JP2021146448A - 移載装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡単な構成で加工品の姿勢を変えることができる移載装置を提供する。【解決手段】第1リンク部材11と、第2リンク部材12と、第1リンク部材11及び第2リンク部材12の一端部側に回動可能に配設された第3リンク部材13と、第1リンク部材11及び第2リンク部材12の他端部側に回動可能に配設された第4リンク部材14とを有する4節リンク機構部10を備えている。4節リンク機構部10は、例えば、第4リンク部材14の姿勢を一定として可動とされている。第4リンク部材14には、対象物Mを保持する保持手段30が回動可能に配設されている。保持手段30は、第1リンク部材及び第2リンク部材のうちの少なくとも一方と連結部材60により連結され、第1リンク部材11又は第2リンク部材12の動きに応じて第4リンク部材14に対して回動可能とされている。【選択図】図1
Description
本発明は、対象物を例えば搬送設備間や他の位置に受け渡す移載装置に関する。
各種生産工程では、例えば、プレス機等により加工された加工品を移載装置によりパレットに積み込むことがある。その際に用いる移載装置としては、例えば、図5に示したように、平行リンク機構を有するアーム110の先端に加工品Mを吸着する吸着パッド131を取り付けた保持手段130を設けたものがある。この移載装置では、例えば、保持手段130を上型と下型との間に入れ、加工品Mを上から吸着パッド131で吸着して保持し、加工品MをパレットM1の上に移動させ、アーム110を回動させることにより、容易に加工品MをパレットM1の上に置くことができる。また、アーム110に平行リンク機構を用いているので、アーム110の動きにかかわらず保持手段130及び加工品Mの姿勢を一定として移載することができる。
しかしながら、この移載置装置では、加工品Mの姿勢を一定として移載するので、例えば、プレス機の型内における加工品Mの姿勢と、パレットM1に載置された時の加工品Mの姿勢が異なる場合には、プレス機の型から加工品Mを取り出し、そのままの姿勢でパレットM1に移すと、加工品MがパレットM1等に当たり、傷や変形などの品質不良が発生してしまう場合があるという問題があった。
なお、特許文献1には、プレス等で加工されて搬送されてくる加工品の姿勢を加工品の搬送速度を変えずに変換することができる姿勢変換装置が記載されている。この姿勢変換装置では、加工品を吸着する加工品吸着機構に回転盤を設け、吸着した加工品の姿勢を変えることができるようになっている。また、特許文献2には、積込み用搬送手段から積込み用パレットにプレス成形部品を移載するための移載手段であって、揺動可能に支承された揺動腕の先端に成形部品を着脱可能に保持するフィンガが回転自在に設けたものが記載されている。しかし、これらの装置では、加工品の姿勢を変えるために回転盤等の駆動源を有する回転機構が必要であり、構造が複雑になってしまうという問題があった。
本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、簡単な構成で加工品の姿勢を変えることができる移載装置を提供することを目的とする。
本発明の移載装置は、対象物を移載するものであって、第1リンク部材と、第2リンク部材と、第1リンク部材及び第2リンク部材の一端部側に回動可能に配設された第3リンク部材と、第1リンク部材及び第2リンク部材の他端部側に回動可能に配設された第4リンク部材とを有する4節リンク機構部と、4節リンク機構部を動作させる駆動手段と、第4リンク部材に回転可能に配設され、対象物を保持する保持手段と、第1リンク部材及び第2リンク部材のうちの少なくとも一方と保持手段とを連結する連結手段とを備えたものである。
本発明によれば、4節リンク機構部を用い、4節リンク機構部の第1リンク部材及び第2リンク部材のうちの少なくとも一方と保持手段とを連結手段により連結するようにしたので、第1リンク部材又は第2リンク部材の動きに応じて保持手段を回動させることができる。よって、駆動源を有する回転機構を設けることなく、簡単な構成で保持手段を回動させ、加工品の姿勢を変えることができ、移載の際に、加工品が傷ついたり変形し、品質不良が発生してしまうことを抑制することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施の形態に係る移載装置1の全体構成を表すものである。図2は図1に示したI方向から見た移載装置1の一部を拡大して表すものである。図3は移載装置1の動作原理を説明するためのものであり、図1に示したII方向から見た状態を表している。図1から図3において、(A)は第1位置における状態を表し、(B)は第2位置における状態を表している。この移載装置1は、対象物Mを移載するものであり、例えば、プレス機により加工された加工品を対象物Mとし、この加工品をプレス機の型からパレット等に移載する際に用いることができる。この移載装置1は、例えば、アームとして機能する4節リンク機構部10と、この4節リンク機構部を動作させる駆動手段20と、4節リンク機構部に配設され、対象物Mを保持する保持手段30と、4節リンク機構部を移動させる移動手段40とを備えている。
4節リンク機構部10は、第1リンク部材11と、第2リンク部材12と、第1リンク部材11及び第2リンク部材12の一端部側に回動可能に配設された第3リンク部材13と、第1リンク部材11及び第2リンク部材12の他端部側に回動可能に配設された第4リンク部材14とを有している。4節リンク機構部10は、例えば、第4リンク部材14の姿勢を一定として可動とされていることが好ましい。具体的には、例えば、第1リンク部材11及び第2リンク部材12は互いに平行な状態を保って可動する平行リンクとされ、第3リンク部材13及び第4リンク部材は第1リンク部材11及び第2リンク部材を連結する中間リンクとされている。
4節リンク機構部10は、例えば、移動手段40により第3リンク部材13が支持されて移動可能とされている。第3リンク部材13には、例えば、移動手段40に配設するためのリンク機構配設部41が設けられている。移動手段40は、例えば、4節リンク機構部10を移動させる産業用ロボット42と、この産業用ロボット42に対して水平方向に延出して配設された支持腕43とを有している。支持腕43には、例えば、複数のリンク機構配設部41を介して複数の4節リンク機構部10が配設されており、複数の対象物Mを同時に移載することができるようになっている。
駆動手段20は、例えば、直線運動を行う動力シリンダーを有している。動力シリンダーの一端部は例えば第1リンク部材11に対して配設され、他端部は例えば配設部41に対して配設されている。すなわち、例えば、第1リンク部材11が駆動リンクとなり、駆動手段20の直線運動に応じて第1リンク部材11が第3リンク部材13に対して回動し、これに応じて、第2リンク部材12も従動して回動するようになっている。
なお、この移載装置1は、例えば、4節リンク機構部10の可動範囲、具体的には、第1リンク部材11の可動範囲を制御する可動範囲制御部50を備えていることが好ましい。可動範囲制御部50は、例えば、第1リンク部材11と第2リンク部材12とが近付いた状態の第1位置から、第1リンク部材11と第2リンク部材12とが離れた状態の第2位置まで回動可能とするものである。例えば、本実施の形態では、第1リンク部材11及び第2リンク部材12が水平となり、第1リンク部材11と第2リンク部材12とが最も近づいた状態を第1位置とし、この第1位置から第4リンク部材14が下方に向かって移動し、第1リンク部材11と第2リンク部材12とが離れた状態を第2位置としている。可動範囲制御部50は、例えば、第1位置では、第3リンク部材13の他端部と、第1リンク部材11の一端部が当接することにより、第1リンク部材11の回動を停止させ、第2位置では、配設部41に設けられた係止部51により第2リンク部材12係止することにより、第1リンク部材11の回動を停止させるようになっている。
保持手段30は、第4リンク部材14に対して回動可能に配設されており、これにより、対象物Mの姿勢を変化させることができるようになっている。保持手段30は、例えば、対象物Mを吸着させて保持する吸着パッドなどの把持部31と、この把持部31を第4リンク部材14に対して配設する取付部32とを有している。取付部32は、例えば、第4リンク部材14に設けられた保持手段配設部14Aに対して、回動可能に配設されている。保持手段30の第4リンク部材14に対する回転軸Xは、例えば、第1リンク部材11及び第2リンク部材12の可動面と平行とされている。
この移載装置1は、また、第1リンク部材11及び第2リンク部材12のうちの少なくとも一方と保持手段30とを連結する連結手段60を備えており、これにより、第1リンク部材11又は第2リンク部材12の動きに応じて、保持手段30を第4リンク部材14に対して回動させることができるようになっている。なお、図1及び図2では、第1リンク部材11と保持手段30とを連結手段60により連結する場合を示したが、第2リンク部材12と保持手段30とを連結手段60により連結してもよく、また、第1リンク部材11及び第2リンク部材12と保持手段30とを連結手段60により連結してもよい。
これは、例えば、図3に示したように、第1リンク部材11及び第2リンク部材12の回動に応じて、第1リンク部材11及び第2リンク部材12と第4リンク部材14との位置関係が変化し、第1リンク部材11及び第2リンク部材12と保持手段30との位置関係が変化することを利用したものである。なお、図3では、説明を分かりやすくするために、第1リンク部材11又は第2リンク部材12と保持手段30とを連結手段60で連結していない状態を表している。例えば、第1リンク部材11と第2リンク部材12とを近づけた第1位置(図3(A)参照)と、第1リンク部材11と第2リンク部材12とが離れた第2位置(図3(B)参照)とを比べると、第1リンク部材11の任意の定点P1又は第2リンク部材12の任意の定点P2と、保持部材30の取付部32の任意の定点P3との間の距離L1,L2は、第1位置に比べて第2位置の方が長くなる。よって、この距離の変化を利用して保持手段30を第4リンク部材14に対して回動させることができるようになっている。
連結手段60は、例えば、一端部が保持手段30(例えば取付部32)に対して配設され、他端部が第1リンク部材11又は第2リンク部材12に対して配設され、一端部を他端部に向かい付勢するばね等の付勢手段61を有していることが好ましい。
また、第1リンク部材11及び第2リンク部材12の少なくとも一方には、保持手段30(例えば取付部32)を係止することにより、保持手段30を第1姿勢に保持する第1ガイド部材62が配設されていることが好ましい。第1ガイド部材62は、例えば、第1リンク部材11と第2リンク部材12とを近づけた第1位置において、保持手段30を係止して第1姿勢を保持するものである。具体的には、例えば、第1ガイド部材62は、一端部が第1リンク部材11及び第2リンク部材12の少なくとも一方に配設され、他端部が第1位置において保持手段30の取付部32に当接し、保持手段30が付勢手段61により付勢される方向に回動することを停止させるように構成されている。また、第1ガイド部材62は、例えば、第1位置から第2位置に変化すると、他端部が保持手段30の取付部32から離間し、保持手段30が付勢手段61により付勢される方向に回動するように構成されている。
更に、第4リンク部材14には、保持手段30(例えば取付部32)を係止することにより、保持手段30を第2姿勢に保持する第2ガイド部材63が配設されていることが好ましい。第2ガイド部材63は、例えば、第1リンク部材11と第2リンク部材12とが離れた第2位置において、保持手段30を係止して第2姿勢を保持するものである。すなわち、第2姿勢は、回転軸Xを中心として、第1姿勢よりも、保持手段30が第1リンク部材11及び第2リンク部材12に近づくように回動した姿勢である。具体的には、例えば、第2ガイド部材63は、一端部が第4リンク部材14に配設され、他端部が第2位置において保持手段30の取付部32に当接し、保持手段30が付勢手段61により付勢される方向に回動することを停止させるように構成されている。また、第2ガイド部材63は、例えば、第1位置から第2位置に至るまでは、他端部が保持手段30の取付部32から離間しており、保持手段30が付勢手段61により付勢される方向に回動するように構成されている。
この移載装置1は、例えば、次のようにして用いられる。図4は移載装置1により対象物Mを移載する工程を表すものであり、図1に示したI方向から見た状態を表している。なお、以下の説明では、プレス機の型(図示せず)から加工品を対象物MとしてパレットM1に移載する場合について具体的に説明する。
まず、例えば、移動手段40により4節リンク機構部10を移動させ、保持手段30をプレス機の型の上に移動させる。その際、例えば、駆動手段20により4節リンク機構部10を回動し、第1リンク部材11と第2リンク部材12とを近づけた第1位置とする(図1(A)参照)。これにより、保持手段30は、例えば、第1ガイド部材62により係止され、第1姿勢に保持される(図1(A)及び図2(A)参照)。次いで、保持手段30により対象物Mを吸着して保持する(図4(A)参照)。
続いて、例えば、移動手段40により4節リンク機構部10及び保持手段30をパレットM1の上に移動させ、駆動手段20により4節リンク機構部10を回動し、第1リンク部材11と第2リンク部材12とが離れた第2位置とする(図1(B)参照)。これにより、保持手段30は、例えば、第1ガイド部材62による係止が解除されて、付勢手段61により第1リンク部材11及び第2リンク部材12に近づく方向に回動し、第2ガイド部材63により係止され、第2姿勢に保持される(図1(B),図2(B)及び図4(B)参照)。その後、例えば、移動手段40により4節リンク機構部10を移動させて保持手段30をパレットM1に近づけ、対象物Mを脱着してパレットM1に収納する(図4(B)参照)。
このように本実施の形態によれば、4節リンク機構部10を用い、4節リンク機構部10の第1リンク部材11及び第2リンク部材12のうちの少なくとも一方と保持手段30とを連結手段60により連結するようにしたので、第1リンク部材11又は第2リンク部材12の動きに応じて保持手段30を回動させることができる。よって、駆動源を有する回転機構を設けることなく、簡単な構成で保持手段30を回動させ、加工品Mの姿勢を変えることができ、移載の際に、加工品Mが傷ついたり変形し、品質不良が発生してしまうことを抑制することができる。
以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では、移載装置1の各構成要素について具体的に説明したが、各構成要素の具体的な構成は異なっていてもよい。また、上述した各構成要素の全てを備えていなくてもよく、他の構成要素を備えていてもよい。
更に、上記実施の形態では、第1位置及び第2位置について具体的に説明したが、4節リンク機構部10の回動に応じて第1リンク部材11及び第2リンク部材12と第4リンク部材14との位置関係が変化する他の位置であってもよい。また、上記実施の形態では、第1姿勢及び第2姿勢について具体的に説明したが、対象物M、並びに、移載元及び移載先の場所に応じて、任意に設定することができる。更に、上記実施の形態では、第1位置及び第1姿勢において対象物Mを保持し、第2位置及び第2姿勢において対象物Mを離す場合について説明したが、逆であってもよい。
加えて、上記実施の形態では、プレス機により加工された加工品をプレス機の型からパレット等に移載する場合について説明したが、各種の対象物Mを搬送設備間や他の位置に受け渡す際に広く用いることができる。
1…移載装置、10…4節リンク機構部、11…第1リンク部材、12…第2リンク部材、13…第3リンク部材、14…第4リンク部材、14A…保持手段取付部、20…駆動手段、30…保持手段、31…把持部、32…取付部、40…移動手段、41…リンク機構配設部、42…産業用ロボット、43…支持腕、50…可動範囲制御部、51…係止部、60…連結手段、61…付勢手段、62…第1ガイド部材、63…第2ガイド部材
Claims (3)
- 対象物を移載する移載装置であって、
第1リンク部材と、第2リンク部材と、前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材の一端部側に回動可能に配設された第3リンク部材と、前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材の他端部側に回動可能に配設された第4リンク部材とを有する4節リンク機構部と、
前記4節リンク機構部を動作させる駆動手段と、
前記第4リンク部材に回転可能に配設され、前記対象物を保持する保持手段と、
前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材のうちの少なくとも一方と前記保持手段とを連結する連結手段と
を備えたことを特徴とする移載装置。 - 前記4節リンク機構部は、前記第4リンク部材の姿勢を一定として可動であり、
前記連結手段は、前記第1リンク部材又は前記第2リンク部材の動きに応じて、前記保持手段を前記第4リンク部材に対して回動させる、
ことを特徴とする請求項1記載の移載装置。 - 前記連結手段は、一端部が前記保持手段に対して配設され、他端部が前記第1リンク部材又は前記第2リンク部材に対して配設されて、一端部を他端部に向かい付勢する付勢手段を有し、
前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材の少なくとも一方には、前記保持手段を係止することにより、前記保持手段を第1姿勢に保持する第1ガイド部材が配設され、
前記第4リンク部材には、前記保持手段を係止することにより、前記保持手段を第2姿勢に保持する第2ガイド部材が配設された
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020049038A JP2021146448A (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020049038A JP2021146448A (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 移載装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021146448A true JP2021146448A (ja) | 2021-09-27 |
Family
ID=77850470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020049038A Pending JP2021146448A (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021146448A (ja) |
-
2020
- 2020-03-19 JP JP2020049038A patent/JP2021146448A/ja active Pending
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Legal Events
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