JPH04110711A - 旋回装置 - Google Patents
旋回装置Info
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- JPH04110711A JPH04110711A JP23099390A JP23099390A JPH04110711A JP H04110711 A JPH04110711 A JP H04110711A JP 23099390 A JP23099390 A JP 23099390A JP 23099390 A JP23099390 A JP 23099390A JP H04110711 A JPH04110711 A JP H04110711A
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- striker
- fork
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- turning
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- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、ロボット等の電気装置において、中心にケー
ブルを通す貫通穴を有する旋回モータを有し、360度
以上720度以下の限定された旋回角度を持たせた旋回
装置に関する。
ブルを通す貫通穴を有する旋回モータを有し、360度
以上720度以下の限定された旋回角度を持たせた旋回
装置に関する。
(従来の技術と発明が解決しようとする課題)第11図
は加工後の内歯歯車lの歯形の測定を行なう装置であり
、定g12上に支持体3を位置調整可能に設置し、該支
持体3上に旋回モータ4を介してX軸(紙面に垂直方向
)移動装置5、Y軸移動装置6.2軸移動装置7を介し
て、内歯歯車lの歯の表面に近接、あるいは接触して歯
形を測定するセンサ8を取付け、旋回モータ4の旋回中
心を内歯歯車lの中心に合わせ、前記各移動装置5〜7
を、センサ8の位置か予め記憶されている歯車の基準歯
形に合致するように駆動してセンサ8からの変位信号を
記録し、歯形を測定するものである。
は加工後の内歯歯車lの歯形の測定を行なう装置であり
、定g12上に支持体3を位置調整可能に設置し、該支
持体3上に旋回モータ4を介してX軸(紙面に垂直方向
)移動装置5、Y軸移動装置6.2軸移動装置7を介し
て、内歯歯車lの歯の表面に近接、あるいは接触して歯
形を測定するセンサ8を取付け、旋回モータ4の旋回中
心を内歯歯車lの中心に合わせ、前記各移動装置5〜7
を、センサ8の位置か予め記憶されている歯車の基準歯
形に合致するように駆動してセンサ8からの変位信号を
記録し、歯形を測定するものである。
このような歯形測定装置あるいはその他のロボット等の
電気装置において、リミットスイッチ等によう原点検出
動作等のために原点(測定始点)の回転方向の前後を往
復動させ、また測定は360度以上行なわなければなら
ないため、旋回モータ4は被旋回体4aを360度以上
旋回させるものでなければならない。
電気装置において、リミットスイッチ等によう原点検出
動作等のために原点(測定始点)の回転方向の前後を往
復動させ、また測定は360度以上行なわなければなら
ないため、旋回モータ4は被旋回体4aを360度以上
旋回させるものでなければならない。
被旋回体4aを360度以上旋回可能とするため、従来
は、各移動装置5〜7の駆動電力や制御信号あるいは検
出信号の授受を行なうケーブルは旋回体4aの外部を通
していたが、360度以上で使用するためには、旋回体
4aの外周部に、ケーブルにたるみを持たせて支持する
装置を設けなけらばならず、大きなスペースを必要とす
るため、移動装置5〜7の移動範囲、すなわち作業範囲
が制限される欠点があり、また、ケーブルも長くなるた
め、制御信号、検出信号の信号ラインにノイズか乗りや
すくなり、誤動作を招く欠点を有する。
は、各移動装置5〜7の駆動電力や制御信号あるいは検
出信号の授受を行なうケーブルは旋回体4aの外部を通
していたが、360度以上で使用するためには、旋回体
4aの外周部に、ケーブルにたるみを持たせて支持する
装置を設けなけらばならず、大きなスペースを必要とす
るため、移動装置5〜7の移動範囲、すなわち作業範囲
が制限される欠点があり、また、ケーブルも長くなるた
め、制御信号、検出信号の信号ラインにノイズか乗りや
すくなり、誤動作を招く欠点を有する。
最近、ロボット等電気装置を有する旋回モータ4として
、高精度の割出しかできるエンコーダ内蔵のダイレクト
ドライブ形ステッピングモータか使用されるようになっ
てきた。この形のモータには、中心部にケーブル等を通
すための貫通穴が設けられており、これにより、ケーブ
ル処理が容易となった。
、高精度の割出しかできるエンコーダ内蔵のダイレクト
ドライブ形ステッピングモータか使用されるようになっ
てきた。この形のモータには、中心部にケーブル等を通
すための貫通穴が設けられており、これにより、ケーブ
ル処理が容易となった。
しかし、ケーブルを内部に通す構造では、ケーブルが捻
られて断線しないためには、360度未満の狭い範囲で
しか使用できなかった。
られて断線しないためには、360度未満の狭い範囲で
しか使用できなかった。
本発明は、上記した点に鑑み、旋回中心部に貫通穴を有
する旋回モータを使用した旋回装置において、旋回範囲
が360度以上となり、しかも捻れ等が生じないように
構成され、旋回角度が720度以下に制限された旋回装
置を提供することを目的としてなされたものである。
する旋回モータを使用した旋回装置において、旋回範囲
が360度以上となり、しかも捻れ等が生じないように
構成され、旋回角度が720度以下に制限された旋回装
置を提供することを目的としてなされたものである。
(課題を解決するための手段)
この目的を達成するために、本発明は、中心にケーブル
を通す貫通穴を有する旋回モータを有する旋回装置にお
いて、旋回モータを支持する支持体にチャンバを設け、
該チャンバ内に、前記ケーブルの貫通穴に通す部分と支
持体から外部に引き出される部分の間の部分をループ状
に収容し、前記支持体に、向きの異なる2個のレバーを
有するフォークレバーを、回動範囲規制手段により制限
された回動範囲だけ旋回可能に設け、前記モータの被旋
回体にストライカを設け、前記ストライカと前記フォー
クレバーとの位置関係は、フォークレバーの一方のレバ
ーかストライカの回転軌跡上にあるときは他方のレバー
は前記回転軌跡から外れた非接触位置にあり、かつ、ス
トライカが回動する際に、一方のレバーの他方のレバー
側の面にストライカか当接するときには、その当接によ
りフォークレバーを回動させて他方のレバーがストライ
カの回転軌跡に位置するように回動させ、反対にストラ
イカか一方のレバーの他方のレバーの反対側の面に当接
すると、フォークレバーの回転か前記回動範囲規制手段
により阻止されて旋回モータの回動か阻止される位置関
係に配置したことを特徴とする。
を通す貫通穴を有する旋回モータを有する旋回装置にお
いて、旋回モータを支持する支持体にチャンバを設け、
該チャンバ内に、前記ケーブルの貫通穴に通す部分と支
持体から外部に引き出される部分の間の部分をループ状
に収容し、前記支持体に、向きの異なる2個のレバーを
有するフォークレバーを、回動範囲規制手段により制限
された回動範囲だけ旋回可能に設け、前記モータの被旋
回体にストライカを設け、前記ストライカと前記フォー
クレバーとの位置関係は、フォークレバーの一方のレバ
ーかストライカの回転軌跡上にあるときは他方のレバー
は前記回転軌跡から外れた非接触位置にあり、かつ、ス
トライカが回動する際に、一方のレバーの他方のレバー
側の面にストライカか当接するときには、その当接によ
りフォークレバーを回動させて他方のレバーがストライ
カの回転軌跡に位置するように回動させ、反対にストラ
イカか一方のレバーの他方のレバーの反対側の面に当接
すると、フォークレバーの回転か前記回動範囲規制手段
により阻止されて旋回モータの回動か阻止される位置関
係に配置したことを特徴とする。
(作用)
本発明による旋回装置は、被旋回体の旋回により、被旋
回体に設けられたストライカかフ才一りレバーの一方の
レバーの他方のレバー側の面に当接すると、該レバーを
ストライカが押し、フォークレバーか回動し、他方のレ
バーがストライカの回転軌跡に位置する。そしてさらに
被旋回体が前記と同方向に1回転回動することにより、
前記他方のレバーの前記一方のレバーの反対側の面にス
トライカか当接するが、フォークレバーが回動範囲規制
手段により回動を阻止されるため、被旋回体の旋回か阻
止される。被旋回体か逆方向に旋回する場合には、前記
と逆方向の動作となり、フォークレバーか1個設けられ
る場合には360度以上720度以下の範囲に旋回範囲
か規制され、フォークレバーか2個設けられる場合には
、フォークレバーの間隔により、360度以上720度
以下の任意の旋回範囲に設定される。
回体に設けられたストライカかフ才一りレバーの一方の
レバーの他方のレバー側の面に当接すると、該レバーを
ストライカが押し、フォークレバーか回動し、他方のレ
バーがストライカの回転軌跡に位置する。そしてさらに
被旋回体が前記と同方向に1回転回動することにより、
前記他方のレバーの前記一方のレバーの反対側の面にス
トライカか当接するが、フォークレバーが回動範囲規制
手段により回動を阻止されるため、被旋回体の旋回か阻
止される。被旋回体か逆方向に旋回する場合には、前記
と逆方向の動作となり、フォークレバーか1個設けられ
る場合には360度以上720度以下の範囲に旋回範囲
か規制され、フォークレバーか2個設けられる場合には
、フォークレバーの間隔により、360度以上720度
以下の任意の旋回範囲に設定される。
(実施例)
第1図は本発明による旋回装置の一実施例を示す縦断面
図、第2図、第3図はそれぞれ第1図のA−A、B−B
断面図、第4図は第3図の一部拡大図、第5図は第4図
のC−C断面図である。第1図において、2は前記定盤
、3は支持体、4は旋回モータであり、旋回モータ4の
固定部4bはボルト10により支持体3上に固定され、
旋回モータ4の被旋回体4a上には、前記した移動装置
5〜7等からなるロボット装置11が搭載される。
図、第2図、第3図はそれぞれ第1図のA−A、B−B
断面図、第4図は第3図の一部拡大図、第5図は第4図
のC−C断面図である。第1図において、2は前記定盤
、3は支持体、4は旋回モータであり、旋回モータ4の
固定部4bはボルト10により支持体3上に固定され、
旋回モータ4の被旋回体4a上には、前記した移動装置
5〜7等からなるロボット装置11が搭載される。
12は支持体3内に設けたチャンバてあり、前記ロボッ
ト装置11に駆動電力、制御信号、検出信号等を授受す
る電線等を内蔵したケーブル13が、接続金具14を介
して支持体3の外周部に固定され、チャンバ12内の部
分13aは第2図にも示すように、ループ状に収容され
、旋回モータ4の貫通穴9内の部分は、該貫通穴9内に
嵌合したグーフル保護用プラスチック製スリーブ15に
通して前記移動装置5〜7等からなるロボット装置11
に接続される。
ト装置11に駆動電力、制御信号、検出信号等を授受す
る電線等を内蔵したケーブル13が、接続金具14を介
して支持体3の外周部に固定され、チャンバ12内の部
分13aは第2図にも示すように、ループ状に収容され
、旋回モータ4の貫通穴9内の部分は、該貫通穴9内に
嵌合したグーフル保護用プラスチック製スリーブ15に
通して前記移動装置5〜7等からなるロボット装置11
に接続される。
第1図、第3図〜第5図に示すように、前記支持体3の
被旋回体4aの外周に対応する個所には、枢着ピン16
を中心として回動自在にフォークレバー17か取付けら
れる。該フォークレバー17は、例えば90度の角度を
なすように、2個のレバーa、bを有するもので、該フ
ォークレバー17は、第1のレバーaか被旋回体4aの
半径方向に突出した状態(第2のレバーbが支持体3上
に固定した回動範囲規制手段としてのストッパ18に当
接した状態)から、第1のレバーaか別のストッパ19
に当接するほぼ90度の範囲で回動可能である。なお、
このレバーa、bでなす角度および回動可能な角度は9
0度に限定されない。
被旋回体4aの外周に対応する個所には、枢着ピン16
を中心として回動自在にフォークレバー17か取付けら
れる。該フォークレバー17は、例えば90度の角度を
なすように、2個のレバーa、bを有するもので、該フ
ォークレバー17は、第1のレバーaか被旋回体4aの
半径方向に突出した状態(第2のレバーbが支持体3上
に固定した回動範囲規制手段としてのストッパ18に当
接した状態)から、第1のレバーaか別のストッパ19
に当接するほぼ90度の範囲で回動可能である。なお、
このレバーa、bでなす角度および回動可能な角度は9
0度に限定されない。
20は被旋回体4aの外周の下部にボルト21により取
付けたストライカであり、該ストライカ20は、被旋回
体4aの旋回に伴ない、前記フォークレバー17に当接
して回動させるか、あるいはフォークレバー17に当接
することにより回動か阻止されるものである。
付けたストライカであり、該ストライカ20は、被旋回
体4aの旋回に伴ない、前記フォークレバー17に当接
して回動させるか、あるいはフォークレバー17に当接
することにより回動か阻止されるものである。
第4図、第5図に示すように、フォークレバー17か安
定した動作をし、振動によって動くことを防止するため
、デテント機構か設けられている。このデテント機構は
、第1のレバーaまたは第2のレバーbが被旋回体4a
の外周に対して直角に向いているときには、下方から押
し上げられているボール22.23の間に位置して容易
にずれないようにしたものである。すなわち、上面開口
部を小径となるように支持体3に穿設した2つの縦穴2
4に、レバーa、bの回動の途中でこれらの下面に圧接
させるボール22.23をその一部か縦穴24の上面開
口部から上方に突出するように、ボール22.23と、
縦穴24の底部に螺合したプラグ25との間に押しばね
26を介在させてなる。
定した動作をし、振動によって動くことを防止するため
、デテント機構か設けられている。このデテント機構は
、第1のレバーaまたは第2のレバーbが被旋回体4a
の外周に対して直角に向いているときには、下方から押
し上げられているボール22.23の間に位置して容易
にずれないようにしたものである。すなわち、上面開口
部を小径となるように支持体3に穿設した2つの縦穴2
4に、レバーa、bの回動の途中でこれらの下面に圧接
させるボール22.23をその一部か縦穴24の上面開
口部から上方に突出するように、ボール22.23と、
縦穴24の底部に螺合したプラグ25との間に押しばね
26を介在させてなる。
この実施例において、第4図に示すように、フォークレ
バー17の第1のレバーaの第2のレバーbの反対側の
面にストライカ20か当接した状態において、時計方向
に回る方向に旋回モータ4を作動させようとすると、第
2のレバーbかストッパ19に当接し、被旋回体4aの
旋回が阻止される。この状態から、旋回モータ4の作動
により被旋回体4aを反時計方向に回動させ、1回転さ
せると、ストライカ20が第1のレバーaの第2のレバ
ーb側の面に当接し、これを押し、第1のレバーaを2
点鎖線dで示す退避位置に回動させ、第2のレバーbが
ストライカ2oの回転軌跡上に位置する。この状態でボ
ール22.23間に第2のレバーbか挟まり、フォーク
レバー17は安定する。さらに被旋回体4aを反時計方
向に1回転させると、こんどはストライカ2oが第2の
レバーbの第1のレバーaの反対側の面に当接するが、
第1のレバーaかストッパ19に当接するので、被旋回
体4aの旋回が阻止される。従って、被旋回体は720
度以下の範囲で回動可能である。
バー17の第1のレバーaの第2のレバーbの反対側の
面にストライカ20か当接した状態において、時計方向
に回る方向に旋回モータ4を作動させようとすると、第
2のレバーbかストッパ19に当接し、被旋回体4aの
旋回が阻止される。この状態から、旋回モータ4の作動
により被旋回体4aを反時計方向に回動させ、1回転さ
せると、ストライカ20が第1のレバーaの第2のレバ
ーb側の面に当接し、これを押し、第1のレバーaを2
点鎖線dで示す退避位置に回動させ、第2のレバーbが
ストライカ2oの回転軌跡上に位置する。この状態でボ
ール22.23間に第2のレバーbか挟まり、フォーク
レバー17は安定する。さらに被旋回体4aを反時計方
向に1回転させると、こんどはストライカ2oが第2の
レバーbの第1のレバーaの反対側の面に当接するが、
第1のレバーaかストッパ19に当接するので、被旋回
体4aの旋回が阻止される。従って、被旋回体は720
度以下の範囲で回動可能である。
このような回転動作の際、ケーブル13のチャン八12
内のループ状をなす部分13aは、渦巻き状に巻き数か
多くなる動作、あるいは渦巻か解かれる動作をしてケー
ブル13にねじれか生しることを防止する。また、回転
数を2回以下にすることにより、ケーブル13に無理な
力かかかることが防止される。
内のループ状をなす部分13aは、渦巻き状に巻き数か
多くなる動作、あるいは渦巻か解かれる動作をしてケー
ブル13にねじれか生しることを防止する。また、回転
数を2回以下にすることにより、ケーブル13に無理な
力かかかることが防止される。
ところで、このようなフォークレバー17を用いたもの
では、上記説明から明白なように、フォークレバー17
の向きを外部から勝手に変えられたのては、旋回範囲か
2回転以上になり、ケーブル13が無理に曲げられ切断
するおそれか生じる。そこで第1図、第3図、第4図に
示すように、フォークレバー17の近傍に、支持体3に
固定して、フォークレバー17の向きか変えられること
を防止するカバー31を取付ける。ここでカバー17と
して透明材料を用いれば、フォークレバー17の向きを
目視できるか、不透明材料を用いた場合には、フォーク
レバー17の向きかカバー31によって目視できなくな
るのて、目視てきるように窓32を設け、故意32から
のぞけばフォークレバー17の向きが分かるようにする
。
では、上記説明から明白なように、フォークレバー17
の向きを外部から勝手に変えられたのては、旋回範囲か
2回転以上になり、ケーブル13が無理に曲げられ切断
するおそれか生じる。そこで第1図、第3図、第4図に
示すように、フォークレバー17の近傍に、支持体3に
固定して、フォークレバー17の向きか変えられること
を防止するカバー31を取付ける。ここでカバー17と
して透明材料を用いれば、フォークレバー17の向きを
目視できるか、不透明材料を用いた場合には、フォーク
レバー17の向きかカバー31によって目視できなくな
るのて、目視てきるように窓32を設け、故意32から
のぞけばフォークレバー17の向きが分かるようにする
。
この場合、フォークレバー17の第1のレバーaと第2
のレバーbまたはこれらの突起部に異なる方向の矢印を
付しておけば、ある方向については1回転以上旋回でき
、他の方向には1回転以上旋回できない等のことか判別
できることになる。
のレバーbまたはこれらの突起部に異なる方向の矢印を
付しておけば、ある方向については1回転以上旋回でき
、他の方向には1回転以上旋回できない等のことか判別
できることになる。
第6図(a)は前記フォークレバーをストライカ20の
回転軌跡に縁って2組(17A、17B)設けたもので
あり、このように2組のフォークレバー17A、17B
を設ければ、回転範囲を720度−〇(θはストライカ
2oがどちらの方向に回転させてもフォークレバー17
A、17Bのいずれも通過できる位置にある側のフォー
クレバー17A、17Bの被旋回体4aの旋回中心0を
中心としてなす角度)の旋回角度が得られる。この実施
例の構成を実現するには、ストライカ2゜がとの位置に
あるときにも、フォークレバー17A、17Bの少なく
とも一方については通過できるような位置と姿勢の関係
を持つ必要かある。すなわち、第6図(a)の状態では
ストライカ2oを時計回りに動かせばフォークレバー1
7Bは通過てきるか、反時計回りにすれば、フォークレ
バー17Aにより阻止され、また、第6図(a)の状態
から時計方向に回してフォークレバー17Bを通過した
第6図(b)の状態においては、この状態から時計方向
に回せば、フォークレバー17Aを通過でき、逆に反時
計回りに回せば、フォークレバー17Bも通過でき、さ
らに、第6図(b)の状態から時計回りに回して第6図
(c)の状態とすれば、この状態からさらに時計回りに
回すとフォークレバー17Bにより阻止されるか、反時
計回りに回すとフォークレバー17Aは通過できる。第
7図のように、どちらの方向に回してもストライカ20
かフォークレバー17A、17Bの双方に旋回を阻止さ
れる関係にするとこのような動作はできない。
回転軌跡に縁って2組(17A、17B)設けたもので
あり、このように2組のフォークレバー17A、17B
を設ければ、回転範囲を720度−〇(θはストライカ
2oがどちらの方向に回転させてもフォークレバー17
A、17Bのいずれも通過できる位置にある側のフォー
クレバー17A、17Bの被旋回体4aの旋回中心0を
中心としてなす角度)の旋回角度が得られる。この実施
例の構成を実現するには、ストライカ2゜がとの位置に
あるときにも、フォークレバー17A、17Bの少なく
とも一方については通過できるような位置と姿勢の関係
を持つ必要かある。すなわち、第6図(a)の状態では
ストライカ2oを時計回りに動かせばフォークレバー1
7Bは通過てきるか、反時計回りにすれば、フォークレ
バー17Aにより阻止され、また、第6図(a)の状態
から時計方向に回してフォークレバー17Bを通過した
第6図(b)の状態においては、この状態から時計方向
に回せば、フォークレバー17Aを通過でき、逆に反時
計回りに回せば、フォークレバー17Bも通過でき、さ
らに、第6図(b)の状態から時計回りに回して第6図
(c)の状態とすれば、この状態からさらに時計回りに
回すとフォークレバー17Bにより阻止されるか、反時
計回りに回すとフォークレバー17Aは通過できる。第
7図のように、どちらの方向に回してもストライカ20
かフォークレバー17A、17Bの双方に旋回を阻止さ
れる関係にするとこのような動作はできない。
第8図は本発明の他の実施例を示す横断面図であり、フ
ォークレバー17の枢着ビン16をストライカ20の回
転軌跡の外側に設けることにより、フォークレバー17
の取付は方向を内外逆にしだものて、前記実施例と同様
の作用をなす。
ォークレバー17の枢着ビン16をストライカ20の回
転軌跡の外側に設けることにより、フォークレバー17
の取付は方向を内外逆にしだものて、前記実施例と同様
の作用をなす。
第9図の平面図およびそのD−D断面図である第10図
は本発明の他の実施例を示すものて、前記フォークレバ
ー17の代わりに、市販のフォークレバー17付きリミ
ットスイッチ33を用いたものて、該リミットスイッチ
33は、レバーのストッパ、デテント機構を有するもの
である。このようなりミツ)−スイッチ33を用いれば
、被旋回体4aの旋回が限界位置に達したことを検出で
きる。
は本発明の他の実施例を示すものて、前記フォークレバ
ー17の代わりに、市販のフォークレバー17付きリミ
ットスイッチ33を用いたものて、該リミットスイッチ
33は、レバーのストッパ、デテント機構を有するもの
である。このようなりミツ)−スイッチ33を用いれば
、被旋回体4aの旋回が限界位置に達したことを検出で
きる。
上記の説明は、ロボット装置11か支持体3の上部に設
けられる例について示したか、ロボット装置11か支持
体3より旋回モータ4を介して支持されるものにも本発
明を適用できる。
けられる例について示したか、ロボット装置11か支持
体3より旋回モータ4を介して支持されるものにも本発
明を適用できる。
(発明の効果)
請求項1によれば、ケーブルをチャンバ内でループ状に
し、かつ被旋回体と支持体との間にストライカとフォー
クレバーとからなる旋回角限定装置を設けて360度以
上720度以下の旋回角度が設定されるようにしたのて
、中心にケーブルを通す貫通穴を有する旋回モータによ
り構成される旋回装置において、ケーブルに捻り等によ
る無理な力を加わってケーブルを損傷させることがなく
前記角度範囲で旋回させることのできる旋回装置か実現
できる。
し、かつ被旋回体と支持体との間にストライカとフォー
クレバーとからなる旋回角限定装置を設けて360度以
上720度以下の旋回角度が設定されるようにしたのて
、中心にケーブルを通す貫通穴を有する旋回モータによ
り構成される旋回装置において、ケーブルに捻り等によ
る無理な力を加わってケーブルを損傷させることがなく
前記角度範囲で旋回させることのできる旋回装置か実現
できる。
また、ケーブルか旋回モータの内部を通るものか実現さ
れるのて、X、Y移動装置等の移動にケーブルが邪魔を
せず、作業範囲を懐深いところまで広げることかてき、
かつ旋回装置かスペースをとらず、狭いところに設置で
きる。
れるのて、X、Y移動装置等の移動にケーブルが邪魔を
せず、作業範囲を懐深いところまで広げることかてき、
かつ旋回装置かスペースをとらず、狭いところに設置で
きる。
また、ケーブルの外部における引き回し部分か短縮され
るため、ノイズ等による誤動作か少なくなると共に、外
観も整然とした良好なものとなる。
るため、ノイズ等による誤動作か少なくなると共に、外
観も整然とした良好なものとなる。
請求項2によれば、2個のフォークレバーの間隔を選定
することにより、旋回角度を360度以上720度以下
の任意の角度に設定できる。
することにより、旋回角度を360度以上720度以下
の任意の角度に設定できる。
請求項3によれば、フォークレバーを外部から動かすこ
とがてきないため、ケーブルが設定角度以上に捻られる
ことがない。
とがてきないため、ケーブルが設定角度以上に捻られる
ことがない。
請求項4によれば、カバーにフォークレバーの向きを監
視する窓を設けたので、どちら方向に旋回可能であるか
を確認でき1手作業により被旋回体を旋回させる場合に
有効である。
視する窓を設けたので、どちら方向に旋回可能であるか
を確認でき1手作業により被旋回体を旋回させる場合に
有効である。
第1図は本発明による旋回装置の一実施例を示す縦断面
図、第2図、第3図はそれぞれ第1図のA−A、B−B
wfr面図、第4図は第3図の一部拡大図、第5図は第
4図のC−C断面図、第6図(a)〜(C)は本発明の
他の実施例をストライカの種々の位置について示す平面
図、第7図は第6図と異なるストライカとフォークレバ
ーとの位置関係を示す平面図、第8図は本発明の他の実
施例を示す平面図、第9図は本発明の他の実施例を示す
平面図、第10図は第9図のD−D断面図、第11図は
本発明の旋回装置を用いる装置の一例を示す側面図であ
る。 3:支持体、4:旋回モータ、4a:被旋回体、12、
チャンバ、13:ケーブル、13a:ループ状部、16
、枢着どン、17.17A、17B二フオークレバー、
18.19:ストッパ、20・ストライカ、222.2
3:ボール、24:縦穴、25:プラク、26二押しば
ね、31:カバー、32・窓、33:リミットスイッチ
、a:第1のレバー、b:第2のレバー
図、第2図、第3図はそれぞれ第1図のA−A、B−B
wfr面図、第4図は第3図の一部拡大図、第5図は第
4図のC−C断面図、第6図(a)〜(C)は本発明の
他の実施例をストライカの種々の位置について示す平面
図、第7図は第6図と異なるストライカとフォークレバ
ーとの位置関係を示す平面図、第8図は本発明の他の実
施例を示す平面図、第9図は本発明の他の実施例を示す
平面図、第10図は第9図のD−D断面図、第11図は
本発明の旋回装置を用いる装置の一例を示す側面図であ
る。 3:支持体、4:旋回モータ、4a:被旋回体、12、
チャンバ、13:ケーブル、13a:ループ状部、16
、枢着どン、17.17A、17B二フオークレバー、
18.19:ストッパ、20・ストライカ、222.2
3:ボール、24:縦穴、25:プラク、26二押しば
ね、31:カバー、32・窓、33:リミットスイッチ
、a:第1のレバー、b:第2のレバー
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、中心にケーブルを通す貫通穴を有する旋回モータを
有する旋回装置において、旋回モータを支持する支持体
にチャンバを設け、該チャンバ内に、前記ケーブルの貫
通穴に通す部分と支持体から外部に引き出される部分の
間の部分をループ状に収容し、前記支持体に、向きの異
なる2個のレバーを有するフォークレバーを、回動範囲
規制手段により制限された回動範囲だけ旋回可能に設け
、前記モータの被旋回体にストライカを設け、前記スト
ライカと前記フォークレバーとの位置関係は、フォーク
レバーの一方のレバーがストライカの回転軌跡上にある
ときは他方のレバーは前記回転軌跡から外れた非接触位
置にあり、かつ、ストライカが回動する際に、一方のレ
バーの他方のレバー側の面にストライカが当接するとき
には、その当接によりフォークレバーを回動させて他方
のレバーがストライカの回転軌跡に位置するように回動
させ、反対にストライカが一方のレバーの他方のレバー
の反対側の面に当接すると、フォークレバーの回転が前
記回動範囲規制手段により阻止されて旋回モータの回動
が阻止される位置関係に配置したことを特徴とする旋回
装置。 2、前記フォークレバーを前記ストライカの回転軌跡に
沿って2組設けると共に、ストライカが任意の回動位置
にあるときに、時計方向あるいは反時計方向に回動させ
た際に、少なくとも一方のフォークレバーについてはス
トライカの回動を阻止しない姿勢をとるように配置した
ことを特徴とする請求項1記載の旋回装置。 3、前記フォークレバーの近傍にフォークレバーへの人
手の接触を防止するカバーを設けたことを特徴とする請
求項1または2記載の旋回装置。 4、前記カバーにフォークレバーの向きを目視する窓を
設けたことを特徴とする請求項3記載の旋回装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23099390A JPH0810135B2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | 旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23099390A JPH0810135B2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | 旋回装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04110711A true JPH04110711A (ja) | 1992-04-13 |
JPH0810135B2 JPH0810135B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=16916554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23099390A Expired - Lifetime JPH0810135B2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | 旋回装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0810135B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4591624B1 (ja) * | 2010-03-12 | 2010-12-01 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
-
1990
- 1990-08-31 JP JP23099390A patent/JPH0810135B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4591624B1 (ja) * | 2010-03-12 | 2010-12-01 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
JP2011189437A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0810135B2 (ja) | 1996-01-31 |
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