこれらの係合片６０ａ，６
０ａを介して遊嵌状態で係合し、作動駒５９の上
下動によつて一対の把持爪６０，６０が支軸６０
ｂ，６０ｂの周りを時計廻り又は反時計廻りの方
向に蝶開動作する。また、カプラ継手５１と作動
駒５９との間には第２ばね部材６１が弾着され、
作動駒５９をハウジング５６に押上げかつこの作
動駒５９に対しカプラ継手５１を押し下る方向に
付勢している。なお、６２，６３等はカプラ継手
５１と作動駒５９とハウジング５６の各部材間の
嵌合面同士を気密的にしているＯ−リング等のシ
ール部材である。

一方、一対の把持爪６０，６０は通常はボビン
等のワークを把持する部材であるが、第９図ａは
カプラ受継手５０を把持して、カプラ受継手５０
の定常位置（図中２点鎖線）から上方に持ち上げ
た状態である。即ち、把持爪６０には先端部にカ
プラ受継手５０を把持できるように係合段部６０
ｃが設けられており、カプラ受継手５０に係合し
て持ち上げたときに、このカプラ受継手５０の持
ち上げ動作を検出手段が検出して圧空供給源から
の圧搾空気がカプラ継手５１およびハウジング５
６、そして供給ホース５３を経てサクシヨンガン
へ供給されることは前述の通りである。なお、カ
プラ受継手５０とカプラ継手５１との係合動作
時、および把持爪６０，６０による把持動作時に
あつては、これらの動作がハウジング５６のテー
パ係合部５６ａによる自動調芯作用で円滑に行わ
れる。

次に、作業ロボツトの作業ハンド回転連結部
における電気コード２５および圧空ホース等の駆
動力供給用のケーブル格納機構の構成について
説明する。ただし、この機構は特に実施例の取付
部位に限定されず、一般作業ロボツトのアーム関
節部に採用することができる。

第１０図ａ，ｂおよび第１図ｂにおいて、７０
はアーム関節回転部における駆動モータ出力軸、
７１はこのアーム関節回転部７０周りに結合され
た一体的に回転する内筒ドラムであり、上記作業
ロボツト側のチヤツク機構２３の振り回し動作
に連動する。内筒ドラム７１の同心円上には外筒
ドラム７２が固定状態で設けられ、これら両ドラ
ム７１，７２の間には電源コード２５および圧空
ホース等を集束したケーブル７３が格納される。
即ち、ケーブル７３の一方端と他方端がアーム関
節部における回転連結一方部材と他方部材のそれ
ぞれに接続される。例えば、ケーブル７３の一方
端におけるターミナル部７３ａをアーム関節部一
方に接続した場合、ケーブル７３の他方端のター
ミナル部７３ｂはアーム関節部の他方に接続さ
れ、実施例の場合、ケーブル７３の他方端のター
ミナル部１３ｂが出力軸７０周りを回動する。ま
た、ケーブル７３に沿うようにして板ばね７４が
抱き合わせて取り付けられ、ケーブル７３の撓み
動作に板ばね７４（弾性部材）が馴染むようにし
て動作する。ケーブル７３と板ばね７４はそれら
の長さ方向において多数のリテーナ７５で保持さ
れている。これらの断面（Ａ−Ａ線）が示され
た、同図ｂにおいて、リテーナ７５の板ばね７４
の両端を保持する部分には保持凹溝７５ａが設け
られ、板ばね７４はこの保持凹溝７５ａを比較的
自由な嵌合によつて摺接できるようになつてい
る。また、リテーナ７５に対するケーブル７３の
保持状態も板ばね７４と同様に比較的に自由とな
つている。一方、内筒ドラム７１の外周面および
外筒ドラム７２の内周面に沿つて、板ばね７４と
の摺接にある程度の摩擦力を付与し得るような例
えばゴム質の摩擦部材７６が貼設されている。な
お、第１１図ａ，ｂ，ｃは順にケーブル７３の時
計廻りへの移動と、中立位置と、反時計廻りへの
移動の態様を示している。これにより明らかなよ
うに、ケーブル７３の各移動ポイントは出力軸７
０の周りにおいて略全周を移動することができ
る。

次に、上記した実施例の旋回機構を含む作業ロ
ボツト移送装置の作用について説明する。

第１２図は作業ロボツトによる作業レイアウ
トの一例である。図中Ｙ符号はＹ軸レール２に案
内される作業ロボツトの搬送軌路、Ｘ符号は移
動トロリ４に案内される作業ロボツトの搬送軌
路で、具体的には台車５のＸ軸方向への搬送軌路
である。並設された複数の主機（No.１〜No.ｎ）に
対して、作業ロボツトの基体２０が方向転換す
る旋回ポイントS₁〜S_oにてその姿勢を例えば90゜
又は180゜のようにスピンターンを行なう。即ち搬
送軌路Ｙにおける旋回ポイントS₁から主機１のNo.
１に対して所定の作業を行なう場合、第１３図乃
至第２１図に示されるように、移動トロリ４がＹ
軸レール２に対して固定された状態（このとき図
の右側の摺動係合片４７がＹ軸レール２に係合し
ている）から、制御に基づいた作動指令によつ
て、基体２０が図の左方向へ自走し始める。基体
２０が移動トロリ４の左端に到達すると（第１４
図）、このときの台車５の位置検出による信号で、
継手ハンド２１の動作によつて移動トロリ４から
基体２０が切り離され自走開始する（第１５図）。

ここで、作業ロボツトの基体２０とハンガ２
７の連結および切り話が継手ハンド２１を介して
行われる態様については、第１４図の状態から、
制御信号に基づいて一対の継手ハンド１１，２１
がハンガ２７に対する挾持を解除し、作業ロボツ
トの全体つまり基体２０が台車５から切り離さ
れて解放される。第１７図の位置で所要の作業を
終えると、今度は作業ロボツトが再び移動トロ
リ４に向かつて復帰を開始し、第１８図のよう
に、移動トロリ４の手前で、後退方向に向かつて
後側の一方の継手ハンド２１が上方に立上がつた
状態でハンガ２７の片側面に突き当たる（第１９
図）。これより、他方の継手ハンド２１も立上が
つてハンガ２７を両側面より挾持する。次いで、
第２０図および第２１図のように、一方のリンク
式ストツパL₁がハンガ２７に対する係合から解
除し、作業ロボツトが台車５に対してＸ軸方向
に移動できる状態となる。

かかる一連の動作にあつて、基体２０の自走に
追従して電源コード２５および圧空ホースがハン
ガ２７を介して延長する。このとき、外部信号に
よるシリンダの駆動によつて補助ガイド２７ａが
ハンガ２７本体に対し下方向に伸長する。作業ロ
ボツトは所定の作業を終えると第１３図の原位
置まで逆走して旋回ポイントS₁に復帰する。この
旋回ポイントS₁に復帰すると、制御信号によつて
第４図の作業ロボツト旋回機構における昇降動
用シリンダ３４が先ず作動し、作業ロボツトの
全体が台板部３０と共にベース脚部３１をベース
として上方に一旦持ち上げられる。この後、旋回
用シリンダ３６，３６の作動による偶力の回転モ
ーメントで作業ロボツトの全体と台板部３０が
90゜だけ自らの垂直軸線を回転中心にして旋回す
る。これらの旋回後は搬送軌路Ｙ上を次の旋回ポ
イントS₂に向かつて移動する。即ち、このときの
作業ロボツトは同様に自走し、この作業ロボツ
トの自走に伴い、移動トロリ４がＹ軸レール２
に案内されてＹ軸方向へ旋回ポイントS₂まで走行
する。Ｙ軸レール２上の旋回ポイントS₂における
移動トロリ４の位置決めは、例えばＹ軸ストツパ
４０Ｌによつて行なわれる。

なお、第２２図と第２３図ａ〜ｒは、作業ロボ
ツトの一連の動作に追従して延伸する電源コー
ド２５等の動作手順を、第１２図における主機No.
１を中心に示したものである。すなわち、符号Ｗ
の待機位置から90゜のスピンターン位置T_W，T_Lを
経て、主機No.１の左側通路（J_L←→D_L）間で所定
の作業を終え、再びスピンターン位置T_Lに復帰
する。そして、スピンターン位置T_Rから右側通
路（J_R←→D_R）間において所定の作業を行う場合
に、電源コード２５等とハンガ２７の連動態様が
順に追つて線図で示されている。

（考案の効果）上記したことから理解されるように、本考案に
よる作業ロボツト移送装置の旋回機構は、台板部
を含む作業ロボツトの基体全体が昇降動用シリン
ダによつて昇降動し、然るのち旋回用シリンダの
作動で発生させた偶力による回転モーメントで任
意の角度だけ旋回され、このように単に昇降動お
よび旋回用の各シリンダを主構成としているから
複雑な制御を必要とせず、コンパクトでしかも効
率的な装置が低コストで得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ，ｂは本考案による作業ロボツトの旋
回機構の一実施例が装備された作業ロボツト移送
装置の全体と作業ロボツトの斜視図、第２図およ
び第３図は共に搬送機構の斜視図、第４図乃至第
６図ａ，ｂは作業ロボツト旋回機構の斜視図と平
面図およびこの平面図の要部の平断面図と側面
図、第７図ａ，ｂ，ｃはＹ軸方向の位置決め機構
の正面図と側面図、一部平面図、第８図ａ，ｂ，
ｃはＸ軸方向の位置決め機構の正面図と側面図と
位置決め態様図、第９図ａ，ｂは作業ロボツトに
おけるチヤツク機構と圧空供給機構とのそれぞれ
の圧搾空気連通用ガプラ同士が結合した状態の縦
断面図と機構斜視図、第１０図ａ，ｂはケーブル
格納機構の平面図とＡ−Ａ線による側断面図、第
１１図ａ〜ｃは同じくケーブル格納機構の作動態
様を順に示す平面図、第１２図は作業ロボツトが
複数の主機（No.１〜No.ｎ）に対して作業を行なう
レイアウトの一例を示す平面図、第１３図乃至第
２１図は作業ロボツトが搬送機構側から分離して
原位置に復帰するまでのストローク間を自走する
態様を順に示す側面図、第２２図と第２３図ａ〜
ｒは主機No.１周りにおける電源コード２５等の動
作手順の共に説明図である。 ……搬送機構、……作業ロボツト、……
作業ロボツト旋回機構、……位置決め機構、
……圧空供給機構、……ケーブル格納機構、１
……主機、２……Ｙ軸レール、４……移動トロ
リ、５……台車、２０……基体、２１……継手ハ
ンド、２３，Ｃ……チヤツク機構、２５……電源
コード、２７……ハンガ、３０……台板部、３１
……ベース脚部、３４……昇降動用シリンダ、３
５……昇降動用クランク軸、３６……旋回用シリ
ンダ、４０Ｌ，４０Ｒ……Ｙ軸ストツパ、４６…
…Ｘ軸ストツパ、L₁，L₂……リンク式ストツパ、
５０……カプラ継手、５１……カプラ継手、５２
……圧空ホース、５９……作動駒、６０……把持
爪、７１，７２……内外筒ドラム、７４……板ば
ね、７５……リテーナ、７６……摩擦部材、S₁〜
S_o……旋回ポイント。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

移動台車に懸吊支持されかつ自動制御されて直
交座標系で移動自在な作業ロボツトと、前記作業
ロボツトを旋回位置において直交座標軸に垂直な
軸線を中心に所要の角度だけ自転旋回させる作業
ロボツト旋回機構とを含み、前記作業ロボツト旋
回機構が、前記作業ロボツトを下方から支持する
台板部と、前記台板部の重心位置において垂直な
方向に摺動自在かつ回転自在な案内部材と、前記
案内部材の下端に結合されたベース脚部と、一方
端が前記台板部に連結されかつ他方端が前記案内
部材に連結された少なくとも１つの昇降動用シリ
ンダと、前記案内部材の垂直軸線周りで偶力によ
る回転モーメントを前記台板部に対して付与でき
るように少なくとも一対が設けられて各々の一方
端が前記台板部に連結されかつ他方端が前記ベー
ス脚部に連結された旋回用シリンダと、を備えた
ことを特徴とする作業ロボツト移送装置の旋回機
構。